JPH05227463A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JPH05227463A JPH05227463A JP6128692A JP6128692A JPH05227463A JP H05227463 A JPH05227463 A JP H05227463A JP 6128692 A JP6128692 A JP 6128692A JP 6128692 A JP6128692 A JP 6128692A JP H05227463 A JPH05227463 A JP H05227463A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vector detection
- tracking
- circuit
- image
- detection area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、例えばテレビジヨンカメラ、監視装
置等の撮像装置に適用して、簡易な構成で所望の被写体
を追跡し得るようにする。 【構成】本発明は、追跡ベクトル検出領域内の動きベク
トルの分布を検出し、最も支配的な動きベクトルを検出
する。
置等の撮像装置に適用して、簡易な構成で所望の被写体
を追跡し得るようにする。 【構成】本発明は、追跡ベクトル検出領域内の動きベク
トルの分布を検出し、最も支配的な動きベクトルを検出
する。
Description
【０００１】
【目次】以下の順序で本発明を説明する。 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（図１、図４及び図５） 作用（図１、図４及び図５） 実施例 （１）全体構成（図１〜図３） （２）追跡ベクトル検出回路（図４〜図７） （３）実施例の動作 （４）実施例の効果 （５）他の実施例 発明の効果
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明は画像処理装置に関し、例
えばテレビジヨンカメラ、監視装置等の撮像装置に適用
し得る。
えばテレビジヨンカメラ、監視装置等の撮像装置に適用
し得る。
【０００３】
【従来の技術】従来、この種の画像処理装置において
は、撮像画像中の最大輝度部分を検出することにより、
当該輝度部分を基準にして所望の被写体を追跡し得るよ
うになされたものが提案されている。
は、撮像画像中の最大輝度部分を検出することにより、
当該輝度部分を基準にして所望の被写体を追跡し得るよ
うになされたものが提案されている。
【０００４】このように所望の被写体を追跡することが
できれば、当該被写体を中心にして自動的に焦点合わ
せ、絞り調整等し得、撮像装置全体の使い勝手を向上す
ることができる。
できれば、当該被写体を中心にして自動的に焦点合わ
せ、絞り調整等し得、撮像装置全体の使い勝手を向上す
ることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところがこのように最
大輝度部分を基準にして被写体を追跡する場合、所望の
被写体を確実に追跡し得ない場合があり、実用上未だ不
十分な問題がある。
大輝度部分を基準にして被写体を追跡する場合、所望の
被写体を確実に追跡し得ない場合があり、実用上未だ不
十分な問題がある。
【０００６】この問題を解決する１つの方法として、被
写体の特徴ある部分を基準にして当該被写体を追跡する
方法もあるが、この場合全体構成が複雑になる問題があ
る。
写体の特徴ある部分を基準にして当該被写体を追跡する
方法もあるが、この場合全体構成が複雑になる問題があ
る。
【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、簡易な構成で所望の被写体を追跡することができる
画像処理装置を提案しようとするものである。
で、簡易な構成で所望の被写体を追跡することができる
画像処理装置を提案しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、順次入力される画像データＳＶ
を、水平及び垂直方向に所定画素単位のブロツクＢＬに
分割する画像データブロツク化回路２１と、水平及び垂
直方向にブロツクＢＬを所定個数含んでなる追跡ベクト
ル検出領域ＡＲを設定する検出領域設定回路６、２７
と、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の各ブロツクＢＬにつ
いて、動きベクトルＭＶを検出する動きベクトル検出回
路２３、２５と、動きベクトル検出回路２３、２５の検
出結果ＭＶに基づいて、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の
動きベクトルＭＶの分布を検出し、該分布検出結果に基
づいて追跡ベクトル検出領域内ＡＲの画像の移動方向及
び移動量を検出する追跡ベクトル検出回路２７、２９
と、追跡ベクトル検出回路２７、２９の検出結果ＶＴに
基づいて、追跡ベクトル検出領域内ＡＲの画像の移動に
追従して追跡ベクトル検出領域ＡＲを移動する検出領域
補正回路９、１０、２７とを備えるようにする。
め本発明においては、順次入力される画像データＳＶ
を、水平及び垂直方向に所定画素単位のブロツクＢＬに
分割する画像データブロツク化回路２１と、水平及び垂
直方向にブロツクＢＬを所定個数含んでなる追跡ベクト
ル検出領域ＡＲを設定する検出領域設定回路６、２７
