JPH0244677B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、上昇運動、横移動、下降運動のＵ字
形の運動を繰り返す移送機構に関する。

〔従来の技術〕

このような装置でウオームギヤにより駆動され
るドラムに設けた２つの別々のカム面を利用して
チヤツクアームの上昇と下降を伴う回転を達成す
る装置が実公昭50―37627号に開示されている。
この発明は回転用リミツトスイツチａ，ｂ，ｃを
使用し、垂直軸４の停止及び垂直軸の頂部にある
リミツトスイツチｄと共同したチヤツクの開閉を
行つている。上記の如くカムの使用は軽量品の場
合には差支えないが、取り扱い製品が大型で重量
のあるもの（例えば50Kg）を移動するためにカム
は大きくなり、高価なものとなり、実用化が困難
である。またリミツトスイツチを多数設けなけれ
ばならないということは、複数の運動を開始、停
止させる複雑な機構を要する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

そこで本発明の主な目的は、重量のある大方の
製品の搬送が可能な上昇運動、横移動、下降運動
のＵ字形の経路を有する移送装置を提供すること
にある。

また本発明の目的は、比較的簡単な機構で重量
のある大型の製品の搬送が可能な上昇運動、横移
動、下降運動のＵ字形の経路を有する移送装置を
提供することである。

〔問題点を解決するための手段〕

以上の目的を達成するため、本発明の工作物移
送機構は、フレームと、該フレームに取付けられ
２つの軸線に沿つてあるいはこれを中心にして運
動するように第１および第２の自由度を有する運
動を行う移送アームと、フレームに取付けられ上
記移送アームと直接かつ間断なく連結され上記第
１自由度に応じて移送アームを直線上の前方又は
反対方向へ駆動するクランク駆動装置と、フレー
ムに取付けられ移送アームと連結して上記第２自
由度に応じて上記第１自由度に対して交叉する方
向にこれを駆動するかあるいは定置状態に保持す
る長期休止型駆動装置と、上記クランク駆動装置
と上記長期休止型駆動装置を同期して駆動するた
めの低速原動機によつて回転する歯車減速装置と
を含み、上記長期休止型駆動装置がそれぞれ上記
フレームに回転可能に取付けられた入力軸及び出
力軸を歯車列とリンク機構とによつて連結し、入
力軸が回転を続けている間に出力軸を間欠的に駆
動して出力軸に休止時間を与え、入力軸を上記ク
ランク駆動装置に連結して出力軸の休止時間中移
送アームを上記第１自由度において移動するよう
にしたことを特徴とする上昇、搬送、下降の経路
を含む逆Ｕ字型搬送路を有する構成を採用してい
る。

〔発明の効果〕

以上のような構成を有するので、クランク駆動
機構による例えばマジツクハンドの上下運動と、
長期休止機構による回転運動からなる直接かつ間
断のない運動がカム使用によらず可能であるの
で、重量のある大型の製品の搬送が可能となり、
しかもリミツトスイツチなどの複雑な機構ゆはぶ
く改善ができたものである。

〔実施例〕

本発明の他の特徴及び利点は、本発明の原理及
び好適実施例を示す添附の図面を参照して、当業
者が本発明を実施可能なように以下に詳述する。

本発明は本出願人の米国特許第4075911号及び
日本国特許出願第58―230018号に記載されている
機構を組み込んだものである。本出願人の米国特
許第4075911号の１実施例にて強調されている特
徴と新規発明の特徴との関連性が高い故にそれら
について簡単に記述する。

