JPH0237525B2 - Enkoodaparusukenshutsukairo - Google Patents
EnkoodaparusukenshutsukairoInfo
- Publication number
- JPH0237525B2 JPH0237525B2 JP9585581A JP9585581A JPH0237525B2 JP H0237525 B2 JPH0237525 B2 JP H0237525B2 JP 9585581 A JP9585581 A JP 9585581A JP 9585581 A JP9585581 A JP 9585581A JP H0237525 B2 JPH0237525 B2 JP H0237525B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- pulse
- output
- signal
- encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
- G01D5/2451—Incremental encoders
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パルスエンコーダからの出力パルス
の検出回路の改良に関し、軸の動きを正確に検知
することを目的としている。
の検出回路の改良に関し、軸の動きを正確に検知
することを目的としている。
モータ軸などの軸の回転変位量やその回転方向
を検出するためのセンサとして、パルスエンコー
ダ（別名、インクリメンタルパルスエンコーダ、
シヤフトエンコーダなどをいう）が利用されてい
る。
を検出するためのセンサとして、パルスエンコー
ダ（別名、インクリメンタルパルスエンコーダ、
シヤフトエンコーダなどをいう）が利用されてい
る。
このパルスエンコーダからは、第１図に示すよ
うに、90゜の位相差を有する二相のパルス信号Ａ，
Ｂが出力される。なお、第１図イは軸回転方向が
正転の場合を、また同図ロは同逆転の場合を、同
図ハは同方向回転の場合をそれぞれ示している。
しかし、パルスエンコーダ自体や軸に振動が与え
られた場合などには、第２図イ，ロに示すような
パルス信号Ａ，Ｂが出力されることもしばしば生
じる。
うに、90゜の位相差を有する二相のパルス信号Ａ，
Ｂが出力される。なお、第１図イは軸回転方向が
正転の場合を、また同図ロは同逆転の場合を、同
図ハは同方向回転の場合をそれぞれ示している。
しかし、パルスエンコーダ自体や軸に振動が与え
られた場合などには、第２図イ，ロに示すような
パルス信号Ａ，Ｂが出力されることもしばしば生
じる。
そして、従来のパルスエンコーダ信号検出回路
は、第３図にその一例を示すように、たとえば、
パルスエンコーダ出力パルスのＡの回転方向の判
別用に、同Ｂを方向判別の同期信号と移動量のカ
ウントパルス用に利用している。特に、分解能等
をあげるために、パルスエンコーダ信号を４倍す
る場合もみられるが、その後の処理はほぼ第３図
に示した方式と同様である。
は、第３図にその一例を示すように、たとえば、
パルスエンコーダ出力パルスのＡの回転方向の判
別用に、同Ｂを方向判別の同期信号と移動量のカ
ウントパルス用に利用している。特に、分解能等
をあげるために、パルスエンコーダ信号を４倍す
る場合もみられるが、その後の処理はほぼ第３図
に示した方式と同様である。
第３図において、１はＤ型のフリツプフロツプ
回路、２，２′はAND素子、Ｃはフリツプフロツ
プ回路１の出力信号、ＤはAND素子２からの正
転パルス信号、ＥはAND素子２′からの逆転パル
ス信号である。この方式によると、第１図に示す
ようなパルスエンコーダのパルス出力の場合には
問題ないが、第２図のような出力状態になつた場
合には、すなわち、単にパルスエンコーダ軸が微
少な往復運動をする場合やパルスエンコーダに振
動を加えた場合には、たとえば、第４図（第３図
の回路による第２図イの検出例）に示すように、
パルスエンコーダの往復運動なのに、一方向にパ
ルスエンコーダが回転したような検知になつてし
まう。従来の回路では、このような理由からパル
スエンコーダを取付けた装置の位置決め精度や位
置再現精度に限界や問題点を有していた。
回路、２，２′はAND素子、Ｃはフリツプフロツ
プ回路１の出力信号、ＤはAND素子２からの正
転パルス信号、ＥはAND素子２′からの逆転パル
ス信号である。この方式によると、第１図に示す
ようなパルスエンコーダのパルス出力の場合には
問題ないが、第２図のような出力状態になつた場
合には、すなわち、単にパルスエンコーダ軸が微
少な往復運動をする場合やパルスエンコーダに振
動を加えた場合には、たとえば、第４図（第３図
の回路による第２図イの検出例）に示すように、
パルスエンコーダの往復運動なのに、一方向にパ
ルスエンコーダが回転したような検知になつてし
まう。従来の回路では、このような理由からパル
スエンコーダを取付けた装置の位置決め精度や位
置再現精度に限界や問題点を有していた。
本発明は、以上の従来例の欠点を補うべくなさ
れたもので、その一実施例について構成を示す第
５図およびその主要部タイミングチヤートである
第６図を用いて説明する。
れたもので、その一実施例について構成を示す第
５図およびその主要部タイミングチヤートである
第６図を用いて説明する。