と、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の各ブロツクＢＬにつ
いて、動きベクトルＭＶを検出する動きベクトル検出回
路２３、２５と、動きベクトル検出回路２３、２５の検
出結果ＭＶに基づいて、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の
動きベクトルＭＶの分布を検出し、該分布検出結果に基
づいて追跡ベクトル検出領域内ＡＲの画像の移動方向及
び移動量を検出する追跡ベクトル検出回路２７、２９
と、追跡ベクトル検出回路２７、２９の検出結果ＶＴに
基づいて、追跡ベクトル検出領域内ＡＲの画像の移動に
追従して追跡ベクトル検出領域ＡＲを移動する検出領域
補正回路９、１０、２７とを備えるようにする。
【０００９】さらに第２の発明においては、所定の被写
体を撮像して画像データＳＶを出力する撮像手段２と、
所定の制御信号ＳＣに基づいて、撮像手段２の撮像領域
を切り換える撮像領域切り換え手段４０と、画像データ
ＳＶを、水平及び垂直方向に所定画素単位のブロツクＢ
Ｌに分割する画像データブロツク化回路２１と、水平及
び垂直方向にブロツクＢＬを所定個数含んでなる追跡ベ
クトル検出領域ＡＲを設定する検出領域設定回路６、２
７と、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の各ブロツクＢＬに
ついて、動きベクトルＭＶを検出する動きベクトル検出
回路２３、２５と、動きベクトル検出回路２３、２５の
検出結果ＭＶに基づいて、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内
の動きベクトルＭＶの分布を検出し、該分布検出結果に
基づいて追跡ベクトル検出領域内ＡＲの画像の移動方向
及び移動量を検出する追跡ベクトル検出回路２７、２９
と、追跡ベクトル検出回路２７、２９の検出結果に基づ
いて制御信号ＳＣを出力し、追跡ベクトル検出領域ＡＲ
内の画像の移動に追従して撮像手段２の撮像領域を切り
換える撮像手段制御回路１０とを備えるようにする。
体を撮像して画像データＳＶを出力する撮像手段２と、
所定の制御信号ＳＣに基づいて、撮像手段２の撮像領域
を切り換える撮像領域切り換え手段４０と、画像データ
ＳＶを、水平及び垂直方向に所定画素単位のブロツクＢ
Ｌに分割する画像データブロツク化回路２１と、水平及
び垂直方向にブロツクＢＬを所定個数含んでなる追跡ベ
クトル検出領域ＡＲを設定する検出領域設定回路６、２
７と、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の各ブロツクＢＬに
ついて、動きベクトルＭＶを検出する動きベクトル検出
回路２３、２５と、動きベクトル検出回路２３、２５の
検出結果ＭＶに基づいて、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内
の動きベクトルＭＶの分布を検出し、該分布検出結果に
基づいて追跡ベクトル検出領域内ＡＲの画像の移動方向
及び移動量を検出する追跡ベクトル検出回路２７、２９
と、追跡ベクトル検出回路２７、２９の検出結果に基づ
いて制御信号ＳＣを出力し、追跡ベクトル検出領域ＡＲ
内の画像の移動に追従して撮像手段２の撮像領域を切り
換える撮像手段制御回路１０とを備えるようにする。
【００１０】
【作用】追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の動きベクトルＭ
Ｖの分布を検出し、該分布検出結果に基づいて追跡ベク
トル検出領域内ＡＲの画像の移動方向及び移動量を検出
すれば、簡易な構成で当該画像の移動方向及び移動量を
検出することができる。従つて当該検出結果に基づい
て、簡易に追跡ベクトル検出領域内ＡＲの画像の移動に
追従して追跡ベクトル検出領域ＡＲを移動し得、また追
跡ベクトル検出領域ＡＲ内の画像の移動に追従して撮像
手段２の撮像領域を切り換えることができる。
Ｖの分布を検出し、該分布検出結果に基づいて追跡ベク
トル検出領域内ＡＲの画像の移動方向及び移動量を検出
すれば、簡易な構成で当該画像の移動方向及び移動量を
検出することができる。従つて当該検出結果に基づい
て、簡易に追跡ベクトル検出領域内ＡＲの画像の移動に
追従して追跡ベクトル検出領域ＡＲを移動し得、また追
跡ベクトル検出領域ＡＲ内の画像の移動に追従して撮像
手段２の撮像領域を切り換えることができる。
【００１１】
【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。
する。
【００１２】（１）全体構成 図１において、１は全体として物体追跡装置を示し、ユ
ーザの指定した被写体を追跡して絞り、焦点を調整す
る。
ーザの指定した被写体を追跡して絞り、焦点を調整す
る。
【００１３】すなわち撮像装置２は、所望の被写体を撮
像し、その結果得られるビデオ信号ＳＶを追跡ベクトル
検出回路４に出力する。
像し、その結果得られるビデオ信号ＳＶを追跡ベクトル
検出回路４に出力する。
【００１４】追跡ベクトル検出回路４は、順次入力され
るビデオ信号ＳＶをデイジタル信号に変換すると共に、
入力回路６から入力される座標データ（ｘ１，ｙ１）、
（ｘ２，ｙ２）に基づいて追跡ベクトル検出領域ＡＲを
設定する。さらに追跡ベクトル検出回路４は、入力回路
６からトリガ信号ＳＴが入力されると、当該ビデオ信号
ＳＶの追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の画像について、当
