CN105141841B - 摄像设备及其方法 - Google Patents

Abstract

提供一种摄像设备及其方法。该摄像设备包括：副摄像单元，用于拍摄第一分辨率图像；主摄像单元，用于拍摄第二分辨率图像，其中第二分辨率高于第一分辨率，第一分辨率对应的帧率高于第二分辨率对应的帧率；统计信息产生器，用于从第一分辨率图像中产生统计信息；以及控制器，用于根据该统计信息确定主拍摄参数，并控制该主摄像单元根据该主拍摄参数拍摄第二分辨率图像。

Description

摄像设备及其方法

技术领域

本发明涉及摄像设备和摄像方法，更具体地，涉及具有自动对焦、自动曝光、自动白平衡、视觉认知等功能的摄像设备及其方法。

背景技术

为了便于使用，诸如照相机、摄像机、或具有摄像功能的电子设备(如，移动电话机、平板计算机、个人数字助理、游戏机等便携设备)的摄像设备通常具有自动对焦、自动曝光、和自动白平衡等功能。

例如，为了实现自动对焦功能，首先使用摄像头捕获图像。当前的摄像设备的摄像头一般具有千万像素级的较高的分辨率，为了减少自动对焦算法的运算量，需要将摄像头捕获的原始图像缩小为较小尺寸的图像，并从小尺寸图像中产生自动对焦信息。接着，根据该自动对焦信息确定对焦参数，并拍摄期望的图像。另一种做法是，不执行原始图像的缩放操作，直接在原始图像中产生对焦信息。

然而，由于产生自动对焦信息时需要花时间执行原始图像的缩放操作，造成延迟，影响用户的使用体验。特别是，自动对焦过程中往往需要多次对焦动作，每次对焦动作均需要拍摄高分辨率图像，执行缩放，并产生自动对焦信息，可能造成较长的延迟，结果造成用户体验不佳。而直接在原始图像中产生对焦信息的技术中，首先运算量会很大，此外由于原始图像的分辨率较高其对应的帧率(Frame Per Second，FPS)会较低，则进一步降低了自动对焦的收敛速度。对于自动曝光和自动白平衡等其他功能，也存在类似的问题。

此外，当摄像设备执行视觉认知功能时，需要对连续多帧图像进行持续跟踪、检测和识别工作，该摄像设备的摄像头由于分辨率较高，其拍摄连续图像的帧率便会较低，在时间间隔较长的图像序列上执行视觉认知功能的相关算法容易出现误差。

发明内容

因此，为了解决上述问题，本发明提供能够减少自动对焦、自动曝光、自动白平衡、和视觉认知等功能的延迟的对焦摄像设备和摄像方法。

根据本发明的一个实施例，提供一种摄像设备，包括：副摄像单元，用于拍摄第一分辨率图像；主摄像单元，用于拍摄第二分辨率图像，其中第二分辨率高于第一分辨率，第一分辨率对应的帧率高于第二分辨率对应的帧率；统计信息产生器，用于从第一分辨率图像中产生统计信息；以及控制器，用于根据该统计信息确定主拍摄参数，并控制该主摄像单元根据该主拍摄参数拍摄第二分辨率图像。

根据实施例，第一分辨率图像和第二分辨率图像可以对应于相同的视场。

根据实施例，该控制器可以对该副摄像单元和/或该主摄像单元拍摄的图像执行坐标变换以使得第一分辨率图像和第二分辨率图像对应于相同视场。

根据实施例，该副摄像单元可以和该主摄像单元共享同一光学系统。

根据实施例，该统计信息可以包括自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息中的至少一个，而且该主拍摄参数可以包括对焦参数、曝光参数、和白平衡参数中的至少一个。

根据实施例，该统计信息产生器可以利用第一分辨率图像的感兴趣区域中像素的反差分布、灰阶分布、和色调分布中的至少一个产生该统计信息。

根据实施例，该副摄像单元可以以不同的副拍摄参数拍摄多个第一分辨率图像，而且该控制器可以根据该统计信息选择该多个第一分辨率图像中的图像，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

