JPS6323489A - 自動追跡カメラコントロ−ル方式 - Google Patents
自動追跡カメラコントロ−ル方式Info
- Publication number
- JPS6323489A JPS6323489A JP61165491A JP16549186A JPS6323489A JP S6323489 A JPS6323489 A JP S6323489A JP 61165491 A JP61165491 A JP 61165491A JP 16549186 A JP16549186 A JP 16549186A JP S6323489 A JPS6323489 A JP S6323489A
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- JP
- Japan
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- person
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- camera
- difference
- camera control
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- Pending
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
自動追跡カメラコントロール方式であって、人物の位置
に関する直前の最新情報と現在の情報とに基いて両者の
差分と人物の動く方向とを求め、これらを自動追跡回路
へ入力することにより発生したカメラコントロール情報
を用いて該人物の動きに対しカメラを自動的に追従させ
ようとするものである。
に関する直前の最新情報と現在の情報とに基いて両者の
差分と人物の動く方向とを求め、これらを自動追跡回路
へ入力することにより発生したカメラコントロール情報
を用いて該人物の動きに対しカメラを自動的に追従させ
ようとするものである。
本発明は、テレビ会議の出席者のうち特定の人物の動き
を追跡するような場合に適用される自動追跡カメラコン
トロール方式に関する。
を追跡するような場合に適用される自動追跡カメラコン
トロール方式に関する。
従来のカメラコントロール方式は、人物を撮影するカメ
ラ、そのカメラをのせる雲台、雲台を制御する雲台制御
部、カメラコントロール部及び操作部によって、実施さ
れていたオペレータは、先ず動きを追跡すさき人物をモ
ニタに映し出し、次にこの人物の中心にカメラのレンズ
の焦点が来るように上記操作部を操作する。
ラ、そのカメラをのせる雲台、雲台を制御する雲台制御
部、カメラコントロール部及び操作部によって、実施さ
れていたオペレータは、先ず動きを追跡すさき人物をモ
ニタに映し出し、次にこの人物の中心にカメラのレンズ
の焦点が来るように上記操作部を操作する。
このようにして、従来は、人物の動きを追跡していた。
上述した従来方式によれば、オペレータ自身が手動によ
りカメラの位置を人物の動きに合わせるようになってい
る。
りカメラの位置を人物の動きに合わせるようになってい
る。
しかし、一般にテレビ会議におけるような人物はどの位
の距離でどの方向に動くのか予め判明していないのが通
例である。
の距離でどの方向に動くのか予め判明していないのが通
例である。
このような不確定な動きをする人物を手動によってオペ
レータが追跡することは熟練を必要とし、初心のオペレ
ータにとっては動く人物を、カメラで正確に追跡するこ
とはむずかしい。
レータが追跡することは熟練を必要とし、初心のオペレ
ータにとっては動く人物を、カメラで正確に追跡するこ
とはむずかしい。
テレビ会議システムでは、その会議の出席者をテレビ画
面に必要な場面で必ず映し出すようにしなければその機
能を十分果たしているとはいい難い。この点で、従来方
式はテレビ会議の円滑な運行を妨げるという問題点があ
った。
面に必要な場面で必ず映し出すようにしなければその機