該画像の移動方向及び移動量を表してなる追跡ベクトル
ＶＴを検出し、当該検出結果を枠データ生成回路１０に
出力する。
るビデオ信号ＳＶをデイジタル信号に変換すると共に、
入力回路６から入力される座標データ（ｘ１，ｙ１）、
（ｘ２，ｙ２）に基づいて追跡ベクトル検出領域ＡＲを
設定する。さらに追跡ベクトル検出回路４は、入力回路
６からトリガ信号ＳＴが入力されると、当該ビデオ信号
ＳＶの追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の画像について、当
該画像の移動方向及び移動量を表してなる追跡ベクトル
ＶＴを検出し、当該検出結果を枠データ生成回路１０に
出力する。
【００１５】さらに追跡ベクトル検出回路４は、追跡ベ
クトルＶＴが得られると、追跡ベクトル検出領域ＡＲを
追跡ベクトルＶＴの分だけ移動させた後、移動後の追跡
ベクトル検出領域ＡＲを用いて続くフレームの画像につ
いて追跡ベクトルＶＴの検出を繰り返す。これにより追
跡ベクトル検出回路４は、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内
の画像について、当該画像の移動方向及び移動量を検出
すると共に、当該画像の移動に追従して追跡ベクトル検
出領域ＡＲを移動させるようになされている。
クトルＶＴが得られると、追跡ベクトル検出領域ＡＲを
追跡ベクトルＶＴの分だけ移動させた後、移動後の追跡
ベクトル検出領域ＡＲを用いて続くフレームの画像につ
いて追跡ベクトルＶＴの検出を繰り返す。これにより追
跡ベクトル検出回路４は、追跡ベクトル検出領域ＡＲ内
の画像について、当該画像の移動方向及び移動量を検出
すると共に、当該画像の移動に追従して追跡ベクトル検
出領域ＡＲを移動させるようになされている。
【００１６】入力回路６は、ジヨイステイツクを用いて
座標データを入力し得るようになされ、これにより当該
物体追跡装置１においては、当該ジヨイステイツクを操
作して追跡ベクトル検出領域ＡＲを設定し得るようにな
さている。
座標データを入力し得るようになされ、これにより当該
物体追跡装置１においては、当該ジヨイステイツクを操
作して追跡ベクトル検出領域ＡＲを設定し得るようにな
さている。
【００１７】すなわち図２に示すように、物体追跡装置
１においては、遅延回路８を介してビデオ信号ＳＶを画
像合成回路９に与え、ここで枠データ生成回路１０から
出力される枠データＤＷに基づいて枠状の画像（以下枠
画像と呼ぶ）ＷＫを生成する。さらに物体追跡装置１に
おいては、画像合成回路９で当該枠画像ＷＫをビデオ信
号ＳＶに合成し、その結果得られる合成画像Ｍを表示装
置１２に表示する。
１においては、遅延回路８を介してビデオ信号ＳＶを画
像合成回路９に与え、ここで枠データ生成回路１０から
出力される枠データＤＷに基づいて枠状の画像（以下枠
画像と呼ぶ）ＷＫを生成する。さらに物体追跡装置１に
おいては、画像合成回路９で当該枠画像ＷＫをビデオ信
号ＳＶに合成し、その結果得られる合成画像Ｍを表示装
置１２に表示する。
【００１８】このとき枠データ生成回路１０は、入力回
路６から入力される座標データ（ｘ１，ｙ１）、（ｘ
２，ｙ２）に基づいて追跡ベクトル検出領域ＡＲに対応
した枠データＤＷを生成し、これにより枠画像ＷＫを用
いて追跡ベクトル検出領域ＡＲを表示するようになされ
ている。
路６から入力される座標データ（ｘ１，ｙ１）、（ｘ
２，ｙ２）に基づいて追跡ベクトル検出領域ＡＲに対応
した枠データＤＷを生成し、これにより枠画像ＷＫを用
いて追跡ベクトル検出領域ＡＲを表示するようになされ
ている。
【００１９】かくして物体追跡装置１においては、画像
表示装置１２をモニタしながらジヨイステイツクを操作
するだけで、簡易に追跡ベクトル検出領域ＡＲを設定し
得るようになされている。
表示装置１２をモニタしながらジヨイステイツクを操作
するだけで、簡易に追跡ベクトル検出領域ＡＲを設定し
得るようになされている。
【００２０】ちなみにこの実施例においては、初期状態
で画面中央に所定の大きさの枠画像ＷＫを表示するよう
になされ、ユーザにおいては、当該表示画像をモニタし
ながらジヨイステイツクを操作して枠画像ＷＫの位置及
び大きさを変化させることにより、簡易に追跡ベクトル
検出領域ＡＲを設定し得るようになされている。
で画面中央に所定の大きさの枠画像ＷＫを表示するよう
になされ、ユーザにおいては、当該表示画像をモニタし
ながらジヨイステイツクを操作して枠画像ＷＫの位置及
び大きさを変化させることにより、簡易に追跡ベクトル
検出領域ＡＲを設定し得るようになされている。
【００２１】このとき入力回路６は、動きベクトルの検
出に供するブロツクを単位にして、当該ブロツクの整数
倍の大きさで追跡ベクトル検出領域ＡＲを設定し得るよ
うになされ、これにより動きベクトル検出結果に基づい
て、簡易に追跡ベクトルを検出し得るようになされてい
る。
出に供するブロツクを単位にして、当該ブロツクの整数
倍の大きさで追跡ベクトル検出領域ＡＲを設定し得るよ
うになされ、これにより動きベクトル検出結果に基づい
て、簡易に追跡ベクトルを検出し得るようになされてい
る。
【００２２】さらに入力回路６は、追跡開始の操作子が
押圧操作されると、追跡開始のトリガ信号ＳＴを出力す
るのに対し、追跡終了の操作子が押圧操作されると、追
跡終了の制御信号を出力し、これにより当該物体追跡装
置１全体の動作を制御するようになされている。
押圧操作されると、追跡開始のトリガ信号ＳＴを出力す