根据实施例，该控制器可以将与所选择的图像对应的该副摄像单元的副拍摄参数根据离线标定确定的转换公式转换为该主摄像单元的主拍摄参数。

根据实施例，该副摄像单元可以实时连续地拍摄第一分辨率图像，而且该统计信息产生器可以实时连续地产生该统计信息。

根据实施例，该统计信息可以包括视觉认知信息，而且该控制器可以根据该视觉认知信息在主摄像单元拍摄的第二分辨率图像中确定特定区域，并在该特定区域中执行特定操作。

根据本发明的另一实施例，提供一种摄像设备的方法，包括：使用副摄像单元拍摄第一分辨率图像；从第一分辨率图像中产生统计信息；根据该统计信息确定主拍摄参数；以及使用主摄像单元根据该主拍摄参数拍摄第二分辨率图像，其中第二分辨率高于第一分辨率，第一分辨率对应的帧率高于第二分辨率对应的帧率。

根据实施例，第一分辨率图像和第二分辨率图像可以对应于相同的视场。

根据实施例，该方法可以进一步包括对该副摄像单元和/或该主摄像单元拍摄的图像执行坐标变换以使得第一分辨率图像和第二分辨率图像对应于相同的视场。

根据实施例，该副摄像单元和该主摄像单元可以共享同一光学系统。

根据实施例，该统计信息可以包括自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息中的至少一个，而且该主拍摄参数可以包括对焦参数、曝光参数、和白平衡参数中的至少一个。

根据实施例，所述产生统计信息可以包括利用第一分辨率图像的感兴趣区域中像素的反差分布、灰阶分布、和色调分布中的至少一个产生统计信息。

根据实施例，所述拍摄第一分辨率图像可以包括以不同的副拍摄参数拍摄多个第一分辨率图像，而且所述根据该统计信息确定主拍摄参数可以包括：根据该统计信息选择该多个第一分辨率图像中的图像；以及确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

根据实施例，所述确定与所选择的图像对应的主拍摄参数可以进一步包括将与所选择的图像对应的该副摄像单元的副拍摄参数根据离线标定确定的转换公式转换为该主摄像单元的主拍摄参数。

根据实施例，所述拍摄第一分辨率图像可以包括实时连续地拍摄第一分辨率图像，而且所述产生统计信息可以包括实时连续地产生该统计信息。

根据实施例，该统计信息可以包括视觉认知信息，而且该方法可以进一步包括根据该视觉认知信息在该主摄像单元拍摄的第二分辨率图像中确定特定区域，并在该特定区域中执行特定操作。

根据本发明上述实施例的摄像设备和摄像方法，可以从副摄像单元拍摄的低分辨率图像直接产生统计信息而无需缩放操作，可以减少计算量和延迟；此外，由于副摄像单元拍摄的低分辨率图像具有较高的帧率，使得自动对焦、自动曝光及自动白平衡的收敛速度变快；并且其调整过程中由于反复调整造成的频繁变化的画面并不会经由主摄像单元拍摄显示给用户从而提高了用户体验。此外，本发明还利用副摄像单元拍摄的低分辨率图像产生对分辨率不敏感但对计算速度及系统响应速度敏感的视觉认知信息，使得视觉认知功能的特定相关算法在时间间隔较小的图像序列上执行，降低了误差率。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施例的摄像设备的框图；以及

图2是示出根据本发明的实施例的摄像设备的方法的流程图。

具体实施方式

下面参照附图详细描述根据本发明的示范性实施例。附图中，将相同或类似的附图标记赋予结构以及功能基本相同的组成部分，并且为了使说明书更加简明，省略了关于基本上相同的组成部分的冗余描述。

图1是示出根据本发明的实施例的摄像设备100的框图。

参照图1，摄像设备100包括主摄像单元101、副摄像单元102、统计信息产生器103和控制器104。

主摄像单元101可以是摄像设备100的主摄像头。副摄像单元102是独立于主摄像单元101的副摄像头，与主摄像单元101相比，副摄像单元102具有较低的分辨率。举例而言，主摄像单元101的分辨率为3280x 2448，副摄像单元102的分辨率为1920x 1080。副摄像单元102由于具有较低分辨率，其对应的帧率会高于主摄像单元101的较高分辨率对应的帧率。