能を十分果たしているとはいい難い。この点で、従来方
式はテレビ会議の円滑な運行を妨げるという問題点があ
った。
本発明の目的は、上記問題点を解決しテレビ会議の運行
を円滑にするような自動追跡カメラコントロール方式を
提供することにある。
を円滑にするような自動追跡カメラコントロール方式を
提供することにある。
そのための手段は、第１図に示すように、撮影すべき人
物Ｈの位置に関する最も新しい情報ＭＮｒを格納するフ
レームメモリ１と、 該フレームメモリ１の上記最新情報ＭＮｒと人物Ｈの位
置に関する現在の情報ＳＴＩとの差分りを算定する差分
算定部２と、 上記最新情報ＭＮＩと上記現在情報ＳＴＩに基いて人物
Ｈの動く方向Ｓを算定する方向算定部３と、 上記最新情報ＭＨＩと上記差分りとから人物Ｈの新たな
位置に関する情報ＲＥＩを更新しこれを上記フレームメ
モリ１に人力する更新部７と、をそれぞれ設けると共に 上記差分算定部２と方向算定部３の出力側に自動追跡回
路６を設け、 該自動追跡回路６が上記差分りと方向Ｓとを入力してカ
メラコントロール情報ＣＣＩを発生してこれをカメラコ
ントローラ５に入力することにより、上記人物Ｈの動き
に対応してカメラ４を追跡させるようにしたことを特徴
とする自動追跡カメラコントロール方式である。
物Ｈの位置に関する最も新しい情報ＭＮｒを格納するフ
レームメモリ１と、 該フレームメモリ１の上記最新情報ＭＮｒと人物Ｈの位
置に関する現在の情報ＳＴＩとの差分りを算定する差分
算定部２と、 上記最新情報ＭＮＩと上記現在情報ＳＴＩに基いて人物
Ｈの動く方向Ｓを算定する方向算定部３と、 上記最新情報ＭＨＩと上記差分りとから人物Ｈの新たな
位置に関する情報ＲＥＩを更新しこれを上記フレームメ
モリ１に人力する更新部７と、をそれぞれ設けると共に 上記差分算定部２と方向算定部３の出力側に自動追跡回
路６を設け、 該自動追跡回路６が上記差分りと方向Ｓとを入力してカ
メラコントロール情報ＣＣＩを発生してこれをカメラコ
ントローラ５に入力することにより、上記人物Ｈの動き
に対応してカメラ４を追跡させるようにしたことを特徴
とする自動追跡カメラコントロール方式である。
・上記のとおり、本発明によればメモリ１と差分算定部
２と方向算定部３と更新部７と自動追跡回路６を設ける
ことにより、咳差分算定部２からは最新位置と現在位置
との差分りを、方向算定部３からは人物Ｈの上下左右へ
の動く方向Ｓを、それぞれ出力して該りとＳを自動追跡
回路６へ入力すればカメラコントロール情報ＣＣＩが得
られる。
２と方向算定部３と更新部７と自動追跡回路６を設ける
ことにより、咳差分算定部２からは最新位置と現在位置
との差分りを、方向算定部３からは人物Ｈの上下左右へ
の動く方向Ｓを、それぞれ出力して該りとＳを自動追跡
回路６へ入力すればカメラコントロール情報ＣＣＩが得
られる。
従って、このＣＣＩをカメラコントローラ５へ入力すれ
ば、人物Ｈの動きに合わせて自動的にカメラ４をそれに
追跡させることができるようになり、従来よりも正確に
かつ容易に人物の追跡が可能となってテレビ会議の進行
が一層円滑に行われるようになった。
ば、人物Ｈの動きに合わせて自動的にカメラ４をそれに
追跡させることができるようになり、従来よりも正確に
かつ容易に人物の追跡が可能となってテレビ会議の進行
が一層円滑に行われるようになった。
以下、本発明を実施例により、添付図面を参照して、説
明する。
明する。
第２図は本発明の実施例を示す図である。
第２図の実施例は、フレームメモリ１、差分算定部２、
方向算定部３、カメラ４、カメラコントローラ５、自動
追跡回路６、更新部７、Ａ／Ｄ変換器８により構成され
ている。
方向算定部３、カメラ４、カメラコントローラ５、自動
追跡回路６、更新部７、Ａ／Ｄ変換器８により構成され
ている。
フレームメモリ１は、人物Ｈの位置の最新情報ＭＮ■を
格納するメモリである。
格納するメモリである。
差分算定部２は、減算器２１から成り最新情報ＩＮＩと
人物Ｈの位置の現在情１ｓＴＴとの差分りを算定する。
人物Ｈの位置の現在情１ｓＴＴとの差分りを算定する。