第１図及び第２図は出力軸の加速―減速の１サ
イクルにおいて360゜の出力を与えるようにした前
記実施例を示す概略図である。第１図及び第２図
において、入力軸２は図示しないケース内の定置
軸受にて軸線A₀を中心に回転する。軸２上の偏
心セグメント４は、軸線A₀から僅かに離れて位
置する軸線A₁と同心である。同様に偏心セグメ
ント４に固着した入力歯車６も軸線A₁と同心で
ある。偏心セグメント４には接線リンク８を横軸
受される。駆動歯車１０は接線リンク８に横軸受
される軸１２に取付けられ、移動軸線A₂を中心
に回転する。該歯車は同じく接線リンク８に横軸
受される中間歯車１４を介して入力歯車６によつ
て駆動する。この場合入力歯車６と駆動歯車１０
との歯車比は正確に２：１である。すなわち入力
歯車６は駆動歯車１０が１回転する間に２回転す
る。

軸１２に取付けた偏心板１６は、移動軸線A₃
と同心の偏心歯車１８を支持する。該偏心歯車１
８は、図示しないケースに取付けた軸受内の定置
軸線A₄を中心に回転する出力軸２２に取付けた
出力歯車２０と係合する。偏心歯車１８と出力歯
車２０の寸法は等しく、360゜の出力サイクルであ
る。偏心歯車１８は、軸線A₃と同心の該歯車１
８に取付けた短形軸２６と出力軸２２とに横軸受
されるラジアルリンク２４によつて出力歯車２０
と係合するように保持される。

軸線A₀からA₁までの距離を偏心距離E₂とし、
軸線A₂から軸線A₃までの距離を偏心距離E₁とす
る。この第２偏心距離E₂は、偏心距離E₁が１回
転するごとに整数の倍数回だけ回転し、該偏心距
離E₂を設けるとによつて出力軸２２の回転に
種々多様の運動効果を与えることが可能となる。
このことに関しては本出願人の現存する米国特許
第4075911号に数学的に詳述されている。

機構２８として示す第１図及び第２図の機構は
入力角回転により比較的長く休止するように構成
されるが、この場合の休止は出力軸が真に休止し
ている状態ではなく、出力角測定時のゼロ点であ
る揺動の中心を中心として出力軸は小さい振幅で
何度も揺動する。

休止状態に近い装置の定性作用を第３図に示
す。始動点又は休止の中心に位置する主要部材を
文字を付記しない数字で実線にて示す。入力軸が
該始動位置から120゜だけ時計方向に回転した場合
の該部材の相対位置を文字「Ａ」を付記して点線
で示す。同様に入力軸が反時計方向に120゜回転し
た場合の該部材の相対位置を文字「Ｂ」を付記し
て点線で示す。入力軸の該運動範囲全体を通し
て、出力歯車の運動は小さすぎるので図示しな
い。実際に偏心歯車１８はほぼ休止状態にある出
力歯車２０上を転動する。標示線Ｚは所定サイク
ルにおける出力歯車２０の回転を図示するもので
ある。第３図に示す如く、入力軸２が±120゜回転
する結果として生じる出力歯車２０の回転は、標
示線Ｚを介して図示するには小さすぎる。

しかしながら、機構の休止区域における入力運
動に対する出力運動の特性を定性分析方法により
第７図にグラフで示す。該グラフで用いたデータ
は本出願人の米国特許第4075911号に記載した方
法及び公式から得たものである。図面からわかる
ように、目的とする用途に最も好都合なサイクル
当りの全出力運動に対する出力運動をパーセント
で表わして図示する。入力運動は１サイクルを
360゜として「時計」、度で表示する。入力歯車６
と駆動歯車１０との歯車比が２：１である故に入
力軸２はサイクル当り２回転すなわち720゜回転
し、これは時計角度の360゜に相当するので、時計
角度の１度が入力軸角度の２度に相当することが
わかる。第７図から明らかな如く、−74゜乃至＋
70゜の範囲の入力運動に対して出力運動は±0.1％
の幅で揺動する。この出力運動は出力軸２２の±
0.36度に相当するが、入力運動は入力軸２の実際
の回転の−148乃至＋140゜に相当する。従つて、
事実上出力軸２は真に休止又は停止しないが前述
の如き広範な、入力運動に対する出力軸２の揺動
が極めて小さいので後述する実際の用途に極めて
有益である。同様に第７図に示す入力角は284゜乃
至432゜であり、機構の各サイクルにおける「休
止」特性が同一であることを示す。