统计信息产生器103耦接于副摄像单元102，可以从副摄像单元102拍摄的低分辨率图像中产生统计信息。根据本发明的实施例，统计信息可以包括自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息中的至少一个。根据本发明的实施例，统计信息产生器103可以确定低分辨率图像中的感兴趣区域(Region of Interest，ROI)，并根据感兴趣区域中的图像数据产生统计信息。例如，可以根据用户的输入来确定感兴趣区域，也可以通过人脸识别等技术自动确定感兴趣区域。

针对自动对焦功能，统计信息产生器103可以利用副摄像单元102所拍摄的多个低分辨率图像中的感兴趣区域中像素的反差分布产生自动对焦信息。例如，统计信息产生器103可以将该感兴趣区域中像素的像素分块并计算其标准差以得到反差分布信息。

针对自动曝光功能，统计信息产生器103可以利用副摄像单元102所拍摄的多个低分辨率图像中的感兴趣区域中像素的灰阶分布产生自动曝光信息。例如，统计信息产生器103可以将该感兴趣区域中像素的像素分块并计算其灰阶值以得到灰阶分布信息。

针对自动白平衡功能，统计信息产生器103可以利用副摄像单元102所拍摄的多个低分辨率图像中的感兴趣区域中像素的色调分布产生自动白平衡信息。例如，统计信息产生器103可以将该感兴趣区域中像素的像素分块并计算其色度值以得到色调分布信息。

由于可以从副摄像单元102拍摄的低分辨率图像直接产生统计信息而无需缩放操作，可以减少计算量和延迟；此外，由于副摄像单元102拍摄的低分辨率图像具有较高的帧率，使得自动对焦、自动曝光及自动白平衡的收敛速度变快；并且其调整过程中由于反复调整造成的频繁变化的画面并不会经由主摄像单元101拍摄显示给用户从而提高了用户体验。

虽然上面以自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息作为统计信息的示例，但本发明不限于此。根据本发明的实施例，统计信息还可以包括视觉认知(vision)信息，以使得控制器104可以根据视觉认知信息控制摄像设备100执行视觉认知功能。由于视觉认知功能依赖于对图像的整体特征而非细节的识别，副摄像单元102拍摄的低分辨率图像特别适合用于以较小的开销产生视觉认知信息。具体而言，获取视觉认知信息需要对连续多帧图像进行持续跟踪、检测和识别工作，视觉认知信息是对图像的分辨率要求不高，但对计算速度和系统响应速度要求高的信息，例如，局部或全局的像素或纹理特征的统计信息。根据本发明一实施例，统计信息产生器103对副摄像单元102连续拍摄的多帧低分辨率图像持续进行跟踪，检测和识别以得到视觉认知信息。控制器104更根据该视觉认知信息在主摄像单元101拍摄的高分辨率图像中确定一特定区域，该特定区域例如为纹理所在的位置，并且控制器104在该特定区域中执行特定操作，例如进行特定的颜色/去噪/对比度调整操作。本发明利用副摄像单元102拍摄的低分辨率图像产生对分辨率不敏感但对计算速度及系统响应速度敏感的视觉认知信息，使得视觉认知功能的特定相关算法在时间间隔较小的图像序列上执行，降低了误差率。控制器104耦接于主摄像单元101、副摄像单元102及统计信息产生器103，控制器104可以根据统计信息产生器103产生的统计信息来确定主摄像单元101的主拍摄参数，并控制主摄像单元101根据该主拍摄参数拍摄高分辨率图像。根据本发明的实施例，与作为统计信息的自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息相对应地，主拍摄参数可以包括对焦参数、曝光参数、和白平衡参数中的至少一个。

根据本发明的实施例，副摄像单元102可以以不同的副拍摄参数拍摄多个低分辨率图像。例如，不同的副拍摄参数可以包括不同的对焦距离、不同的光圈、不同的快门、不同的感光度(ISO)值、不同的色温设置等。

控制器104可以根据该统计信息来选择副摄像单元102拍摄的多个低分辨率图像中的图像，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

例如，控制器103可以计算每个低分辨率图像的感兴趣区域中的像素的标准差以得到反差分布信息，然后选择反差最大的图像，即，利用反差实现自动对焦，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

