JPH03113683A

JPH03113683A - 移動物体の自動追尾装置

Info

Publication number: JPH03113683A
Application number: JP1253515A
Authority: JP
Inventors: Katsutoshi Yamaji; 山地　克俊; Keizo Kawasaki; 川崎　圭三; Hiroshi Nakada; 浩中田
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 1989-09-28
Filing date: 1989-09-28
Publication date: 1991-05-15

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分界〕この発明は移動物体をＴＶカメラ等の囮に！装置によっ
て撮像し、これを画像処理することにより移動物体の位
置を求めこれを繰り返すことで、連続的に移動物体の自
動追尾を行なう装置に関するものである。

〔従来の技術〕

この発明は出願人が平成１年４月１７日付で出願した特
願平１−９６９９７号に記載された発明の改良に関する
ものである。

先行発明では、移動物体を含む一フレームの撮像画面中
の輝度を所定のスレショールドレベルに基づく２値化像
にするのでは無く、各輝度毎の画素数に比率による複数
階調の多値画像と覆ることで対象物体である移動物体が
階調的に強調された変換画像を生成し、さらに２値像処
理ぐ判別した移動物体像を含む対象物領域を画題値に胃
き換えた背景モデルを形成し、この背景モデルを差し引
くことで移動物体を抽出し、これにより移動物体のデー
タを生成することで、背景中に存在する画素の輝度に影
響を受けずに、より確実な移動物体の追尾を行うもので
ある。

この発明では、上記の様な構成に加えて、画題輝度が空
間的に急激に変化する部分等に不確定な中間輝度が含ま
れた場合にも画像認識能力を維持し、安定した追尾を行
ない得る移動物体の自動追尾装置を提供することを目的
とする。

（問題点を解決する為の手段）この発明の移動物体の自動追尾装置によれば、移動物体
を撮像して映像信号を出力する撮像装置と、この撮像装
置からの１８像信号を処理する画像処理装置と、前記撮
像装置を支承し前記画像処理装置からの制御信号に基づ
いて撮像￥Ａ置の撮像方向を制御する駆動台と、からな
る移動物体の自動追尾装置であって、前記画像処理装置
は撮像フレームｎで撮像された原画像を当該原画像を構
成する各画素輝度を所定数のレベルに分割した評ｆｌＪ
基準を作成し、当該評価基準に基づいてＭυ像フレーム
ｎ＋１で得られた原画像を変換処理してｎ＋１次の変換
画像を作成し、前記ＲＢｉフレームｎで得られた原画像
を前記評価ｋｉ準で変換処理してｎ次の変換画像を作成
し、当該ｎ次の変換画像を予め初期設定された移動物体
データで置き換え処理するとともに各画素の近傍画素を
最大値処理し、これによりｎ次の背景モデルを作成し、
前記ｎ＋１次の変換画像から前記背景モデルを差分して
移動物体画像を抽出するよう構成された点に特徴がある
。

（実施例〕以下、図示するこの発明の実施例により説明する。

第１図に実施例全体の構成ブロック図を示した。

ここでは、ＴＶカメラ等の撮像装置１が撮像装置架台２
に支承されて撮像方向調整自在となっており、さらにこ
の装置には画像処理装置５、位置部枠装置６及び架台制
御装置７とが設けられている。

撮像装置１から得られる画像信号３は次段に設けられた
画像処理装置５に入力されて、画像信号３内における移
動物体の幾何学重心データ９が算出される。

さらに、前記撮像装置１はズーム機構（図示せず）を内
蔵しており、画像処理装置５内でのデジタル画像処理に
必要な程度までに移動物体を自動的にズーミングする。

位置演緯装Ｍ６は後に詳述するが、画像処理装置５から
入力される幾何学重心データからの移動物体の方位角、
角速度等の計測データ８を締出して、他の機器のυ１１
！Ｉｌｌ情報とすることができる。さらに、この位置演
算装置６は幾何学重心データから１フレームの画像信号
中に幾何学重心座標を算出して、架台制御装置７に出力
する。架台制御ｌ装置７は撮像装置１の方位角を制御す
るものであり、前記位置演算装置６からの入力信号から
幾何学重心が画面の中央に位置するよう撮像装Ｕ架台２
に対して架台ＲＩＪｍ信号を出力する。これにより、！
８録装置１は移動物体の画像を画面の中央で捉えるよう
方位角が制御される。