方向算定部３は最新情報ＭＮＩと現在情報ＳＴＩに基い
て人物Ｈの動く方向Ｓを算定する。
て人物Ｈの動く方向Ｓを算定する。
カメラ４はその雲台４１上にのせられ、人物Ｈを撮影す
ることにより現在どこに位置するかの現在情報ＳＴＩを
送出すると共にカメラコントローラ５により制御される
。
ることにより現在どこに位置するかの現在情報ＳＴＩを
送出すると共にカメラコントローラ５により制御される
。
カメラコントローラ５は、自動追跡回路６からカメラコ
ントロール情報ＣＣＩを入力して、カメラ４を人物Ｈの
動きに追従させる。
ントロール情報ＣＣＩを入力して、カメラ４を人物Ｈの
動きに追従させる。
自動追跡回路６は、検出部６と演算部６２とカメラコン
トロール情報発生部６１から成り、初期情報ＩＮＩと差
分りと方向Ｓとに基いてカメラコントロール情Ｈｃｃｒ
を生成して、カメラコントローラ５に送出する。
トロール情報発生部６１から成り、初期情報ＩＮＩと差
分りと方向Ｓとに基いてカメラコントロール情Ｈｃｃｒ
を生成して、カメラコントローラ５に送出する。
更新部７は加算器７１から成り、上記差分りを前回の最
新情報ＭＮＩに加えることにより新しい最新情報を更新
し、その更新情報ＲＥＩをフレームメモリ１へ入力する
。
新情報ＭＮＩに加えることにより新しい最新情報を更新
し、その更新情報ＲＥＩをフレームメモリ１へ入力する
。
Ａ／Ｄ変換器８は、現在情報ＳＴＭをアナログ信号から
デジタル信号へ変換する。
デジタル信号へ変換する。
以下、上記構成を有する第２図の実施例の動作を説明す
る。
る。
先ず、人物Ｈの撮影開始時に、オペレータはその人物Ｈ
の位置の初期値ＩＮＦをフレームメモリ１と検出部６１
へ入力する（■）。
の位置の初期値ＩＮＦをフレームメモリ１と検出部６１
へ入力する（■）。
テレビ会議においては、テレビカメラ４で撮影すべき人
物Ｈの座席は予め決まっているので、オペレータはその
位置は簡単にわかる。
物Ｈの座席は予め決まっているので、オペレータはその
位置は簡単にわかる。
次に、オペレータは人物Ｈをカメラ４により撮影すると
、その人物Ｈの現在の位置情報ＳＴＩがカメラ４から映
像信号としてＡ／Ｄ変換器８へ入力され、デジタル変換
された後差分算定部２と方向算定部３へ入力される（■
）。
、その人物Ｈの現在の位置情報ＳＴＩがカメラ４から映
像信号としてＡ／Ｄ変換器８へ入力され、デジタル変換
された後差分算定部２と方向算定部３へ入力される（■
）。
フレームメモリ１には既に初期情報Ｉ Ｎ ＋が格納さ
れているので、これが人物Ｈに関する最新情報Ｍ’ＮＩ
として差分算定部２と方向算定部３に入力される （■
）。
れているので、これが人物Ｈに関する最新情報Ｍ’ＮＩ
として差分算定部２と方向算定部３に入力される （■
）。
差分算定部２では、現在情報ｓＴＩと直前の最新情報た
る初期情報ＩＮＩとから両者の差分りを算定し検出部６
１へ入力する（■）。
る初期情報ＩＮＩとから両者の差分りを算定し検出部６
１へ入力する（■）。
一方、方向算定部３では、上記ＳＴＭとＩＮＩとから人
物Ｈの動く方向Ｓを算定しカメラコントロール情報発生
部６３へ入力する（■）。
物Ｈの動く方向Ｓを算定しカメラコントロール情報発生
部６３へ入力する（■）。
上記検出部６１は、１フレーム当たりの差分の分布から
人物Ｈの動きの中心点を算出し、それを演算部６２へ入
力する（■）。
人物Ｈの動きの中心点を算出し、それを演算部６２へ入
力する（■）。
演算部６２は、入力した上記中心点に対する人物Ｈの動
きの差分をベクトル演算しカメラコントロール情報発生
部６３へ入力する（■）。
きの差分をベクトル演算しカメラコントロール情報発生
部６３へ入力する（■）。
カメラコントロール情報発生部６３は、上記差分りのベ
クトル量とその方向Ｓとから、人物Ｈの動きに対しカメ
ラ４をどの量だけどの方向へ追従させたらよいかのカメ
ラコントロール情報ＣＣＩを発生し、これをカメラコン
トローラ５へ入カスる（■）。
クトル量とその方向Ｓとから、人物Ｈの動きに対しカメ
ラ４をどの量だけどの方向へ追従させたらよいかのカメ