第４―６図には、90゜の時計角間隔における機
構２８の定性運動を示す。第４図に示す入力軸２
は第１図及び第２図に示す基点すなわち始動位置
及び第３図の実線位置から180゜だけ時計方向に
（時計度では90゜）回転したものである。偏心歯車
１８は空間では90゜より幾分少なめに回転してい
るが、出力歯車２０の周辺部を時計方向に更に転
動していることがわかる。従つて標示線Ｚで示す
如く、その結果として出力軸２０の反時計方向に
約3゜だけ運動する。

第５図の入力軸２はそれぞれの基点又は始動位
置から360゜（時計度では180゜）回転したものであ
る。偏心歯車１８は空間では180゜を僅かに上回つ
て回転し、第４図のものに対して出力歯車２０の
側部まで逆転している。標示線Ｚで示す如く、始
動位置に対する出力歯車２０の全体運動は反時計
方向において180゜を僅かに上回るものである。従
つて該運動の大部分は第４図と第５図との間の区
間にて生じる。

第６図の入力軸２は基点又は始動位置から時計
方向に540゜（時計度では270゜）回転したものであ
る。偏心歯車１８は空間では270゜より僅かに多く
回転し、第５図に対して出力歯車２０の他方の側
へ転動している。標示線Ｚで示す如く、出力歯車
２０の全体運動は始動位置に対して反時計方向に
ほぼ360゜である。出力歯車２０のほぼ180゜の付加
的な回転は第４図と第５図との間の区間にて生じ
る。

入力軸２が第５図から更に180゜（時計度で90゜）
回転した後の入力軸２の全回転は720゜（時計度で
360゜）で、今度も該機構が到着する位置を第３図
に実線で示す。これによつて１サイクルが終了す
る。第５図と第３図の実線で示す位置との間の該
最終区間において、出力歯車２０は約2゜だけ回転
し、360゜の全出力回転して１サイクルを成す。

第３，４，５及び６図は、単一の割出しサイク
ルにおける機構１８の定性機能を示すものであ
る。入出力の定性特徴を第８図に曲線Ａで示す。
該曲線に関するデータも本出願人による米国特許
第4075911号に記載されている方法及び公式を用
いて分析したものである。この場合も入力運動を
「時計」度で表わすが、出力運動は全サイクル運
動に対する百分率で表わす。第８図の曲線Ａ及び
第７図の曲線は同一運動を示すものであるが、入
力運動の範囲が異なり、全出力目盛りの範囲が異
なる。第７図に示す如く、出力の「休止」を含め
た僅かな揺動は第８図においては感知されないこ
とは明らかである。

第９図には本発明の一部を成す第２機構組立体
を示す。該機構は当業者には周知のクランク及び
スライダブロツクであり、参考までに該機構の出
力変位の特性を簡単に記載する。

長さＬのクランクアーム３０はジヤーナル３４
を介してフレーム３２に軸支され、第９図の概略
図には図示しない適当な動力源によつて駆動す
る。長さＣの連結棒３６の１端はクランクピン３
８を介してクランクアーム３０と連結し、該連結
棒３６の他端はピン４２を介してスライダブロツ
ク４０と枢動可能に連結する。スライダブロツク
４０はフレーム３２に取付けた案内部材４４によ
つてて直線運動するように案内される。

この場合、該機構の「時計」度をクランクアー
ム３０と基本線Ｂとの間の角度θとする。該基本
線Ｂは、クランクアーム３０が連結棒３６と同一
直線上にある場合の該アームの位置を示す。この
同一直線位置も該「クランク駆動」機構の始動位
置とする。該クランク駆動機構の始動位置におい
て、スライダブロツク４０を第９図に点線で示
し、番号４０Ａとする。これは該スライダブロツ
クがクランクジヤーナル３４から最も離れた位置
でもある。

