JPH0234869B2 - Idokikainokeebururiiruseigyosochi - Google Patents
IdokikainokeebururiiruseigyosochiInfo
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- JPH0234869B2 JPH0234869B2 JP6908782A JP6908782A JPH0234869B2 JP H0234869 B2 JPH0234869 B2 JP H0234869B2 JP 6908782 A JP6908782 A JP 6908782A JP 6908782 A JP6908782 A JP 6908782A JP H0234869 B2 JPH0234869 B2 JP H0234869B2
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- JP
- Japan
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- induction motor
- torque
- primary
- mobile machine
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Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 21
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 241000555745 Sciuridae Species 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
- B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
- B65H23/18—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web
- B65H23/195—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in winding mechanisms or in connection with winding operations
- B65H23/1955—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in winding mechanisms or in connection with winding operations and controlling web tension
Landscapes
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
- Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は物品の搬送等に用いられる移動機械に
おけるケーブルリール制御装置に関する。
おけるケーブルリール制御装置に関する。
従来、移動機械への給電の一手段として第１図
のようなケーブルリール制御装置が用いられてい
るが、このようなケーブルリール制御装置におい
て一端が終電点１に接続されているケーブル２の
他端側がケーブルリール３に巻付けられ、ケーブ
ルリール３の軸は減速機４を介して電動機５に結
合されている。このようなケーブルリール制御装
置を搭載した移動機械６は走行車輪７を有し、走
行速度検出器８を付設した走行電動機９に駆動さ
れて走行レール１０上で走行する。電動機５とし
て高抵抗かご形または巻線形誘導電動機を用い、
また移動機械６の走行速度に応じてケーブル４が
許容張力範囲内でたるまないようにケーブルリー
ル３への巻取り、巻戻しを行なう。ケーブルが、
ケーブルリールに一列多層の渦巻き形に重ね巻き
される場合、走行距離に応じて巻径が増減する
が、巻取り又は巻戻しされるケーブルの速度と走
行速度は同一であるので、走行速度ｖ及び巻径
Ｄ、リール回転数Ｎとは、 π・Ｄ・Ｎ＝ｖ ……… の関係にあり、走行速度ｖを一定にすると、巻径
Ｄとリール回転数Ｎとが反比例する。また、巻径
Ｄを一定とすると走行速度ｖとリール回転数Ｎと
が比例する。この場合電動機の所要トルクは、 巻取り時：TF＝TL・Ｄ／２・１／ｃ・１／η
……… 巻戻し時：TR＝TL・Ｄ／２・１／ｃ・η
……… となる。ここでTLはケーブル重量、ｃは減速比、
ηは機械効率、TFは電動機巻取りトルク、TRは