ラコントロール情報ＣＣＩを発生し、これをカメラコン
トローラ５へ入カスる（■）。
カメラコントローラ５は、上記カメラコントロール情１
ｇｃｃｒを受信するとこれを機械的な距離及び角度に変
換してカメラ４の雲台４１へ送出すれば（■）、カメラ
４は人物Ｈの動きをその距離と角度に従って追跡する（
■）。
ｇｃｃｒを受信するとこれを機械的な距離及び角度に変
換してカメラ４の雲台４１へ送出すれば（■）、カメラ
４は人物Ｈの動きをその距離と角度に従って追跡する（
■）。
上記■から■までの動作が終了すると、初期情報ＩＮＩ
に差分りを加えた更新部ＩＩＲＥＩを更新部７で生成し
、これをフレームメモリ１に入力することにより（［相
］）、新たな最新情報ＭＮＩとして現在情報ＳＴＩとの
新たな差分りと方向Ｓとを自動追跡回路６へ入力する。
に差分りを加えた更新部ＩＩＲＥＩを更新部７で生成し
、これをフレームメモリ１に入力することにより（［相
］）、新たな最新情報ＭＮＩとして現在情報ＳＴＩとの
新たな差分りと方向Ｓとを自動追跡回路６へ入力する。
このようにして、■から［相］までの動作を繰り返し乍
ら、人物Ｈの動きにカメラ４を追跡させるカメラコント
ロール情１ｃｃＩを順次生成して行く。
ら、人物Ｈの動きにカメラ４を追跡させるカメラコント
ロール情１ｃｃＩを順次生成して行く。
上記のとおり、本発明によればメモリ１と差分算定部２
と方向算定部３と更新部７と自動追跡回路６を設けるこ
とにより、咳差分算定部２からは最新位置と現在位置と
の差分りを、方向算定部３からは人物Ｈの上下左右への
動く方向Ｓを、それぞれ出力して該りとＳを自動追跡回
路６へ入力すればカメラコントロール情報ｃｃＩが得ら
れる。
と方向算定部３と更新部７と自動追跡回路６を設けるこ
とにより、咳差分算定部２からは最新位置と現在位置と
の差分りを、方向算定部３からは人物Ｈの上下左右への
動く方向Ｓを、それぞれ出力して該りとＳを自動追跡回
路６へ入力すればカメラコントロール情報ｃｃＩが得ら
れる。
従って、このＣＣＩをカメラコントローラ５へ入力すれ
ば、人物Ｈの動きに合わせて自動的にカメラ４をそれに
追跡させることができるようになり、従来よりも正確に
かつ容易に人物の追跡が可能となってテレビ会議の進行
が一層円滑に行われるようになった。
ば、人物Ｈの動きに合わせて自動的にカメラ４をそれに
追跡させることができるようになり、従来よりも正確に
かつ容易に人物の追跡が可能となってテレビ会議の進行
が一層円滑に行われるようになった。
第１図は本発明の原理図、第２図は本発明の実施例を示
す図である。 １・・・フレームメモリ、 ２・・・差分算定部、３
・・・方向算定部、 ４・・・カメラ、５・・
・カメラコントローラ、６・・・自動追跡回路、７・・
・更新部、 ８・・・Ａ／Ｄ変換器、４１・
・・雲台、 ６１・・・検出部、６２・・
・演算部、 ６３・・・カメラコントロール情報発生部、ＩＮＩ・・
・初期情報、 ＲＥＩ・・・更新情報、ＭＨＩ・・
・最新情報、 ＳＴＩ・・・現在情報、ＣＣＩ・・
・カメラコントロール情報、Ｄ・・・差分、 Ｓ・・
・方向、 Ｈ・・・人物。
す図である。 １・・・フレームメモリ、 ２・・・差分算定部、３
・・・方向算定部、 ４・・・カメラ、５・・
・カメラコントローラ、６・・・自動追跡回路、７・・
・更新部、 ８・・・Ａ／Ｄ変換器、４１・
・・雲台、 ６１・・・検出部、６２・・
・演算部、 ６３・・・カメラコントロール情報発生部、ＩＮＩ・・
・初期情報、 ＲＥＩ・・・更新情報、ＭＨＩ・・
・最新情報、 ＳＴＩ・・・現在情報、ＣＣＩ・・
・カメラコントロール情報、Ｄ・・・差分、 Ｓ・・
・方向、 Ｈ・・・人物。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 撮影すべき人物（Ｈ）の位置に関する最も新しい情報（
ＭＮＩ）を格納するフレームメモリ（１）と、 該フレームメモリの上記最新情報（ＭＮＩ）と人物の位
置に関する現在の情報（ＳＴＩ）との差分（Ｄ）を算定
する差分算定部（２）と、 上記最新情報（ＭＮＩ）と上記現在情報（ＳＴＩ）に基