或者，控制器103可以计算每个低分辨率图像的感兴趣区域中的像素的灰阶值以得到灰阶分布信息，然后选择灰阶分布比例符合中性灰分布的图像，即，利用中性灰实现自动曝光，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

或者，控制器103可以计算每个低分辨率图像的感兴趣区域中的像素的色度值以得到色调分布信息，然后选择色调分布符合中性色调分布的图像，即，利用中性色调(例如，白色)实现自动白平衡，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

根据本发明的实施例，利用副摄像单元102拍摄的低分辨率图像产生用于确定主摄像单元101的高分辨率图像的主拍摄参数的统计信息。因此，副摄像单元102拍摄的低分辨率图像和主摄像单元101的高分辨率图像应当具有相同的视野，即，对应于相同的视场。

根据本发明的实施例，在副摄像单元102和主摄像单元101使用单独的光学系统(例如，旁轴配置)的情况下，控制器103可以对副摄像单元102和/或主摄像单元101拍摄的图像执行坐标变换：例如假定副摄像单元102的光心位于世界坐标系原点处，主摄像单元101的外参数为[R_m T_m]，副摄像单元102的外参数为[R_a T_a]，则主摄像单元101的坐标系与此时的世界坐标系O-XYZ可通过空间转换矩阵[R,T]转换，表示为公式(1)所示：

其中

通过类似公式(1)的转换，可将副摄像单元102所拍摄图像转换为主摄像单元101坐标系，以使得低分辨率图像和高分辨率图像对应于相同的视场。考虑到不同的光学系统中拍摄参数的差异，根据本发明的实施例，在确定主拍摄参数时，控制器103可以将与所选择的图像对应的副摄像单元102的副拍摄参数转换为主摄像单元101的主拍摄参数。例如，可以对对焦距离、光圈、快门、ISO值、色温设置等进行转换。在一实施例中，控制器104根据一离线标定确定的转换公式将副摄像单元102的副拍摄参数转换为主摄像单元101的主拍摄参数。因为主摄像单元101与副摄像单元102的相对位置在摄像设备100生产装配时就已经固定，因此前述公式(1)及转换公式都系在出厂前就通过离线标定的方式确定。

然而，上述仅仅是示例，本发明不限于此。根据本发明的实施例，副摄像单元102也可以和主摄像单元101共享同一光学系统。该情况下，不需要执行图像的坐标变换，甚至也可以不执行诸如对焦距离、光圈等与光学系统相关的主/副拍摄参数的转换。

在本发明一优选实施例中，副摄像单元102实时连续地拍摄低分辨率图像，统计信息产生器104实时连续地产生统计信息。由于仅使用低分辨率图像进行计算而无需进行缩放操作，实时连续地产生统计信息不会给计算能力和功耗带来很大压力。通过实时连续地产生统计信息，主摄像单元101可以随时获取统计信息以确定主拍摄参数，给实时预览、跟踪对焦、笑脸快门等功能带来便利。

图2是示出根据本发明的实施例的摄像设备100的方法的流程图。

参照图2，在步骤S201，使用副摄像单元102拍摄低分辨率图像。

在步骤S202，从低分辨率图像中产生统计信息。

如上所述，根据本发明的实施例，统计信息可以包括自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息中的至少一个。根据本发明的实施例，可以确定低分辨率图像中的感兴趣区域，并根据感兴趣区域中的图像数据产生统计信息。例如，可以根据用户的输入来确定感兴趣区域，也可以通过人脸识别等技术自动确定感兴趣区域。

针对自动对焦功能，可以利用副摄像单元102所拍摄的多个低分辨率图像中的感兴趣区域中像素的反差分布产生自动对焦信息。例如，可以将该感兴趣区域中像素的像素分块并计算其标准差以得到反差分布信息。

针对自动曝光功能，可以利用副摄像单元102所拍摄的多个低分辨率图像中的感兴趣区域中像素的灰阶分布产生自动曝光信息。例如，可以将该感兴趣区域中像素的像素分块并计算其灰阶值以得到灰阶分布信息。

针对自动白平衡功能，可以利用副摄像单元102所拍摄的多个低分辨率图像中的感兴趣区域中像素的色调分布产生自动白平衡信息。例如，可以将该感兴趣区域中像素的像素分块并计算其色度值以得到色调分布信息。