また架台ｔｉｌｌＩＩＩ装置７からは画像処理装置５を
介して位置演算装置６に対して距像装＠１の現在の撮像
方位を示す方位角信号が出力される。これにより、位置
演算装置６は撮像装置１の方位角信号及び画像画面中の
幾何学重心座標から移動物体の方位角、方位角速度など
の計測データ８を出力する。

次に、第２図に示した画像処理装置５の詳細構成図に基
づいて、その構成を説明する。

この画像処理装置５には撮像フレームである１／　３０
　ｓｅｃごとにｍ像装置１からの画像信号３が入力され
、第１画像変換器２２によって処理されると共に１フレ
ーム毎の未処理の原画像を格納Ｊる原画像メモリ１５に
格納される。この原画像メモリ１５に格納されたデータ
は輝度ヒストグラム演算器１４と第２画像変換器２３と
に出力されて処理される。各輝廓毎の評価値を算出する
装置として、輝度ヒストグラム演算器１４がある。次に
説明する評価値算出処理は、時刻ｔ１での画像信号が入
力される前に実行されるａ計度ヒストグラム演算器１４
は後述する画像演算装置１９がらのＴＲｆｒ４１ｉ！信
号と移動物体画像メモリ１７がらの１フレーム前（時間
ｔ。）の移動物体領域信号２９を入力し、原画像メモリ
１５より読み出した１フレーム前（ｗ＃同ｔ。）の画像
信号中の各輝度毎の画素数の比率を基に各輝度の評価値
Ｐ（ｉ、）を求める。

ここで、１１は量子化した輝度であり、この実施例では
６４階調としたので１１＝Ｏ〜６３で規定される。ここ
でられる移動物体領域内の輝度１１を有する画素の数この実施例では、Ｐ’　　（１１）＝６３ｘＰ　（＋、
）とし、各輝度毎の評価値を０〜６３の整数値に変換し
た。求めた評価値はルックアップテーブル１２に設定さ
れる。すなわち、ルック７ツブデープル１２には６４段
階の評価値が設定される。

このルックアップテーブル１２の出力は第１画像変換器
２２に接続されており、この第１画像変換器２２はルッ
クアップテーブル１２の評価値に基づいて時刻ｔ１の画
像信号３を変換して、多値画像からなる変換画像信号２
７を生成する。

また、背景モデルを生成するブロック構成群としてＭ２
画像′ａ換器２３、背景モデル作成′ａ２４、及び近傍
最大ｉａ処理器３２が設Ｃノられており、このうち第２
画像変換器２３は原画像メモリ１５がら未処理の１フレ
ーム前（時刻ｔ。）の画像信号２６を入力し、ルックア
ップテーブル１２に格納された前記評価値で変換して変
換画像信号２８を背景モデル作成器２４に出力する。苗
種モデル作成器２４は、移動物体画像メモリ１７がら１
フレーム前（時刻１０）の移動物体領域信号２９を入力
し、変換画像信号２８中の移動物体領域を周囲の背景値
に置き換える処理を行う。この処理により背景モデル作
成器２４からは背景モデル信号３０が出力される。

また、近ｐＰｉ最大値処理器３２では、後段の動作の項
で詳述するが、第６Ａ図に例示したように背景モデル３
ｏを構成する各画素に付き、これを取り囲む画素の計９
画素の全てに６４段階の評１ｉＩｌｌｉｒｉの最大値を
割当、この操作により得られて最大値処理信号３５を差
分器２５に出力する。