るのに対し、追跡終了の操作子が押圧操作されると、追
跡終了の制御信号を出力し、これにより当該物体追跡装
置１全体の動作を制御するようになされている。
【００２３】図３に示すように、枠データ生成回路８
は、追跡ベクトルＶＴ（ＤＸ，ＤＹ）が得られると枠デ
ータＤＷの座標データ（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）
にそれぞれ追跡ベクトルの２次元座標ＤＸ，ＤＹを加算
して出力する。これにより枠データ生成回路８は、追跡
ベクトルＶＴに基づいて、枠データＤＷを更新し、追跡
ベクトル検出領域内の画像の移動に追従して枠画像ＷＫ
を移動させるようになされている。
は、追跡ベクトルＶＴ（ＤＸ，ＤＹ）が得られると枠デ
ータＤＷの座標データ（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）
にそれぞれ追跡ベクトルの２次元座標ＤＸ，ＤＹを加算
して出力する。これにより枠データ生成回路８は、追跡
ベクトルＶＴに基づいて、枠データＤＷを更新し、追跡
ベクトル検出領域内の画像の移動に追従して枠画像ＷＫ
を移動させるようになされている。
【００２４】さらにこの実施例において、枠データ生成
回路１０は、枠データＤＷを制御回路（図示せず）に出
力し、当該制御回路は、枠データＤＷで決まる領域（す
なわち追跡ベクトル検出領域ＡＲでなる）でビデオ信号
ＳＶの信号レベルを検出することにより、当該検出結果
に基づいて撮像装置２の焦点及び絞りを制御するように
なされている。
回路１０は、枠データＤＷを制御回路（図示せず）に出
力し、当該制御回路は、枠データＤＷで決まる領域（す
なわち追跡ベクトル検出領域ＡＲでなる）でビデオ信号
ＳＶの信号レベルを検出することにより、当該検出結果
に基づいて撮像装置２の焦点及び絞りを制御するように
なされている。
【００２５】これにより当該物体追跡装置１において
は、ユーザが設定した追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の画
像について、当該画像の移動に追従して、常に最適な明
るさ及びフオーカスの状態を維持し得るようになされて
いる。
は、ユーザが設定した追跡ベクトル検出領域ＡＲ内の画
像について、当該画像の移動に追従して、常に最適な明
るさ及びフオーカスの状態を維持し得るようになされて
いる。
【００２６】（２）追跡ベクトル検出回路 図４に示すように、追跡ベクトル検出回路４は、ビデオ
信号ＳＶを動きベクトル検出回路２０に与え、動きベク
トルＭＶを検出する。
信号ＳＶを動きベクトル検出回路２０に与え、動きベク
トルＭＶを検出する。
【００２７】ここで図５に示すように、動きベクトル検
出回路２０は、ブロツク化回路２１にビデオ信号ＳＶを
与え、デイジタル信号（以下デイジタルビデオ信号と呼
ぶ）に変換する。
出回路２０は、ブロツク化回路２１にビデオ信号ＳＶを
与え、デイジタル信号（以下デイジタルビデオ信号と呼
ぶ）に変換する。
【００２８】さらに図６に示すように、ブロツク化回路
２１は、デイジタルビデオ信号を８×８画素単位のブロ
ツクＢＬに分割した後、当該デイジタルビデオ信号を、
各ブロツク毎にラスタ走査の順序で出力する（図６にお
いては、水平及び垂直方向にそれぞれｍ×ｋ画素の位置
にあるブロツクを表す）。マツチング回路２３は、ブロ
ツク化回路２１の出力信号とフレームメモリ２５の出力
信号との比較結果を得ることにより、ブロツクマツチン
グの手法を適用して各ブロツク毎に動きベクトルＭＶを
検出する。
２１は、デイジタルビデオ信号を８×８画素単位のブロ
ツクＢＬに分割した後、当該デイジタルビデオ信号を、
各ブロツク毎にラスタ走査の順序で出力する（図６にお
いては、水平及び垂直方向にそれぞれｍ×ｋ画素の位置
にあるブロツクを表す）。マツチング回路２３は、ブロ
ツク化回路２１の出力信号とフレームメモリ２５の出力
信号との比較結果を得ることにより、ブロツクマツチン
グの手法を適用して各ブロツク毎に動きベクトルＭＶを
検出する。
【００２９】すなわち図７に示すようにマツチング回路
２３は、各ブロツク毎に、各ブロツクより水平及び垂直
方向にそれぞれ２ＤX ×２ＤY だけ大きな領域を動きベ
クトル検出領域ＡＲＭに設定し、当該動きベクトル検出
領域ＡＲＭでフレームメモリ２５に格納された１フレー
ム前の画像データと各ブロツクの画像データとの残差デ
ータを検出する。このときマツチング回路２３は、動き
ベクトル検出領域ＡＲＭの範囲でブロツクＢＬの位置を
順次移動させ、当該残差データの絶対値和が最も小さく
なる位置を検出する。これによりマツチング回路２３
は、各ブロツクＢＬ毎に、動きベクトルＭＶを検出し、
当該検出結果を分布検出回路２７に出力する。
２３は、各ブロツク毎に、各ブロツクより水平及び垂直
方向にそれぞれ２ＤX ×２ＤY だけ大きな領域を動きベ
クトル検出領域ＡＲＭに設定し、当該動きベクトル検出
領域ＡＲＭでフレームメモリ２５に格納された１フレー
ム前の画像データと各ブロツクの画像データとの残差デ
ータを検出する。このときマツチング回路２３は、動き
ベクトル検出領域ＡＲＭの範囲でブロツクＢＬの位置を
順次移動させ、当該残差データの絶対値和が最も小さく
なる位置を検出する。これによりマツチング回路２３
は、各ブロツクＢＬ毎に、動きベクトルＭＶを検出し、
当該検出結果を分布検出回路２７に出力する。
【００３０】分布検出回路２７は、追跡ベクトル検出領
域ＡＲ内の動きベクトルＭＶについて、向き及び大きさ
を基準にして分布を検出し、分布検出結果を判定回路２