該クランクアームが該始動位置から角度θ（時
計角）だけ移動すると、スライダブロツクは距離
Ｓだけ移動し、該連結棒と基本線との間の角度を
φとする。このように定義づけることによつて、
次のことが判明する。すなわち L_sioθ＝C_Sioφ あるいは φ＝アーク_sio（Ｌ／Ｃsinθ） (1) 同様に次の式が得られる Ｓ＝Ｌ＋Ｃ−L_cpsθ−C_cpsφ (2) 異なる記号を付記したものではあるが、等式(1)
及び(2)は周知のものであり、使用されてきた。Ｌ
及びＣにいかなる値を与えても、入力角と見なさ
れるθの全ての値に対するφの値は計算可能であ
る。Ｃの値とは無関係にθ＝180゜でSm＝2Lの場
合にＳの値が最大値Smになる。全行程Smの百分
率として表わす出力値Ｓ及びＬの値の４倍となる
ようにＣを任意に選択した場合の曲線Ｂを第８図
に示す。当然予期されることであるが、100％の
値はθ（時計度）＝180゜の場合に得られる。

スライダブロツクとその案内部材に代つてピボ
ツトピン４８を介してフレーム３２に枢動可能に
取付けたリンク４６を用いた別型クランク駆動機
構を第１０図に示す。前述の如く定義づける基本
線と中間行程におけるリンク４６との間の角度が
約90゜で、リンク４６上のピン４８と４２との間
の距離が最大行程に対して大きい場合、この改変
型機構の出力S_Lを同じく全行程の百分率で表わす
と、第８図の曲線Ｂとほとんど同一になり、リン
ク４６上のピン４２と４８との間の距離が長くな
ればなる程、その差異は少なくなる。

本発明の場合第１図及び第２図の機構２８と第
１０図のクランク駆動機構とを組合わせることに
よつて極めて有益な組立体が得られる。

第１１―１６図において、基部５０はガセツト
板５４で補強した管状コラム５２を支持する。管
状コラム５２は軸方向運動と回転運動の両方を実
施するようにプツシング５８を介してラム５６を
案内する。ラム５６の頂部には取付けブロク６０
を固着する。該ブロツク６０は、この図示例の場
合互いに90゜に位置決めした２本の移送アーム６
２及び６４を支持する。更に各移送アーム６２及
び６４は外側端にマジツクハンド６６を担持す
る。該マジツクハンド６６は工作物６８を挾持し
たり解放したりするようにしてある。確認しやす
くするために、該工作物にはＡ，Ｂ，Ｃ等の一連
の符号をつける。基部５０に取付けた工作物保持
装置７０は後述の如く移送装置の中間位置として
の役割を果す。第１―６図を参照して説明した機
構２８は基部５０に取付けたハウジング７２に内
蔵される。入力軸２は、モータ７６によつて駆動
するフランジ付き歯車減速装置７４によつて駆動
する。第１―６図の軸線A₀及びA₄を第１１―１
６図にも適用可能である。

工作物６８Ａ，６８Ｂ及び６８Ｃは、ロールコ
ンベヤ、ベルトコンベヤ又は本出願人による米国
特許第4316535号に記載した如きパレツト型工作
物移送装置等、概略を示した補助コンベヤ、７８
に支持されるように図示してある。更に、該実施
例を説明するために、工作物６８Ｅがとる位置
は、機械の負荷個所で、第２移送コンベヤ又は工
作物６８Ｅを取り出し、該工作物の垂直な降下荷
重を必要とする他の装置による送出し点であるこ
とが理解される。