第１画像変換器２２からの変換画像信号２７と近傍最大
値処理器３２からの最大値処理信号３５の入力を受ける
差分器２５は、変換画像信号２７から最大値処理信号３
５を差分して移動物体の抽出された差分画像３１を出力
する。この差分器２５には、全体の動作の説明の項でも
明確にするが、変換画像信号２７に対して比較対象とな
る背景モデル作成器２４の出力が１フレーム前のぼれた
時限のものを使用している。そこで、このフレーム差に
よる相互の画像のズレを修正する為に架台制御装置７か
らのその時点での撮像方位１０が入力されて、両フレー
ム間のズレの修正が行われる。

こうして得られた差分画像３１は画像演算装置１９に入
力され、撮像方位信号１０とともにＸ方向、ｙ方向投影
処理により重心を算出して移動物体位置を把握すること
が出来る。

ここで、画ａＰＡ算装＠１９は既に求められている時刻
１ｏにおける移動物体の位置（幾何学重心の！ｅｊ）と
大きさから第３Ａ図に示したように、移動物体４１を囲
む矩形領１４４２（以下ＭＲと記す）とこれとともに次
の撮像フレームｎ＋１の時刻ｔ１における移動物体の４
１の予想される移動範囲領域４３（以下、ＴＲ１と記す
）を決定し、ＴＲ及びＭＲ倍信号し、このうちＭＲ信号
２０を移動物体領域判定器１８に出ノｊし、Ｔ　Ｒ信号
２１を輝度ヒストグラム演篩器１４にそれぞれ出力する
。

また、移動物体の２１画像を作成するものとして２４！
Ｉ画像生成器１１、近傍縮小処理器３３、近傍拡大処理
器３４．２値画像メモリ１６、移動物体領域判定器１８
及び移動物体画像メモリ１７のブロックが設けられてい
る。このブロック群のなかで、２値画像生成器１１には
前述した差分画像３１が入力されこの２１１ｉｉ！ｉｉ
＊生成器１１に設定された所定のスレッショールド値と
比較されて背景領域と移動物体領域との２１１１Ｍ画像
に生成される。

この２値画像作成器１１の出力は後の動作の項で詳述す
るが、ノイズ削減の為に、−旦近傍縮小処理器３３で縮
小された後に適正なスケールの対象物を得る為に近傍拡
大処理器３２で拡大処理され、この後、２値画像メモリ
１６に格納される。

この２値画像メモリ１６に格納されたデータは移動物体
領域判定器１８に入力される。２値画僅上のノイズ等を
除去する為、移動物体領域判定器１８では、画像演算装
置１９より、ＭＲ領域信号２０を入力し、２値画像の内
、ＭＲ領域内のもののみを移動物体領域として判定する
。判定結束は、移動物体画像メモリ１７に格納され、背
景モデル作成器２４での前述した背景モデルの生成部枠
にもちいられる。ここで、この装置の起動時には層像′
装置１で撮像された画像信号３が初期設定されたルック
アップテーブル１２の内容によって変換された変換画像
信号２７が（差分対象がまだ存在しない為）２値画像生
成器１１に入力されて処理され初期値としての移動物体
位置が移動物体画像メモリ１７に格納されてイニシアラ
イズされる。

次に第３Ａ図、第３Ｂ図及び第４図（ａ）、（へ）、（
へ）の例示に基づいて、画像演算装置１９及び、ブロッ
ク１１，３３，３４，１６．１８．１７の２（自画像処
理部分の処］！ｆ！動作について説明する。ｔ。

時点の映像信号の差分信号３１は時刻ｔ。＋１／６０　
ｓｅｃには２値画像生成器１１により所定の判定用スレ
ッショールドと比較され２値画像に生成される。

こうして生成された２値画像は、近傍縮小処理器３３に
入力されて近傍縮小される。この近傍縮小処理は第６Ｂ
図に例示したように、処理対象画素をａｌこれを取り囲
む画素ｂ〜ｊとして場合に、■　ａ＝Ｏのときａ＝Ｑ、 ■　ａ＝１かつｃ＝ｅ＝ｆ＝ｈ＝ｏのときａ＝Ｏａ＝１かつｂ＝ｄ−Ｑ＝　ｉ　＝Ｏのときａ＝０ ■　その他　　ａ＝１の２値処理を行い、２ｆｌａ画像生成物１１出力中に単
一画素の単体、又は単一画素の連続で構成される単純線
等で表されるノイズが消去される。