９に出力する。すなわち分布検出回路２７は、動きベク
トル検出領域ＡＲＭに対応した大きさ２ＤX ×２ＤY の
テーブルを有し、各フレーム毎に当該テーブルの内容を
値０に初期化する。さらに分布検出回路２７は、動きベ
クトルＭＶの値に応じて当該テーブルの内容を値１づつ
更新することにより、動きベクトル検出領域を基準にし
て動きベクトルの分布を検出する。
域ＡＲ内の動きベクトルＭＶについて、向き及び大きさ
を基準にして分布を検出し、分布検出結果を判定回路２
９に出力する。すなわち分布検出回路２７は、動きベク
トル検出領域ＡＲＭに対応した大きさ２ＤX ×２ＤY の
テーブルを有し、各フレーム毎に当該テーブルの内容を
値０に初期化する。さらに分布検出回路２７は、動きベ
クトルＭＶの値に応じて当該テーブルの内容を値１づつ
更新することにより、動きベクトル検出領域を基準にし
て動きベクトルの分布を検出する。
【００３１】さらに分布検出回路２７は、判定回路２９
の追跡ベクトル検出結果に基づいて、追跡ベクトル検出
領域ＡＲを更新し、これにより各フレーム毎に、画像の
移動に追従して追跡ベクトル検出領域ＡＲを更新すると
共に、更新した追跡ベクトル検出領域ＡＲについて動き
ベクトルの分布を検出する。
の追跡ベクトル検出結果に基づいて、追跡ベクトル検出
領域ＡＲを更新し、これにより各フレーム毎に、画像の
移動に追従して追跡ベクトル検出領域ＡＲを更新すると
共に、更新した追跡ベクトル検出領域ＡＲについて動き
ベクトルの分布を検出する。
【００３２】判定回路２９は、当該分布検出結果に基づ
いて、最も分布度数の大きな動きベクトルＭＶを追跡ベ
クトルＶＴに設定して出力する。すなわち追跡対象を囲
むように設定した枠内において、最も支配的な動きベク
トルＭＶにおいては、当該追跡対象の移動方向及び移動
量を表すと考えられる。従つて最も支配的な動きベクト
ルＭＶを検出すれば、簡易な構成で所望の被写体を追跡
することができ、焦点調整、絞り調整等に利用して当該
物体追跡装置１の使い勝手を向上することができる。
いて、最も分布度数の大きな動きベクトルＭＶを追跡ベ
クトルＶＴに設定して出力する。すなわち追跡対象を囲
むように設定した枠内において、最も支配的な動きベク
トルＭＶにおいては、当該追跡対象の移動方向及び移動
量を表すと考えられる。従つて最も支配的な動きベクト
ルＭＶを検出すれば、簡易な構成で所望の被写体を追跡
することができ、焦点調整、絞り調整等に利用して当該
物体追跡装置１の使い勝手を向上することができる。
【００３３】（３）実施例の動作 以上の構成において、撮像装置２から出力されるビデオ
信号ＳＶは、追跡ベクトル検出回路４に入力され、ブロ
ツク化回路２１でデイジタル信号に変換された後、８×
８画素単位のブロツクに分割される。当該ブロツクは、
各ブロツク毎にマツチング回路２３で動きベクトルＭＶ
が検出される。
信号ＳＶは、追跡ベクトル検出回路４に入力され、ブロ
ツク化回路２１でデイジタル信号に変換された後、８×
８画素単位のブロツクに分割される。当該ブロツクは、
各ブロツク毎にマツチング回路２３で動きベクトルＭＶ
が検出される。
【００３４】当該動きベクトルＭＶは、分布検出回路２
７に出力され、ここで追跡ベクトル検出領域ＡＲの範囲
の動きベクトルＭＶについて分布が検出され、最も分布
度数の大きい動きベクトルＭＶが追跡ベクトルＶＴとし
て検出される。かくして動きベクトルＭＶの分布を検出
し、最も分布度数の大きい動きベクトルＭＶを追跡ベク
トルＶＴに設定することにより、簡易な構成で物体の動
きを追跡することができる。
７に出力され、ここで追跡ベクトル検出領域ＡＲの範囲
の動きベクトルＭＶについて分布が検出され、最も分布
度数の大きい動きベクトルＭＶが追跡ベクトルＶＴとし
て検出される。かくして動きベクトルＭＶの分布を検出
し、最も分布度数の大きい動きベクトルＭＶを追跡ベク
トルＶＴに設定することにより、簡易な構成で物体の動
きを追跡することができる。
【００３５】当該追跡ベクトル検出結果は、枠データ生
成回路１０に出力され、ここで当該追跡ベクトルＶＴに
基づいて枠データＤＷが更新され、これにより画像表示
装置１２の表示画面上において、物体の動きに追従して
枠画像ＷＫを移動させることができる。
成回路１０に出力され、ここで当該追跡ベクトルＶＴに
基づいて枠データＤＷが更新され、これにより画像表示
装置１２の表示画面上において、物体の動きに追従して
枠画像ＷＫを移動させることができる。
【００３６】さらに当該枠データＤＷで決まる領域でビ
デオ信号ＳＶの信号レベルを検出することにより、物体
の動きに追従して撮像装置２の焦点及び絞りを制御する
ことができる。
デオ信号ＳＶの信号レベルを検出することにより、物体
の動きに追従して撮像装置２の焦点及び絞りを制御する
ことができる。
【００３７】さらに追跡ベクトル検出結果は、分布検出
回路２７に出力され、これにより続くフレームについて
追跡ベクトルが検出され、順次連続するフレームについ
て追跡ベクトルを検出することができる。
回路２７に出力され、これにより続くフレームについて
追跡ベクトルが検出され、順次連続するフレームについ
て追跡ベクトルを検出することができる。
【００３８】（４）実施例の効果 以上の構成によれば、追跡ベクトル検出領域の範囲で、
動きベクトルの分布を検出し、最も支配的な動きベクト
ルを検出することにより、簡易な構成で物体の移動方向
及び移動量を検出することができる。
動きベクトルの分布を検出し、最も支配的な動きベクト
ルを検出することにより、簡易な構成で物体の移動方向