第１３図及び第１４図に示すボールスプライン
軸８０はラム５６の底部に固着され、ボールスプ
ラインナツト８２を通過し、該ナツトによつて回
転駆動する。次にボールスプラインナツト８２
は、キー８６を介してスリーブ８４にキー止めさ
れる。基部５０の一部を成し、保持リンク９４に
よつて適所に保持されるボス９２に取付けた軸受
８８及び９０は、該基部に対して回転するように
スリーブ８４を支持する。かさ歯車９６は駆動用
としてスリーブ８４に取付けられる。又該かさ歯
車９６は、ハウジング７２内の機構２８の出力軸
２２に取付けられてそれによつて駆動するかさ歯
車ピニオン（第１４図）を介して駆動する。駆動
ピニオン９８と被動歯車９６と歯車比を４：１と
して図示する。すなわちピニオン９８が１回転す
る間に歯車９６は４分の１回転又は90゜だけ回転
する。図示の如く、出力軸２２は基部５０の外側
支持軸受１００によつて支持される。

ボールスプライン軸８０の下端は、分割リフト
ブロツク１０４に内蔵される軸受１０２によつて
支持される。該軸受１０２は保持装置１０６を介
して該軸に保持される。リフトブロツク１０４は
ピボツト軸受として使用する２個のスタツド型カ
ムホロワローラ１１０（第１５図）を介してリフ
トレバー１０８と枢動可能に連結する。リフトレ
バー１０８の他端は、基部５０に取付けたブラケ
ツトに取付けた案内ブロツクによつて形成される
スロツト１１４にぴつだり嵌め込んだ２個のロー
ラ１１２を介して基部５０と連結する（第１４
図）。ローラ１１２、案内ブロツク１１６及びブ
ラケツト１１８を介してリフトレバー１０８を基
部５０に連結することによつて、該リフトレバー
（第１３図）の右端は水平方向に自由に移動可能
となるが、垂直方向には制限されることがわか
る。

リフトレバー１０８の中間点付近は、ピン１２
２を介して連結棒１２０の１端と枢動可能に連結
する。連結棒１２０の他端は、フランジ１２６を
介してクランク駆動歯車１２８に偏心取付けした
クランクピン１２４と回転可能に連結する。クラ
ンク駆動歯車１２８は、基部５０の一部を成す管
状ハウジング１３６内で軸受１３２及び１３４を
介して横軸受されるフランジ付軸１３０に取付け
られる。同じく基部５０の一部を成す二重板１３
８はハウジング１３６の付加的な支持体としての
役割を果す。クランク駆動歯車１２８は、機構２
８の入力軸２に溝付けしたピニオン歯車１４０に
よつて駆動する。前述の如く、該入力軸２の他端
は歯車減速装置７４によつて駆動する。入力軸２
は機構２８の介在する入力歯車６を駆動させる。
駆動ピニオン１４０のすぐ内側において、該入力
軸２は、同様に基部５０の一部を成し、更に二重
板１３８によつて支持される第２管状ハウジング
１４６に取付けた軸受１４２及び１４４に横軸受
される。クランク駆動歯車１２８に対するピニオ
ン１４０の歯車比を２：１として示すが、該比は
後述する如く変化可能である。

装置の始動位置は第１１―１６図に示すような
ものであり、歯車減速装置７４とモータ７６によ
つて駆動するので、１サイクルに入力軸２が２回
転する必要がある。入力軸２とそれに取付けたピ
ニオン１４０が前述の如く２回転することによつ
て１回転する。次にこれによつて連結棒１２０は
ピン１２２を介してリフトレバー１０８を持ち上
げた後で降下させ、ローラ１１２はリフトレバー
１０８の支点としての役割を果す。リフトブロツ
ク１０４、軸受１０２、及びボールスプライン軸
８０を介して作動するリフトレバー１０８は、ク
ランク駆動歯車１２８の中心線に対するクランク
ピン１２４の偏心率とリフトレバー１０８のてこ
比によつて決定する垂直行程に基づいてラム５６
を上昇させた後で降下させる。移送アーム６４及
びマジツクハンド６６は前述のものと同じ垂直行
程で上下し、該行程の最上位置にある移送アーム
６２の概略を第１２図に６２Ａとして示す。リフ
ト機構はクランク駆動装置によつて駆動するの
で、移送アーム６２及び６４とそれに取付けたマ
ジツクハンド６６の垂直位置は、クランク駆動歯
車１２８の回転によつて測定したものとしての
「時計」角度の関数として表わす第８図の曲線で
ほぼ示される。移送アームとマジツクハンドの垂
直位置はそれらの最下位置から測定され、クラン
ク駆動歯車角は第１３図及び第１６図に示す位置
から測定される。