さらに、近傍縮小処理器３３の出力は近傍拡大処理器３
４に入力され、判別対象となる各画素が““１”で表現
される場合にはこれを取り囲む画素の全てを““１”と
置き換えることで近傍拡大処理を行う。この操作により
上記近傍縮小処理で画素数の減少した移動物体の２値像
を拡大し、適正な領域に戻す。

この後に２値画像メモリ１６に格納された画像のイメー
ジは第３Ａ図（例示の為に簡略化した画像を示す）のよ
うになっている。ここで、画像演輝装置１９は既に求め
られている時刻ｔ０における移動物体の位置（幾何学重
心の座標）と大きさから第３Ａ図に示したように移動物
体４１の近傍を囲む矩形領域（以下ＭＲと記す）と、こ
れとともに次の撮像フレームｎ＋１の時刻ｔ１にお１プ
る移動物体４１の予想される移動範囲４３（以下ＴＲ１
と記す）を決定し、ＴＲ及びＭＲ信号として輝度ヒスト
グラム演算器１４及び移動物体領域判定器１８に出力す
る。

ここで、１フレ一ム間でのＲ像画血中の移動物体の変移
可能範囲について、以下に概説する。画面内での移動物
体の位置の変化量をΔＸ、２０１５ｐａｎの移動物体が
ｊｉａｉ３４０ｍ／ｓで画面を横切る方向に移動してい
るものとし、これを画面中の３０画素程度で捉えたとす
ると、１　／　３０　ｓｅｃ毎のずれは３４０ｍ／ｓｘ
１／３０ｓｅｃ　ｘ３０画素／２０ｍ＝１７画木となる
。すなわち、１フレ一ム間での位置の変化機ΔＸは、Δ
Ｘ≦１７画素で規定される。

以上の記載のようにｔ　からｔ１時までの１７シーム間
での移動物体の撮像フレーム範囲内での移動予測範囲位
置は規定され、これに基づいて充分な余裕を持った範囲
ＴＲ１設定することが出来る。こうして、画像２ＩＩｊ
算装置１９で規定される範囲ＴＲとＭＲとは、ＴＲｆｆ
１［信号は輝度ヒストグラム演算器１４に入力されＴＲ
領域のヒストグラムを作成する際に使用される。一方、
ＭＲ領域信号２０は移動物体領域判定器１８で移動物体
の占める領域判定に使用される。−旦、移動物体画像メ
モリ１７に格納され、１　／　３０　ｓｅｃ前の移動物
体領域信号２９として輝度ヒストグラム演算器１４と背
景モデル作成ｉ１！ｉ２４に供給される。

輝度ヒストグラム演算器１４は、原画像メモリ１５の画
像の自移動物体領域とＴＲに関してヒスＨＲ。

トゲラム）ｌ　　（＋）（ＭＲ領領域とＨＴＲｌ（ＴＲ
，領域）を算出する。この各ヒストグラム例を第４図０
．０に示した。ここで、第４図（２）のＭＲのヒストグ
ラムでは移動物体４１の輝度に該当する部分に画素数の
ピークが現れ、一方間図０のＴＲ，のヒストグラムでは
移動物体４１のピークと背景の輝度に該当する部分にも
画素数のピークが現れる。こうして輝度ヒストグラム演
算器１４は、得られた２つのヒストグラムがら、の演算
を行い、ＭＲおよびＴＲ１の各領域に含まれる各輝度毎
の画素数の比率を求め、第４図（へ）に示したような比
率特性が得られる。