電動機巻戻しトルクである。走行速度ｖを一定と
すると、式よりＤ＝ｖ／πNであるから、、
式から次式を得る。
のようなケーブルリール制御装置が用いられてい
るが、このようなケーブルリール制御装置におい
て一端が終電点１に接続されているケーブル２の
他端側がケーブルリール３に巻付けられ、ケーブ
ルリール３の軸は減速機４を介して電動機５に結
合されている。このようなケーブルリール制御装
置を搭載した移動機械６は走行車輪７を有し、走
行速度検出器８を付設した走行電動機９に駆動さ
れて走行レール１０上で走行する。電動機５とし
て高抵抗かご形または巻線形誘導電動機を用い、
また移動機械６の走行速度に応じてケーブル４が
許容張力範囲内でたるまないようにケーブルリー
ル３への巻取り、巻戻しを行なう。ケーブルが、
ケーブルリールに一列多層の渦巻き形に重ね巻き
される場合、走行距離に応じて巻径が増減する
が、巻取り又は巻戻しされるケーブルの速度と走
行速度は同一であるので、走行速度ｖ及び巻径
Ｄ、リール回転数Ｎとは、 π・Ｄ・Ｎ＝ｖ ……… の関係にあり、走行速度ｖを一定にすると、巻径
Ｄとリール回転数Ｎとが反比例する。また、巻径
Ｄを一定とすると走行速度ｖとリール回転数Ｎと
が比例する。この場合電動機の所要トルクは、 巻取り時：TF＝TL・Ｄ／２・１／ｃ・１／η
……… 巻戻し時：TR＝TL・Ｄ／２・１／ｃ・η
……… となる。ここでTLはケーブル重量、ｃは減速比、
ηは機械効率、TFは電動機巻取りトルク、TRは
電動機巻戻しトルクである。走行速度ｖを一定と
すると、式よりＤ＝ｖ／πNであるから、、
式から次式を得る。
TF＝（ｖ／2πcη）×（１／Ｎ）×TL
＝（ｖ／2πη）×（１／ｎ）×TL
＝KF×（１／ｎ） ………
TR＝（vη／2πc）×（１／Ｎ）×TL
＝（vη／2π）×（１／ｎ）×TL
＝KR×（１／ｎ） ………
ただしｎ：電動機回転数である。
電動機の所要トルクは、走行速度ｖを一定とす
ると回転数ｎに反比例、巻径Ｄを一定とすると走
行速度ｖとは無関係に一定となり、第２図ｃのよ
うな特性（巻取り側のみを示す）を有する。第２
図ｃのｃ−１は、巻径Ｄと巻取り所要トルクの関
係を示しており、トルクが巻径Ｄに比例すること
を表している。同図ｃ−２は、走行速度ｖをパラ
メータとした巻径Ｄと電動機回転数ｎの関係を示
しており、またｃ−３は、走行速度ｖをパラメー
タとして電動機回転数ｎと所要トルクとの関係を
表している。ｃ−３の関係は、ｃ−１とｃ−２よ
り求められる。
ると回転数ｎに反比例、巻径Ｄを一定とすると走
行速度ｖとは無関係に一定となり、第２図ｃのよ
うな特性（巻取り側のみを示す）を有する。第２
図ｃのｃ−１は、巻径Ｄと巻取り所要トルクの関
係を示しており、トルクが巻径Ｄに比例すること
を表している。同図ｃ−２は、走行速度ｖをパラ
メータとした巻径Ｄと電動機回転数ｎの関係を示
しており、またｃ−３は、走行速度ｖをパラメー
タとして電動機回転数ｎと所要トルクとの関係を
表している。ｃ−３の関係は、ｃ−１とｃ−２よ
り求められる。
この制御方式で第２図ｂのように電動機に接続
する２次抵抗を段階的に変え、巻取り時に第２図
ａの２Ａまたは３Ａ、巻戻し時に１Ａで示される
特性を得るようにシークエンス制御する。１Ａは
第２図ｂで１ａのみを閉じた場合、２Ａはさらに
３ａを閉じた場合、３Ａはさらに２ａを閉じた場
合に対応するものである。第２図ａにおいて、
TFは巻取り時の所要トルク、TRは巻戻し時の所
要トルクを示しており、TF，TRは第２図ｃに示
すように、走行速度ｖに応じて左右へ移動する。
第２図ａに示されるように、従来においては、電
動機の２次抵抗を切り替えることにより、巻取り
時には２Ａ又は３Ａの電動機トルクを得、巻戻し
時には１Ａを得るようにしている。
する２次抵抗を段階的に変え、巻取り時に第２図
ａの２Ａまたは３Ａ、巻戻し時に１Ａで示される
特性を得るようにシークエンス制御する。１Ａは
第２図ｂで１ａのみを閉じた場合、２Ａはさらに
３ａを閉じた場合、３Ａはさらに２ａを閉じた場
合に対応するものである。第２図ａにおいて、
TFは巻取り時の所要トルク、TRは巻戻し時の所
要トルクを示しており、TF，TRは第２図ｃに示
すように、走行速度ｖに応じて左右へ移動する。
第２図ａに示されるように、従来においては、電
動機の２次抵抗を切り替えることにより、巻取り
時には２Ａ又は３Ａの電動機トルクを得、巻戻し
時には１Ａを得るようにしている。
このような制御方式において、特に巻戻し側の
負荷特性に対し過大トルクあるいは過小トルクと
なり、またケーブルの寿命が短くなりコンタクタ