入力軸２が２回転して前述の上下運動のサイク
ルを成す時、入力軸２は機構２８をも駆動させ、
第８図の曲線Ａで示す移動特性に従つて出力軸２
２を１回転させる。出力軸２２の前記回転はかさ
ピニオン歯車９８を介して伝達され、かさ歯車９
６を90゜だけ回転させる。該かさ歯車の運動は、
スリーブ８４、ボールスプラインナツト８２、及
びボールスプライン軸８０を介してラム５６に伝
達され、該ラムも移送アーム６２及び６４とマジ
ツクハンド６６と共に90゜回転する。該ボールス
プラインナツトとボールスプライン軸とが摺動可
能に連結しているので、ラム５６は該ラムの垂直
位置とは無関係に回転運動する。従つて該ラム
と、移送アームと、マジツクハンドの角度位置
は、回転運動移送装置の直線性と比例性の故に第
８図の曲線Ａで表わされる。

実際、時計角の関数としてのマジツクハンドの
垂直運動を第８図の曲線Ｂで示し、同じく時計角
度の関数としてラム５６の中心線付近で測定する
マジツクハンドの角度運動を第８図の曲線Ａで示
す。

時計角度をパラメータとして該垂直運動と角運
動とを縦座標と横座標にとつたものが第１７図の
曲線Ｃである。実際これは入力軸２が２回転する
ことによつて形成される「展開通路」である。再
度１１図及び第１２図において、マジツクハンド
を基本的に制御すると全体機構によつて工作物６
８Ｄは持ち上げられて中間位置固定装置７０まで
移動し、移送アーム６４はラム５６の上にて反時
計方向に90゜回転して位置６４Ａに到達し、次に
元の高さまで下降して該工作物を６８Ｅとして示
す位置に到達させる。それと同時に移送アーム６
２とそれの上に位置するマジツクハンドは、前述
のものと同じ上昇、回転、及び降下という順序で
工作物を位置６８Ｃから６８Ｄまで移送する。こ
の実施例の場合、装置が前記２個の工作物を前進
させた後、マジツクハンドは工作物を解放し、駆
動モータは逆回転し、空になつたマジツクハンド
は、工作物を挾持して前進した時に通過した通路
を引き返して始動位置まで戻るような構造にして
ある。

前述の如く、第１７図の曲線Ｃは、本実施例の
場合にマジツクハンドが進行する通路を示す。実
際の通路は、第１８図に通路P₁として等角投影
図で示すシリンダの表面上の路線である。

更に２か所において改良する必要がある。第１
に、通路の「垂直」部分においてラム５６が極め
て催かに角揺動するので、該通路は真の垂直線か
ら極く僅かにそれる（行程の終りちかくにおい
て）。当然のことながら、このことは、第７図の
グラフの曲線で示すように、「休止」中に出力軸
２２が揺動することが原因である。第２に、マジ
ツクハンドの全体運動を、上昇運動、回転運動及
び下降運動として説明するのが便利であるが、第
１７図の展開通路及び第１８図の等角投影図から
明らかなように、垂直運動（前述の如く極く僅か
な揺動を伴う）は全上昇工程の約40％にすぎな
い。それにもかかわらず、この基本通路の形状
は、垂直線又はほぼ垂直線に沿つて工作物を出し
入れする必要のある固定装置、パレツト又は他の
工作物保持装置に荷上げ及び荷下しする時に実質
的に有益である。