ここで、第２図の構成に加えて、第５図のタイムスケジ
ュールを参照しながら、この発明の処理目的とする、背
■輝度に不確定な中間輝度の部分を含む画像を処理対象
とする場合について、時刻ｔ、に得られた画像信号から
対象物である移動物体の位置を算出する手順を順を追っ
て説明する。

ここで、予め時刻ｔ□＋１／６０ｓｅｃには時刻１０に
おける画像信号が原画像メモリー５に格納されており、
またその２値画像が２値画像メモリ１６に備えられ、時
刻ｔ。における移動物体の位置及び大きさは既に求まっ
ているものとする。

ａ、　時刻ｔ　　＋　１　／　６０　ｓｅｃから時刻ｔ
１迄の１／６０ＳｅＣｍに行う処理、ＴＲ・とＨ（＋１）の輝度ヒストグラムから各輝度毎の画素数
の比率を基に各輝度の評価値Ｐ（ｉｌ）求め、６４１１
１！ｉ：Ｉ！ｌとして輝度ヒストグラム演算器１４で算
出し、ルックアツプテーブル１２に設定する。

時刻ｔ　からｔ１＋１／６０ｓｅｃ　までに行う処理 ■　撮像装置１から送られてくるＮｉＩ像信号３は、第
１画像変換器２２によりルックアップテーブル１２の内
容に従って６４段階に変換される。

変換された変換画像信丹２７は移動物体上に多く存在す
る輝度の画素が大きな値を（Ｐ（ｉｉ）が大きい為）、
また背景に上に多く存在する輝度の画素が小さな値を（
Ｐ（ｉｌ）が小さい為）有した画像となり、結果として
移動物体の強調された画像となる。時刻ｔ１の原画像の
イメージを第７図に、そのＸ方向の輝度分布を第８図に
、これを変換した画像のイメージを第９図に示した。（
Ａ：移動物体、Ｂ、Ｃ：移動物体と等輝度の画素）一方、これと同期して、１フレーム前の画像２６（時刻
ｔ。の両像１０図、及びそのＸ方向の輝度分布は第１１
図）が原画像メモリー５から読み出され、第２画像変換
器２３により、ル■ ツクアップテーブル１２に内容に従って変換され、背届
モデル作成器２４に入力される。背景部デル作成器２４
は移動物体メモリ１７から１フレーム前の画＠（時刻ｔ
。の画像）内での移動物体領域２９を読み出し、変換し
た画像の中で移動物体領域部を周囲の背頭値の画素に置
き換える処理を行う。この処理は、移動物体の画像内で
の移動量が少なく一つフレームのずれた２画面間での位
置の重なりを生じた場合でも移動物体を確実に安定して
抽出出来る様実行されるものである。置き換える背ｆＪ
　（ｆｌデータを８とすると、Ｂ−移動物体領域周囲の背景部の前頭部評価値の平均値
＋オフセット（固定値）等により決定される。

時刻ｔ。の画像を変換した画像のイメージを第１５図、
又時刻ｔ。の両像内での移動物体領域イメージを第１６
図に示Ｊ０また、以上により求まった時刻ｔ。の背景モ
デルのイメージを第１２図に示す。さらに、この背蹟［
デルは近傍最大値処理器で最大値処理され１３図の背景
モデルに構成される。

■　作成された背景モデル３５は時刻ｔ１での変換画像
２７と同期して差分器２５に入力され、各画素毎の評価
値の差をとることによって、差分画像３１が作成される
。

Ｄ（ｘｌ、ｙｌ）＝Ｆ（ｘｌ、ｙｌ　）−Ｇ（ｘｌ、ｙ
ｌ）Ｆ　（ｘｌ、　’／１　）　：時刻ｔ１の変換画像
の座標（ｘｌ、ｙｌ）の評価値Ｇ（ｘｌ、ｙｌ）：背景モデルの座標（ｘｌ、ｙｌ＞の
評価値Ｄ（ｘｌ、ｙｌ）：求めた差分画像の座標（Ｘｌ　、Ｖ
ｌ　）の評価値ここで、求まった差分画像では、背理部分のノイズの低
減された画素となっている。この得られた差分画像のイ
メージを第１４図に示す。撮像装置１のフレーム間での
方位変化により、２画面間での座標のずれを生じるがこ
れは差分器２５によって撮像装置方位１０に基づいて補
正される。この差分器２５の処理では、近傍最大値処理
された前日モデル３５を用いるために、実質的には１３
図に示しｌζように強調された輪郭のマイナス成分が表
れるが、出力上はマイナス成分をキャンセルするよう構
成される。