及び移動量を検出することができる。
【００３９】（５）他の実施例 なお上述の実施例においては、追跡ベクトル検出結果に
基づいて焦点調整及び絞り調整する場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、ズーム処理等を併せて実行
するようにしてもよい。さらに枠の移動に限らず、カメ
ラ駆動回路４０（図１）に制御信号ＳＣを出力して、画
像の移動に追従して撮像領域を切り換えるようにしても
よく、この場合、動きの速さに応動して、枠の移動及び
撮像領域の移動を組み合わせて処理するようにしてもよ
い。
基づいて焦点調整及び絞り調整する場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、ズーム処理等を併せて実行
するようにしてもよい。さらに枠の移動に限らず、カメ
ラ駆動回路４０（図１）に制御信号ＳＣを出力して、画
像の移動に追従して撮像領域を切り換えるようにしても
よく、この場合、動きの速さに応動して、枠の移動及び
撮像領域の移動を組み合わせて処理するようにしてもよ
い。
【００４０】さらに上述の実施例においては、動きベク
トル検出結果に基づいて、直接テーブロの内容を更新し
て追跡ベクトルを検出する場合について述べたが、本発
明はこれに限らず、動きベクトルを再量子化して処理す
るようにしてもよい。このようにすれば、追跡ベクトル
の精度が求められない場合等においては、テーブルを小
型化し得、されに一段と簡易な構成で物体の動きを検出
することができる。
トル検出結果に基づいて、直接テーブロの内容を更新し
て追跡ベクトルを検出する場合について述べたが、本発
明はこれに限らず、動きベクトルを再量子化して処理す
るようにしてもよい。このようにすれば、追跡ベクトル
の精度が求められない場合等においては、テーブルを小
型化し得、されに一段と簡易な構成で物体の動きを検出
することができる。
【００４１】さらに上述の実施例においては、各ブロツ
クＢＬについて動きベクトルＭＶを検出した後、追跡ベ
クトル検出領域内の動きベクトルＭＶについて分布を検
出する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
追跡ベクトル検出領域内のブロツクについてのみ動きベ
クトルＭＶを検出し、分布を検出するようにしてもよ
い。
クＢＬについて動きベクトルＭＶを検出した後、追跡ベ
クトル検出領域内の動きベクトルＭＶについて分布を検
出する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
追跡ベクトル検出領域内のブロツクについてのみ動きベ
クトルＭＶを検出し、分布を検出するようにしてもよ
い。
【００４２】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、追跡ベク
トル検出領域内の動きベクトルの分布を検出し、最も支
配的な動きベクトルを検出することにより、簡易な構成
で画像の移動方向及び移動量を検出し得る画像処理装置
を得ることができる。
トル検出領域内の動きベクトルの分布を検出し、最も支
配的な動きベクトルを検出することにより、簡易な構成
で画像の移動方向及び移動量を検出し得る画像処理装置
を得ることができる。
【図１】本発明の一実施例による物体追跡装置を示すブ
ロツク図である。
ロツク図である。
【図２】追跡ベクトル検出領域の設定の説明に供する略
線図である。
線図である。
【図３】枠表示位置の説明に供する略線図である。
【図４】追跡ベクトル検出回路を示すブロツク図であ
る。
る。
【図５】動きベクトル検出回路を示すブロツク図であ
る。
る。
【図６】ブロツク化回路の説明に供する略線図である。
【図７】動きベクトルの検出の説明に供する略線図であ
る。
る。
１……物体追跡装置、２……撮像装置、４……追跡ベク
トル検出回路、６……入力回路、１０……枠データ生成
回路、２０……動きベクトル検出回路、２１……ブロツ
ク化回路、２７……分布回路、２９……判定回路。
トル検出回路、６……入力回路、１０……枠データ生成
回路、２０……動きベクトル検出回路、２１……ブロツ
ク化回路、２７……分布回路、２９……判定回路。
Claims (2)
- 【請求項１】順次入力される画像データを、水平及び垂
直方向に所定画素単位のブロツクに分割する画像データ
ブロツク化回路と、 水平及び垂直方向に上記ブロツクを所定個数含んでなる
追跡ベクトル検出領域を設定する検出領域設定回路と、 上記追跡ベクトル検出領域内の上記各ブロツクについ
て、動きベクトルを検出する動きベクトル検出回路と、 上記動きベクトル検出回路の検出結果に基づいて、上記
追跡ベクトル検出領域内の上記動きベクトルの分布を検
出し、該分布検出結果に基づいて上記追跡ベクトル検出
領域内の画像の移動方向及び移動量を検出する追跡ベク
トル検出回路と、 上記追跡ベクトル検出回路の検出結果に基づいて、上記
追跡ベクトル検出領域内の画像の移動に追従して上記追
跡ベクトル検出領域を移動する検出領域補正回路とを具
えることを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項２】所定の被写体を撮像して画像データを出力
する撮像手段と、 所定の制御信号に基づいて、上記撮像手段の撮像領域を
切り換える撮像領域切り換え手段と、 上記画像データを、水平及び垂直方向に所定画素単位の
ブロツクに分割する画像データブロツク化回路と、 水平及び垂直方向に上記ブロツクを所定個数含んでなる