第１１―１６図において、ピニオン歯車９８と
かさ歯車９６との歯車比が４：１である故に、ラ
ムと移送アームの回転角を90゜として図示した。
当然のことながら、該ラムの回転角は前記歯車比
を変えることによつて変化可能である。同様に、
該ラムの全上昇行程は、前述の如く、クランクピ
ン１２４の偏心率とリフトレバー１０８のてこ比
によつて決定される。第１９図は、揚程を半分に
して回転角を120゜まで増加させた場合のマジツク
ハンドの通路P₂を等角投影図で示すものである。
しかしながら、この場合も座標を運動百分率によ
つて目盛り付けするので、第１７図に示す展開通
路を当てはめることが出来る。

第１１―１６図の実施例は２個の移送アーム６
２及び６４と２個のマジツクハンドを用いるもの
であるが、用途に応じて移送アームを１個のみに
したり、２個以上にしてもよく、多数のアームを
用いてもよい。当然のことながら、基本的に相互
関連する機械装置において実際の用途で必要に応
じた数の移送アームを用いることができる。

前文に説明してきた作業順序においては、用途
全体の必要条件の一部として装置を逆転させる
（マジツクハンドを開放して）必要があつた。単
一方向の作業のみを必要とする用途もある。相互
に関連する機械装置の基本的な通路を構成するこ
とによつて前述のことも可能になる。

第１８図及び第１９図に示す通路の末端部を垂
直にして、回転成分を垂直な回転軸線を中心とす
るように図示するが、同様に当然のことながら機
構組立体が所望通りの空間方向において作動可能
である。この状態を図示して説明するために、第
２０図は、ラム５６の軸線を水平とするような空
間にて機構が回転する場合に得られる各種形状の
通路の１つP₃を図示する。

概括すれば、該全体機構の通路の特性は、２個
の別個のものでありながら同時に駆動する機構の
休止及び移動特性の差異によるものである。第１
の機構は、歯車１２８、クランクピン１２４、連
結棒１２０、ピン１２２、及びリフトレバー１０
８を包含し、第９図及び第１０図に簡単に図示し
た（第１３図乃至第１６図に示す如く）クランク
駆動機構であり、第２は機構２８で、第１―６図
に「長期休止」機構として定義づけたような種類
の機構を簡単に図示する。

クランク駆動機構の全般的な移動特性を第８図
に曲線Ｂにおいて図示するが、長期休止機構の全
般的な移動特性を第８図に曲線Ａで示す。更に、
360゜の時計角より成る所与のサイクルの場合、ク
ランク駆動機構は固有の完全なる逆転運動を実施
してサイクルの終りに始動位置まで戻るが、長期
休止機構は、１サイクル中に単一方向の運動を行
い、実際の運動は主としてサイクルのほぼ３分の
２の中心部にて実施され、サイクルの終り、すな
わちサイクルの約６分の１においてはいかなる出
力運動も生じないか又は無きに等しい程度の出力
運動しか生じない。

前述の如く、前記２種類の運動、すなわち１つ
は、マジツクハンドの如き本体を１つの運動軸線
に沿つて駆動させる運動と、他方は該本体を別の
運動軸線に沿つて移動させる運動とを同時に起す
場合の合成通路を第１７図の曲線Ｃで表わす。

「長期休止」という語句は定性のものであり、
実際の用途においては、サイクルの始めと終りに
おける休止状態又は休止に近い状態が、１サイク
ル当り全入力運動の12分の１であることが望まし
い場合があるが、これより長い休止率を必要とす
る場合もある。クランク駆動機構の出力と長期休
止機構の出力とのパラメータが相互に関連してい
るので、長期休止機構の休止状態が長くなればな
る程、第１７図の曲線Ｃで表わす合成通路の直線
部又は直線に近い部分は長くなることがわかる。