虽然上面以自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息作为统计信息的示例，但本发明不限于此。根据本发明的实施例，统计信息还可以包括视觉认知信息，以使得可以控制摄像设备100执行视觉认知功能。具体而言，根据本发明一实施例，统计信息产生器103对副摄像单元102连续拍摄的多帧低分辨率图像持续进行跟踪，检测和识别以得到视觉认知的统计信息，控制器104根据该视觉认知信息在主摄像单元101拍摄的高分辨率图像中确定一特定区域，该特定区域例如为纹理所在的位置，并且控制器104在该特定区域中执行特定操作，例如进行特定的颜色/去噪/对比度调整操作。

在步骤S203，根据该统计信息确定主摄像单元101的主拍摄参数。

在步骤S204，使用主摄像单元101根据该主拍摄参数拍摄高分辨率图像。

如上所述，根据本发明的实施例，与作为统计信息的自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息相对应地，主拍摄参数可以包括对焦参数、曝光参数、和白平衡参数中的至少一个。

根据本发明的实施例，在步骤S201中可以以不同的副拍摄参数拍摄多个低分辨率图像。例如，不同的副拍摄参数可以包括不同的对焦距离、不同的光圈、不同的快门、不同的感光度(ISO)值、不同的色温设置等。

在步骤S203中，可以根据该统计信息来选择副摄像单元102拍摄的多个低分辨率图像中的图像，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

例如，可以计算每个低分辨率图像的感兴趣区域中的像素的标准差以得到反差分布信息，然后选择反差最大的图像，即，利用反差实现自动对焦，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

或者，可以计算每个低分辨率图像的感兴趣区域中的像素的灰阶值以得到灰阶分布信息，然后选择灰阶分布比例符合中性灰分布的图像，即，利用中性灰实现自动曝光，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

或者，可以计算每个低分辨率图像的感兴趣区域中的像素的色度值以得到色调分布信息，然后选择色调分布符合中性色调分布的图像，即，利用中性色调(例如，白色)实现自动白平衡，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

在一实施例中，于步骤S203，还将与所选择的图像对应的副摄像单元102的副拍摄参数根据一个离线标定确定的转换公式转换为主摄像单元101的主拍摄参数。例如，可以对对焦距离、光圈、快门、ISO值、色温设置等参数进行转换。

根据本发明的实施例，利用副摄像单元102拍摄的低分辨率图像产生用于确定主摄像单元101的高分辨率图像的主拍摄参数的统计信息。因此，副摄像单元102拍摄的低分辨率图像和主摄像单元101的高分辨率图像应当具有相同的视野，即，对应于相同的视场。

根据本发明的实施例，在副摄像单元102和主摄像单元101使用单独的光学系统(例如，旁轴配置)的情况下，可以对副摄像单元102和/或主摄像单元101拍摄的图像利用类似前述公式(1)的公式执行坐标变换，以使得低分辨率图像和高分辨率图像对应于相同的视场。

然而，上述仅仅是示例，本发明不限于此。根据本发明的实施例，副摄像单元102也可以和主摄像单元101共享相同的光学系统。该情况下，不需要执行图像的坐标变换，甚至也可以不执行诸如对焦距离、光圈等与光学系统相关的主/副拍摄参数的转换。

在本发明一优选实施例中，在步骤S201中还可以实时连续地拍摄低分辨率图像，在步骤S202中可以实时连续地产生统计信息。由于仅使用低分辨率图像进行计算而无需进行缩放操作，实时连续地产生统计信息不会给计算能力和功耗带来很大压力。通过实时连续地产生统计信息，在步骤S204中可以随时获取统计信息以确定主拍摄参数，给实时预览、跟踪对焦、笑脸快门等功能带来便利。

如上所述，已经在上面具体地描述了本发明的各个实施例，但是本发明不限于此。本领域的技术人员应该理解，可以根据设计要求或其它因素进行各种修改、组合、子组合或者替换，而它们在所附权利要求书及其等效物的范围内。

Claims (18)