■　画像演樟装首１９では（（ｌられた差分画像を基に
Ｘ方向、ｙ方向のプロジエクシ」ンを作成し、その重心
を求める事で移動物体位置を得ることができる。このプ
ロジェクション作成時に各画素の評価値（多値）を用い
ることでノイズ等による影響の低減を図っている。

この操作では図中の線状ノイズは重心作成には影響しな
い。

■　一方、得られた差分画像３１は２値画像生成器１１
により別途定められた一定のスレショールド値と比較さ
れて２値画像に変換され近傍拡大処理器３３で縮小処理
されて図中の線状ノイズが消され、さらに近傍拡大処理
器３４の処理で移動物体の大きさが補正される。こうし
た処理の後、２値画像メモリに格納される。また、これ
と同時に画像演鋒装買１９に入力され移動４゜物体大きさの算出処理に使用される。

こうした処理を繰り返すことで、安定的な移動物体の追
尾が行いうる。

（発明の効果〕この発明による、移動物体の自動追尾装置の実施例は以
上のとうりであり、追尾対象である移動物体の抽出を行
うのに際して、追尾対象の背景モデルを生成するととも
に、この背景モデルを近傍拡大処理した信号をもとに差
分画像を生成し、さらにこの差分画像を２ｆａｉ＋！ｉ
ｉ像に変換して得られる移動物体を含む２値画像を一旦
近傍縮小処理した後に再度近傍拡大処理してノイズの影
響を減少させて、背景輝度が空間的に急激に変化する部
分等に含まれる不確定な中間輝度が存在する場合にも画
像！！！識能力を低減することなく、安定した移動物体
の自動追尾を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による移動物体の自動追尾装置の実施
例構成全体図、第２図は第１図の画像処理装置の詳細構
成ブロック図、第３Ａ図、第３Ｂ図はｔ。Ｒにおける画
像信号による１１ｊ像を表す概略図と１１時における画
像の概略図、第４図はそれぞれ輝度ヒストグラム判定過
程での輝度ヒストグラム図、第５図は動作のタイムスケ
ジュールを示す図、第６Ａ図は近傍拡大処理の概念を示
す図、第６Ｂ図は近傍縮小処理の概念を示す図、第７図
は時刻ｔ１の原画像図、第８図は第７図のＸ方向の輝度
分布図、第９図は時刻ｔ１の変換画像図、第１０図は時
刻ｔ。の原画像図、第１１図は第１０図のＸ方向の輝度
分布図、第１２図は時刻ｔ。の背景モデル図、第１３図は時刻ｔ。の近傍最大処理後
の背景モデル図、第１４図は第９図と第１３図の差分後
の１１の画像図、第１５図は時刻ｔ　の変換画像図、第
１６図は時刻ｔ。の対象物領域図、第１７図は近傍縮小
処理後の２値画像図である。第６図の時刻ｔ１の原画像
、第７図は時刻ｔ　の変換画像、第８図は時刻し。の原
画像、第９図は時刻ｔ。の移動物体領域、第１０．図は
時刻ｔ　の背景モデル、第１１図は時刻ｔ１の差分画像
である。１・・・撮像装置、２・・・ｌｌｌ像装置架台、３・・
・画像信号、４・・・架台ＩＩＩ　ＩＩ低信号５・・・
画像処理装置、６・・・位置演算装置、７・・・架台制
御装置、８・・・計測値出力、９・・・幾何学重心、１
０・・・―像装置方位、１１・・・２値画像生成器、１
２・・・ルックアップテーブル、１４・・・輝度ヒスト
グラム、１５・・・原画像メモリ、１６・・・２値画像
メモリ、１７・・・移動物体画像メモリ、１８・・・移
動物体領域判定器、１９・・・画像判定器、２０・・・