追跡ベクトル検出領域を設定する検出領域設定回路と、 上記追跡ベクトル検出領域内の上記各ブロツクについ
て、動きベクトルを検出する動きベクトル検出回路と、 上記動きベクトル検出回路の検出結果に基づいて、上記
追跡ベクトル検出領域内の上記動きベクトルの分布を検
出し、該分布検出結果に基づいて上記追跡ベクトル検出
領域内の画像の移動方向及び移動量を検出する追跡ベク
トル検出回路と、 上記追跡ベクトル検出回路の検出結果に基づいて上記制
御信号を出力し、上記追跡ベクトル検出領域内の画像の
移動に追従して上記撮像手段の撮像領域を切り換える撮
像手段制御回路とを具えることを特徴とする画像処理装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6128692A JPH05227463A (ja) | 1992-02-15 | 1992-02-15 | 画像処理装置 |
| EP93300962A EP0557007A2 (en) | 1992-02-15 | 1993-02-10 | Picture processing apparatus |
| US08/503,191 US5552823A (en) | 1992-02-15 | 1995-07-17 | Picture processing apparatus with object tracking |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6128692A JPH05227463A (ja) | 1992-02-15 | 1992-02-15 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05227463A true JPH05227463A (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=13166807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6128692A Pending JPH05227463A (ja) | 1992-02-15 | 1992-02-15 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05227463A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970024925A (ko) * | 1995-10-26 | 1997-05-30 | 구자홍 | 캠코더의 피사체 추적장치 및 방법 |
| JP2006127194A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両用制御対象判定装置および車両制御装置 |
| JP2008234088A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Hitachi Ltd | 動き検出装置 |
| JP2015527760A (ja) * | 2012-05-21 | 2015-09-17 | ビパール， エルエルシー | 時空間的不確実性を管理するためのシステム及び方法 |
| US9710968B2 (en) | 2012-12-26 | 2017-07-18 | Help Lightning, Inc. | System and method for role-switching in multi-reality environments |
| US9886552B2 (en) | 2011-08-12 | 2018-02-06 | Help Lighting, Inc. | System and method for image registration of multiple video streams |
| US9940750B2 (en) | 2013-06-27 | 2018-04-10 | Help Lighting, Inc. | System and method for role negotiation in multi-reality environments |
| JP2023091670A (ja) * | 2021-12-20 | 2023-06-30 | 財團法人工業技術研究院 | 映像に対するオブジェクト検出方法及びオブジェクト検出システム |
-
1992
- 1992-02-15 JP JP6128692A patent/JPH05227463A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970024925A (ko) * | 1995-10-26 | 1997-05-30 | 구자홍 | 캠코더의 피사체 추적장치 및 방법 |
| JP2006127194A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両用制御対象判定装置および車両制御装置 |
| JP2008234088A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Hitachi Ltd | 動き検出装置 |
| US9886552B2 (en) | 2011-08-12 | 2018-02-06 | Help Lighting, Inc. | System and method for image registration of multiple video streams |