1.一种摄像设备，包括：

副摄像单元，用于拍摄第一分辨率图像；

主摄像单元，用于拍摄第二分辨率图像，其中第二分辨率高于第一分辨率，该第一分辨率对应的帧率高于该第二分辨率对应的帧率；

统计信息产生器，用于从该第一分辨率图像中产生统计信息；以及

控制器，用于根据该统计信息确定主拍摄参数，并控制该主摄像单元根据该主拍摄参数拍摄该第二分辨率图像，

其中该第一分辨率图像和该第二分辨率图像对应于相同的视场。

2.如权利要求1所述的摄像设备，其中该控制器对该副摄像单元和/或该主摄像单元拍摄的图像执行坐标变换以使得该第一分辨率图像和该第二分辨率图像对应于相同的视场。

3.如权利要求1所述的摄像设备，其中该副摄像单元和该主摄像单元共享同一光学系统。

4.如权利要求1所述的摄像设备，其中该统计信息包括自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息中的至少一个，而且该主拍摄参数包括对焦参数、曝光参数、和白平衡参数中的至少一个。

5.如权利要求1所述的摄像设备，其中该统计信息产生器利用该第一分辨率图像的感兴趣区域中像素的反差分布、灰阶分布、和色调分布中的至少一个产生该统计信息。

6.如权利要求1所述的摄像设备，其中该副摄像单元以不同的副拍摄参数拍摄多个第一分辨率图像，而且该控制器根据该统计信息选择该多个第一分辨率图像中的图像，并确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

7.如权利要求6所述的摄像设备，其中该控制器将与所选择的图像对应的该副摄像单元的该副拍摄参数根据离线标定确定的转换公式转换为该主摄像单元的该主拍摄参数。

8.如权利要求1所述的摄像设备，其中该副摄像单元实时连续地拍摄该第一分辨率图像，而且该统计信息产生器实时连续地产生该统计信息。

9.如权利要求1所述的摄像设备，其中该统计信息包括视觉认知信息，而且该控制器根据该视觉认知信息在该主摄像单元拍摄的该第二分辨率图像中确定特定区域，并在该特定区域中执行特定操作。

10.一种摄像设备的方法，包括：

使用副摄像单元拍摄第一分辨率图像；

从该第一分辨率图像中产生统计信息；

根据该统计信息确定主拍摄参数；以及

使用主摄像单元根据该主拍摄参数拍摄第二分辨率图像，其中第二分辨率高于第一分辨率，该第一分辨率对应的帧率高于该第二分辨率对应的帧率，

其中该第一分辨率图像和该第二分辨率图像对应于相同的视场。

11.如权利要求10所述的方法，进一步包括对该副摄像单元和/或该主摄像单元拍摄的图像执行坐标变换以使得该第一分辨率图像和该第二分辨率图像对应于相同的视场。

12.如权利要求10所述的方法，其中该副摄像单元和该主摄像单元共享同一光学系统。

13.如权利要求10所述的方法，其中该统计信息包括自动对焦信息、自动曝光信息、和自动白平衡信息中的至少一个，而且该主拍摄参数包括对焦参数、曝光参数、和白平衡参数中的至少一个。

14.如权利要求10所述的方法，其中所述产生统计信息包括利用该第一分辨率图像的感兴趣区域中像素的反差分布、灰阶分布、和色调分布中的至少一个产生该统计信息。

15.如权利要求10所述的方法，其中所述拍摄第一分辨率图像包括以不同的副拍摄参数拍摄多个第一分辨率图像，而且

所述根据该统计信息确定主拍摄参数包括：

根据该统计信息选择该多个第一分辨率图像中的图像；以及

确定与所选择的图像对应的副拍摄参数。

16.如权利要求15所述的方法，其中所述确定与所选择的图像对应的主拍摄参数进一步包括将与所选择的图像对应的该副摄像单元的该副拍摄参数根据离线标定确定的转换公式转换为该主摄像单元的该主拍摄参数。

17.如权利要求10所述的方法，其中所述拍摄第一分辨率图像包括实时连续地拍摄该第一分辨率图像，而且所述产生统计信息包括实时连续地产生该统计信息。

18.如权利要求10所述的方法，其中该统计信息包括视觉认知信息，而且该方法进一步包括根据该视觉认知信息在该主摄像单元拍摄的该第二分辨率图像中确定特定区域，并在该特定区域中执行特定操作。