いて人物の動く方向を算定する方向算定部（３）と、 上記最新情報（ＭＮＩ）と上記差分（Ｄ）とから人物の
新たな位置に関する情報を更新しこれを上記フレームメ
モリ（１）に入力する更新部（７）と、をそれぞれ設け
ると共に 上記差分算定部（２）と方向算定部（３）の出力側に自
動追跡回路（６）を設け、 該自動追跡回路（６）が上記差分（Ｄ）と方向（Ｓ）と
を入力してカメラコントロール情報（ＣＣＩ）を発生し
てこれをカメラコントローラ（５）に入力することによ
り、上記人物（Ｈ）の動きに対応してカメラ（４）を追
跡させるようにしたことを特徴とする自動追跡カメラコ
ントロール方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61165491A JPS6323489A (ja) | 1986-07-16 | 1986-07-16 | 自動追跡カメラコントロ−ル方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61165491A JPS6323489A (ja) | 1986-07-16 | 1986-07-16 | 自動追跡カメラコントロ−ル方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6323489A true JPS6323489A (ja) | 1988-01-30 |
Family
ID=15813408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61165491A Pending JPS6323489A (ja) | 1986-07-16 | 1986-07-16 | 自動追跡カメラコントロ−ル方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6323489A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0244974A (ja) * | 1988-08-05 | 1990-02-14 | Fujitsu Ltd | テレビカメラの物体追従装置 |
| JPH032981A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Nissan Motor Co Ltd | 標識認識装置 |
| JPH0463650A (ja) * | 1990-07-02 | 1992-02-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 縦型ｘｙステージ |
| JPH05176239A (ja) * | 1991-12-25 | 1993-07-13 | Mitsumi Electric Co Ltd | 撮像装置 |
-
1986
- 1986-07-16 JP JP61165491A patent/JPS6323489A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0244974A (ja) * | 1988-08-05 | 1990-02-14 | Fujitsu Ltd | テレビカメラの物体追従装置 |
| JPH032981A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Nissan Motor Co Ltd | 標識認識装置 |
| JPH0463650A (ja) * | 1990-07-02 | 1992-02-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 縦型ｘｙステージ |
| JPH05176239A (ja) * | 1991-12-25 | 1993-07-13 | Mitsumi Electric Co Ltd | 撮像装置 |
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