等の耐久性にも問題が生ずる等の欠点がある。こ
こで、過小トルクとは、巻戻し時、速度が速い範
囲で過大トルクにならないように２次抵抗を調整
すると、速度が遅い範囲でトルク不足になること
をいう。
負荷特性に対し過大トルクあるいは過小トルクと
なり、またケーブルの寿命が短くなりコンタクタ
等の耐久性にも問題が生ずる等の欠点がある。こ
こで、過小トルクとは、巻戻し時、速度が速い範
囲で過大トルクにならないように２次抵抗を調整
すると、速度が遅い範囲でトルク不足になること
をいう。
さらに最近ではケーブルリール方式で高圧給電
を行なうことが多く、ケーブルの損傷が重大事故
に至ることもあるため種々の制御方式が適用され
ている。例えばダンサロールを用いて一定張力を
得るようにした制御装置などがあるが、機構的に
複雑になり、高価になる等の欠点がある。
を行なうことが多く、ケーブルの損傷が重大事故
に至ることもあるため種々の制御方式が適用され
ている。例えばダンサロールを用いて一定張力を
得るようにした制御装置などがあるが、機構的に
複雑になり、高価になる等の欠点がある。
本発明はこれら従来の移動機械における欠点を
解消すべくなしたものであり、巻取電動機として
誘導電動機を用いると共に、電動機の一次電流を
電流設定信号との加え合せ点の負帰還することに
より簡単でかつ安価な装置により、ケーブルが過
小過大の張力とならず特に巻戻し時の負荷特性を
良好にしたケーブルリール制御装置を提供するこ
とを目的とする。
解消すべくなしたものであり、巻取電動機として
誘導電動機を用いると共に、電動機の一次電流を
電流設定信号との加え合せ点の負帰還することに
より簡単でかつ安価な装置により、ケーブルが過
小過大の張力とならず特に巻戻し時の負荷特性を
良好にしたケーブルリール制御装置を提供するこ
とを目的とする。
この目的を達成するため、本発明の移動機械の
ケーブルリール制御装置は、移動機械用のケーブ
ルリールを回転駆動する誘導電動機と、該誘導電
動機に印加する一次電圧を制御する電圧制御手段
と、前記誘導電動機の正転側トルクを設定する手
段と、前記誘導電動機の一次電流を検出する電流
検出手段と、前記一次電流を前記ケーブルリール
の巻戻し側のトルクに対応して設定する電流設定
手段と、前記電流検出手段により検出された誘導
電動機の一次電流を前記電圧制御手段に負帰還す
る負帰還ループと、前記移動機械の走行速度変化
に応じて前記電流設定値を補償する加減速補正手
段とを設けたことを特徴とする。
ケーブルリール制御装置は、移動機械用のケーブ
ルリールを回転駆動する誘導電動機と、該誘導電
動機に印加する一次電圧を制御する電圧制御手段
と、前記誘導電動機の正転側トルクを設定する手
段と、前記誘導電動機の一次電流を検出する電流
検出手段と、前記一次電流を前記ケーブルリール
の巻戻し側のトルクに対応して設定する電流設定
手段と、前記電流検出手段により検出された誘導
電動機の一次電流を前記電圧制御手段に負帰還す
る負帰還ループと、前記移動機械の走行速度変化
に応じて前記電流設定値を補償する加減速補正手
段とを設けたことを特徴とする。
この装置において、加減速補正手段に代えて、
移動機械の走行位置変化に応じて前記電流設定値
を補償する走行位置補正手段を設けることができ
る。
移動機械の走行位置変化に応じて前記電流設定値
を補償する走行位置補正手段を設けることができ
る。
以下本発明の実施例について説明する。第３図
にこのケーブルリール制御装置における誘導電動
機の制御回路の図を、また第４図において負荷特
性の図を示す。
にこのケーブルリール制御装置における誘導電動
機の制御回路の図を、また第４図において負荷特
性の図を示す。
まず誘導電動機の一般的特性として、交流正弦
波形の定格電圧を印加した場合、一次電流INと発
生トルクTNは第４図ａのようになり、一次電流
をある値ILに制限すると、発生トルクは第４図ａ
のTLのようになる。これは、一次電流Ｉと発生
トルクＴとの間には、ほぼπ1∝i1 2の関係がある
からである。ただしτ1はトルク制御率、i1は一次
電流制御率であり、これらは、電動機の一次定格
電圧がV0のときの任意の速度N1における一次電
流をＩ（V0、N1）、発生トルクをＴ（V0、N1）と
し、一次電圧がV1のときの前記速度N1における
一次電流をＩ（V1、N1）、発生トルクをＴ（V1、
N1）とすると、次式で定義される。
波形の定格電圧を印加した場合、一次電流INと発
生トルクTNは第４図ａのようになり、一次電流
をある値ILに制限すると、発生トルクは第４図ａ
のTLのようになる。これは、一次電流Ｉと発生