本実施例においては、まずパルスエンコーダか
ら出力される二相のデイジタル信号Ａ，Ｂのう
ち、Ｂ信号の立上りエツジ時のＡ信号の状態をラ
ツチすることによつて、このパルスエンコーダの
回転方向を検する回転方向検出回路を設ける。
この例では、Ｄ型のフリツプフロツプ回路３を使
用し、Ａ信号をそのデータ入力端子に、Ｂ信号を
そのクロツク入力端子にそれぞれ入力している。
ここで、Ａ信号およびＢ信号はパルスエンコーダ
の特定の出力を限定するものではない。
ら出力される二相のデイジタル信号Ａ，Ｂのう
ち、Ｂ信号の立上りエツジ時のＡ信号の状態をラ
ツチすることによつて、このパルスエンコーダの
回転方向を検する回転方向検出回路を設ける。
この例では、Ｄ型のフリツプフロツプ回路３を使
用し、Ａ信号をそのデータ入力端子に、Ｂ信号を
そのクロツク入力端子にそれぞれ入力している。
ここで、Ａ信号およびＢ信号はパルスエンコーダ
の特定の出力を限定するものではない。
次に、Ｂ信号の立上りエツジに同期してＡ信号
およびＢ信号のパルス幅より十分狭いパルス幅の
ワンシヨツトパルス（第６図のＨ）を設定するワ
ンシヨツトパルス設定回路を設ける。このワン
シヨツトパルスはパルスエンコーダの等価出力パ
ルスとして取り扱われ、以降に示す論理積回路
や選別回路を介して、本実施例の最終出力信号
となる。ここではNOT素子４，４′とAND素子
５および抵抗６とコンデンサ７とでその回路を構
成している。
およびＢ信号のパルス幅より十分狭いパルス幅の
ワンシヨツトパルス（第６図のＨ）を設定するワ
ンシヨツトパルス設定回路を設ける。このワン
シヨツトパルスはパルスエンコーダの等価出力パ
ルスとして取り扱われ、以降に示す論理積回路
や選別回路を介して、本実施例の最終出力信号
となる。ここではNOT素子４，４′とAND素子
５および抵抗６とコンデンサ７とでその回路を構
成している。
次に、前記回転方向検出回路の回転方向設定
出力と前記Ａ信号との排他的論理和をとる排他的
論理和回路を設ける。ここでは、Ｄ型フリツプ
フロツプ回路３のＱ出力ＣとＡ信号との排他的論
理和をエクスクルーシブOR素子８でとつてい
る。
出力と前記Ａ信号との排他的論理和をとる排他的
論理和回路を設ける。ここでは、Ｄ型フリツプ
フロツプ回路３のＱ出力ＣとＡ信号との排他的論
理和をエクスクルーシブOR素子８でとつてい
る。
次に、前記ワンシヨツトパルス設定回路の出
力と前記排他的論理和回路の出力との論理積を
とる論理積回路を設ける。ここでは、エクスク
ルーシブOR素子８の出力ＦとAND素子５の出力
ＨとをAND素子９に入力している。
力と前記排他的論理和回路の出力との論理積を
とる論理積回路を設ける。ここでは、エクスク
ルーシブOR素子８の出力ＦとAND素子５の出力
ＨとをAND素子９に入力している。
次に、前記論理積回路路の出力を前記回転方
向検出回路の回転方向出力により回転方向別に
選別する選別回路を設ける。ここでは、AND
素子９の出力Ｇとフリツプフロツプ回路３のＱ出
力Ｃおよび出力C′との論理積をAND素子１０，
１０′でとることを回転方向別にパルスエンコー
ダ出力パルスを選別している。この出力がＤおよ
びＥである。
向検出回路の回転方向出力により回転方向別に
選別する選別回路を設ける。ここでは、AND
素子９の出力Ｇとフリツプフロツプ回路３のＱ出
力Ｃおよび出力C′との論理積をAND素子１０，
１０′でとることを回転方向別にパルスエンコー
ダ出力パルスを選別している。この出力がＤおよ
びＥである。
以上のように本実施例は、少なくとも回転方向
検出回路、ワンシヨツトパルス設定回路、排
他的論理和回路、論理積回路、選別回路と
から構成されている。
検出回路、ワンシヨツトパルス設定回路、排
他的論理和回路、論理積回路、選別回路と
から構成されている。
本実施例は、パルスエンコーダからの出力信号
を反転したりバツフアを介したり後の信号を前述
のＡ，Ｂ信号とすることにはなんら制約を設ける
ものではない。また回転方向検出回路、ワンシ
ヨツトパルス設定回路における信号の立上りエ
ツジや立下りエツジが逆になるように回路を構成
したとしても、その信号処理内容が結果的に同一
効果を狙つているものであれば、このことによつ
て制限を受けるものではない。
を反転したりバツフアを介したり後の信号を前述
のＡ，Ｂ信号とすることにはなんら制約を設ける
ものではない。また回転方向検出回路、ワンシ
ヨツトパルス設定回路における信号の立上りエ
ツジや立下りエツジが逆になるように回路を構成
したとしても、その信号処理内容が結果的に同一
効果を狙つているものであれば、このことによつ
て制限を受けるものではない。
第６図は、第５図の主要部波形を示した図であ
る。この第６図をみても明らかなように、本実施
例を用いれば、パルスエンコーダが微少な往復運
動をしたりまた振動を受けた場合でも、パルスエ
ンコーダの回転方向と回転量とを正確に検出する
ことができる。
る。この第６図をみても明らかなように、本実施
例を用いれば、パルスエンコーダが微少な往復運
動をしたりまた振動を受けた場合でも、パルスエ
ンコーダの回転方向と回転量とを正確に検出する
ことができる。
以上の説明から明らかなように本発明回路をパ
ルスエンコーダのインタフエース回路として利用
すれば、パルスエンコーダが微少な往復運動や振
動などを行つた場合でも正確にパルスエンコーダ
の回転方向と回転量を検出することができ、した