| US10181361B2 (en) | 2011-08-12 | 2019-01-15 | Help Lightning, Inc. | System and method for image registration of multiple video streams |
| US10622111B2 (en) | 2011-08-12 | 2020-04-14 | Help Lightning, Inc. | System and method for image registration of multiple video streams |
| JP2015527760A (ja) * | 2012-05-21 | 2015-09-17 | ビパール， エルエルシー | 時空間的不確実性を管理するためのシステム及び方法 |
| US9959629B2 (en) | 2012-05-21 | 2018-05-01 | Help Lighting, Inc. | System and method for managing spatiotemporal uncertainty |
| US9710968B2 (en) | 2012-12-26 | 2017-07-18 | Help Lightning, Inc. | System and method for role-switching in multi-reality environments |
| US9940750B2 (en) | 2013-06-27 | 2018-04-10 | Help Lighting, Inc. | System and method for role negotiation in multi-reality environments |
| US10482673B2 (en) | 2013-06-27 | 2019-11-19 | Help Lightning, Inc. | System and method for role negotiation in multi-reality environments |
| JP2023091670A (ja) * | 2021-12-20 | 2023-06-30 | 財團法人工業技術研究院 | 映像に対するオブジェクト検出方法及びオブジェクト検出システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5552823A (en) | Picture processing apparatus with object tracking | |
| US20060251409A1 (en) | Imaging apparatus and method for processing imaging results | |
| WO1994017636A1 (en) | Automatic tracking camera control system | |
| JP2010021698A (ja) | 画像処理装置およびプログラム | |
| JPH11261868A (ja) | 魚眼レンズカメラ装置及びその画像歪み補正方法及び画像抽出方法 | |
| CA2290347C (en) | Apparatus and method for controlling moving image reproduction quality | |
| US6100927A (en) | Photographing apparatus having a blurring correcting apparatus | |
| JPH08317411A (ja) | 動きを推定する為の多重解像度循環探索装置及びその方法 | |
| CN110928509B (zh) | 显示控制方法、显示控制装置、存储介质、通信终端 | |
| JPH05227463A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH10304232A (ja) | カメラ装置及び画像処理システム | |
| JPH05236321A (ja) | 画像処理装置 | |
| JP3786300B2 (ja) | 動きベクトル検出装置及び動きベクトル検出方法 | |
| JP2001111879A (ja) | 撮像装置 | |
| JPH05225343A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH06133298A (ja) | 動きベクトル検出装置 | |
| JP2667885B2 (ja) | 移動物体の自動追尾装置 | |
| JP3357628B2 (ja) | ビューファインダの制御装置およびテレビカメラ | |
| JP2005122326A (ja) | 撮影画像投影装置、撮影画像投影装置の画像処理方法及びプログラム | |
| JPH05328190A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH0846856A (ja) | 手振れ補正装置 | |
| JP3152556B2 (ja) | ２次元画像を３次元画像に変換する方法 | |
| JP2003256846A (ja) | 画像処理装置と画像処理方法および画像処理プログラム | |
| JP2912629B2 (ja) | 移動物体の自動追尾装置 | |
| JP2553757B2 (ja) | 撮像装置 |