第１１―１６図の実施例において、クランク駆
動機構はマジツクハンドの上下運動を生じさせ、
長期休止機構はコラム及びラムの中心部を中心と
する回転運動を生じさせる。更に一般的な状況に
おいて、クランク駆動機構によつて第１運動軸線
を中心に又は該軸線に沿つてマジツクハンドを駆
動させることが可能であり、長期休止機構によつ
て第２運動軸線を中心に又は該軸線に沿つてマジ
ツクハンドを駆動させることが可能である。いか
なる場合においても、第１７図に曲線Ｃで示す如
く、合成展開通路は「Ｕ」字型通路である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本出願人による米国特許第4075911号
に記載してある断続的な長期休止割出しサイクル
を生じさせる機構の１実施例を示す側面図、第２
図は第１図の機構の平面図、第３図は第１図及び
第２図に示す機構の主要部品が、長期休止サイク
ル時における３種類の位置にあるところを示す概
略図、第４―６図は、第１図及び第２図に示す機
構の主要部品が、全割出しサイクルの1/4，1/2，
及び3/4の位置にあるところを示す概略図、第７
図は、第１図及び第２図の機構において、休止中
の出力軸の極く僅かな揺動を示すグラフ、第８図
は、第１図及び第２図の機構において、全割出し
サイクルにおける出力運動又は変位を百分率で示
すグラフ、第９図はクランク及び摺動ブロツク機
構の概略図、第１０図はクランク駆動リンク機構
の概略図、第１１図は本発明の第１実施例を示す
平面図、第１２図は第１１図の機構の側面図、第
１３図は第１１図の線１３―１３における横断面
図、第１４図は第１３図の線１４―１４における
段階式断面図、第１５図は第１３図の線１５―１
５における部分断面図、第１６図は第１３図の線
１６―１６における垂直断面図、第１７図は本発
明の第１実施例によつて生じる垂直運動と角運動
との間の相互関係を示すグラフ、第１８図は本発
明の第１実施例によつて生じる通路の等角投影
図、第１９図は、異なる歯車比と偏心率を有する
本発明の第１実施例による代替可能な通路の等角
投影図、第２０図はラムの軸線を水平にするよう
に空間を回転する場合に本発明の第１実施例の機
構の代替可能な通路を示す等角投影図である。 ２…入力軸、６…入力歯車、８，２４…リン
ク、１０…駆動歯車、１４…中間歯車、１８…偏
心歯車、２０…出力歯車、２２…出力軸、２８…
長期休止型駆動装置、５０…フレーム、５６…連
結用ラム、６２…移送アーム、７４…歯車減速装
置、７６…低速原動機、８０…連結用ボールスプ
ライン軸、１０８，１２８，１４６…クランク駆
動装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ フレーム５０と、該フレームに取付けられ２
   つの軸線に沿つてあるいはこれを中心にして運動
   するように第１および第２の自由度を有する運動
   を行う移送アーム６２と、フレーム５０に取付け
   られ上記移送アーム６２と直接かつ間断なく連結
   され８０，５６上記第１自由度に応じて移送アー
   ム６２を直線上の前方又は反対方向へ駆動するク
   ランク駆動装置１０８，１２８，１４６と、フレ
   ーム５０に取付けられ移送アーム６２と連結して
   上記第２自由度に応じて上記第１自由度に対して
   交叉する方向にこれを駆動するかあるいは定置状
   態に保持する長期休止型駆動装置２２，２８と、
   上記クランク駆動装置１２８，１４６と上記長期
   休止型駆動装置２２，２８を同期して駆動するた
   めの低速原動機７６によつて回転する歯車減速装
   置７４とを含み、上記長期休止型駆動装置２２，
   ２８がそれぞれ上記フレーム５０に回転可能に取
   付けられた入力軸２及び出力軸２２を歯車列とリ
   ンク機構８，２４とによつて連結し、入力軸が回
   転を続けている間に出力軸２２を間欠的に駆動し
   て出力軸２２に休止時間を与え、入力軸２を上記
   クランク駆動装置１２８，１４６に連結して出力
   軸２２の休止時間中移送アームを上記第１自由度
   において移動するようにしたことを特徴とする上
   昇、搬送、下降の経路を含む逆Ｕ字型搬送路を有
   する工作物移送機構。