がつてロボツト装置やNC装置などのパルスエン
コーダを利用して位置決め制御を行うシステムの
精度向上にも大いに役立つものであり、産業界へ
の寄与効果は大なるものがある。
ルスエンコーダのインタフエース回路として利用
すれば、パルスエンコーダが微少な往復運動や振
動などを行つた場合でも正確にパルスエンコーダ
の回転方向と回転量を検出することができ、した
がつてロボツト装置やNC装置などのパルスエン
コーダを利用して位置決め制御を行うシステムの
精度向上にも大いに役立つものであり、産業界へ
の寄与効果は大なるものがある。
第１図イ，ロ，ハはパルスエンコーダからの出
力パルスの一例を示す図、第２図イ，ロはパルス
エンコーダが微少な往復運動や振動をした場合の
パルスエンコーダからの出力信号の一例を示す
図、第３図は従来のエンコーダパルス検出回路の
ブロツク図、第４図は第３図の回路による第２図
イの出力信号の検出例を示す図、第５図は本発明
によるエンコーダパルス検出回路の一実施例のブ
ロツク図、第６図は第５図の回路によるパルスエ
ンコーダに微少往復運動や振動があつた場合の主
要回路部の波形図である。 ……回転方向検出回路、……ワンシヨツト
パルス設定回路、……排他的論理和回路、…
…論理積回路、……選別回路。３……Ｄ型のフ
リツプフロツプ回路、４，４′……NOT素子、５
……AND素子、６……抵抗、７……コンデンサ、
８……エクスクルーシブOR素子、９……AND素
子、１０，１０′……AND素子。
力パルスの一例を示す図、第２図イ，ロはパルス
エンコーダが微少な往復運動や振動をした場合の
パルスエンコーダからの出力信号の一例を示す
図、第３図は従来のエンコーダパルス検出回路の
ブロツク図、第４図は第３図の回路による第２図
イの出力信号の検出例を示す図、第５図は本発明
によるエンコーダパルス検出回路の一実施例のブ
ロツク図、第６図は第５図の回路によるパルスエ
ンコーダに微少往復運動や振動があつた場合の主
要回路部の波形図である。 ……回転方向検出回路、……ワンシヨツト
パルス設定回路、……排他的論理和回路、…
…論理積回路、……選別回路。３……Ｄ型のフ
リツプフロツプ回路、４，４′……NOT素子、５
……AND素子、６……抵抗、７……コンデンサ、
８……エクスクルーシブOR素子、９……AND素
子、１０，１０′……AND素子。
Claims (1)
- １ パルスエンコーダから出力される二相のデイ
ジタル信号Ａ，Ｂのうち、Ｂ信号の立上りエツジ
時のＡ信号の状態によつてパルスエンコーダの回
転方向を検知する回転方向検出回路と、Ｂ信号の
立下りエツジに同期してワンシヨツトパルスを設
定するワンシヨツトパルス設定回路と、前記回転
方向検出回路の出力と前記Ａ信号との排他的論理
和をとる排他的論理和回路と、前記ワンシヨツト
パルス設定回路の出力と前記排他的論理和回路の
出力との論理積をとる論理積回路と、前記回転方
向検出回路の出力により前記論理積回路の出力パ
ルスを回転方向別に選別する選別回路とで構成し
たことを特徴とするエンコーダパルス検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9585581A JPH0237525B2 (ja) | 1981-06-19 | 1981-06-19 | Enkoodaparusukenshutsukairo |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9585581A JPH0237525B2 (ja) | 1981-06-19 | 1981-06-19 | Enkoodaparusukenshutsukairo |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57211011A JPS57211011A (en) | 1982-12-24 |
| JPH0237525B2 true JPH0237525B2 (ja) | 1990-08-24 |
Family
ID=14148978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9585581A Expired - Lifetime JPH0237525B2 (ja) | 1981-06-19 | 1981-06-19 | Enkoodaparusukenshutsukairo |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0237525B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS599715A (ja) * | 1982-07-08 | 1984-01-19 | Sansha Electric Mfg Co Ltd | 回転検出装置 |
| JPS6446708U (ja) * | 1987-09-17 | 1989-03-22 |
-
1981
- 1981-06-19 JP JP9585581A patent/JPH0237525B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57211011A (en) | 1982-12-24 |
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