ＭＲ信号、２１・・・ＴＲ信号、２２・・・第１画像変
換器、２３・・・第２画像変換器、２４　・・・背県モ
デル作成器、２６・１／３０ｓｅｃ　ｐｉＩの画像信号
、２８−１　／　３０　ｓｅｃ　ｍの変換画ｌｌＩ信号
、２９＝−１／３０ｓｅｃ前の移動物体領域、３２・・
・近傍最大処理器、３３・・・近傍縮小処理器３４・・
・近傍拡大処理器、３５・・・近傍拡大信号、３６・・
・２値画像信号、４０・・・撮像画面、４１・・・移動
物体、４２・・・移動物体の近傍を囲む矩形領域、４３
・・・次のフレーム抽出の移動物体の変移予測範囲を含
む領域。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）移動物体を撮像して映像信号を出力する撮像装置
と、当該撮像装置からの撮像信号を処理する画像処理装
置と、前記撮像装置を支承し前記画像処理装置からの制
御信号に基づいて撮像装置の撮像方向を制御する駆動台
と、からなる移動物体の自動追尾装置において、前記画像処理装置は撮像フレームｎで撮像された原画像
を当該原画像を構成する各画素輝度を所定数のレベルに
分割した評価基準を作成し、当該評価基準に基づいて撮
像フレームｎ＋１で得られた原画像を変換処理してｎ＋
１次の多値変換画像を作成し、前記撮像フレームｎで得
られた原画像を前記評価基準で変換処理してｎ次の多値
変換画像を作成し、当該ｎ次の変換画像を予め初期設定
された移動物体データで置き換え処理すると共に、当該
移動物体データで置き換え処理された画像の各画素を最
大値処理してｎ次の背景モデルを作成し、前記ｎ＋１次
の変換画像から前記背景モデルを差分して移動物体画像
を抽出することを特徴とする、移動物体の自動追尾装置。
（２）請求項（１）において、前記最大値処理は各画素
と当該画素を取り囲む計９画素に前記評価基準の最大値
を割り当てることを特徴とする移動物体の自動追尾装置
。
（３）請求項（１）において、前記評価基準は前記撮像
装置のｎ次の撮像フレームでの移動物体領域の輝度ヒス
トグラムをＨ＾Ｔ＾Ｒとし、またｎ＋１次の移動物体の
予測変移位置を含む領域の輝度ヒストグラムをＨ＾Ｈ＾
Ｒとし、これらから各輝度毎の画素数の比率を基に複数
階調に規定されることを特徴とする移動物体の自動追尾
装置。
（４）請求項（１）において、前記初期設定された移動
物体データは所定の２値画像処理により生成されること
を特徴とする。
（５）請求項（４）において、前記初期設定された移動
物体データは前記差分して抽出された移動物体画：像を
各撮像フレーム毎に２値画像変換し、かつ各画素毎に近傍縮小処理をした後にさらに近傍拡大
処理して更新されることを特徴とする移動物体の自動追
尾装置。
（６）請求項（５）において、前記近傍縮小処理は、中
心画素ａとこれを取り囲む８画素との関係において、ａ
＝０のときはａを０とし、ａ＝１であつて当該ａを直線
状に連結する前記８画素が０の時はａをＯとすることを
特徴とする移動物体の自動追尾装置。
（７）請求項（５）において、前記近傍拡大処理は中心
画素が“１”である場合にこれを取り囲む８画素全てを
“１”とすることを特徴とする移動物体の自動追尾装置
。
（８）請求項（１）において、前記ｎ＋１次の変換画像
から前記ｎ次の背景モデルの差分に際しては、差分時に
前記撮像装置の方位に基づき、座標ずれを修正すること
を特徴とする移動物体の自動追尾装