トルクＴとの間には、ほぼπ1∝i1 2の関係がある
からである。ただしτ1はトルク制御率、i1は一次
電流制御率であり、これらは、電動機の一次定格
電圧がV0のときの任意の速度N1における一次電
流をＩ（V0、N1）、発生トルクをＴ（V0、N1）と
し、一次電圧がV1のときの前記速度N1における
一次電流をＩ（V1、N1）、発生トルクをＴ（V1、
N1）とすると、次式で定義される。
τ1＝Ｔ（V1、N1）／Ｔ（V0、N1）
i1＝Ｉ（V1、N1）／Ｉ（V0、N1）
ここでＴ（V0、N1）は第４図ａのTNに、Ｔ
（V1、N1）はTLに、Ｉ（V0、N1）はINに、Ｉ
（V1、N1）はILにそれぞれ対応するので、上式
は、次のように書き直される。
（V1、N1）はTLに、Ｉ（V0、N1）はINに、Ｉ
（V1、N1）はILにそれぞれ対応するので、上式
は、次のように書き直される。
τ1＝TL／TN
i1＝IL／IN
τ1∝i1 2の関係より、
TL／TN∝IL 2／IN 2
これより、
TL∝IL 2・TN／IN 2
従つて一次電流INを第４図ａに示すようにILに
制限すると、そのILに対応したトルクTLが得られ
ることがわかる。
制限すると、そのILに対応したトルクTLが得られ
ることがわかる。
第４図ａにおける巻取り側のトルクTFに対応
して誘導電動機１２の正転側トルクTNを二次抵
抗２１により選定し、次に巻戻し側のTRに対応
して電流設定器１４により逆相制動トルクを選定
する。電流設定器１４で設定された値と一次電流
検出器１３からの値との偏差が公知の一次電圧制
御装置１１に入力され、上記のトルク特性が得ら
れる。１５は主加え合せ点である。
して誘導電動機１２の正転側トルクTNを二次抵
抗２１により選定し、次に巻戻し側のTRに対応
して電流設定器１４により逆相制動トルクを選定
する。電流設定器１４で設定された値と一次電流
検出器１３からの値との偏差が公知の一次電圧制
御装置１１に入力され、上記のトルク特性が得ら
れる。１５は主加え合せ点である。
移動機械はある加減速度により断続的に使用さ
れ、走行速度は一定でない。このような使用状況
に対する配慮として、ケーブルリールの慣性の補
償のために、移動機械の走行速度を走行速度検出
器１６により検出して加減速時の慣性を相殺する
ようにする加減速補正器１７を付加する。また走
行距離が大きい場合は、走行位置検出器１８を付
加することにより、走行位置補正器１９により補
正加え合せ点に補正信号が主加え合せ点１５から
入力され、電流設定器の１４の信号が補正され
る。なお、加減速補正器と走行位置補正器とを併
設してもよい。このようにして第４図ｂに示され
るような、補正された、良好なトルク特性が得ら
れる。
れ、走行速度は一定でない。このような使用状況
に対する配慮として、ケーブルリールの慣性の補
償のために、移動機械の走行速度を走行速度検出
器１６により検出して加減速時の慣性を相殺する
ようにする加減速補正器１７を付加する。また走
行距離が大きい場合は、走行位置検出器１８を付
加することにより、走行位置補正器１９により補
正加え合せ点に補正信号が主加え合せ点１５から
入力され、電流設定器の１４の信号が補正され
る。なお、加減速補正器と走行位置補正器とを併
設してもよい。このようにして第４図ｂに示され
るような、補正された、良好なトルク特性が得ら
れる。
なお、第４図ｂにおいて、補正範囲の上限、下
限は次のように規定される。
限は次のように規定される。
(1) 巻戻し時
上限：所要最大トルク＋リール減速トルク
下限：所要最小トルク−リール加速トルク
(2) 巻取り時
上限：所要最大トルク＋リール加速トルク
下限：所要最小トルク−リール減速トルク
〔発明の効果〕
本発明は以上のような移動機械のケーブルリー
ル制御装置として構成し、また速度変化や位置変
化等に対する補正手段を備えたことにより、ケー
ブルに過大過小な張力が掛からないため、ケーブ
ルの損傷を防いで寿命を長期化することができ、
またそれにより高圧給電の際にもケーブル張力の
安全率が大幅に向上するなど、従来のものに比し
格段に優れた効果を奏するものである。
ル制御装置として構成し、また速度変化や位置変
化等に対する補正手段を備えたことにより、ケー
ブルに過大過小な張力が掛からないため、ケーブ
ルの損傷を防いで寿命を長期化することができ、
またそれにより高圧給電の際にもケーブル張力の
安全率が大幅に向上するなど、従来のものに比し
格段に優れた効果を奏するものである。
第１図は従来用いられている移動機械のケーブ
ルリール装置を示す図であり、第２図はその場合
の電動機の特性図であり、第３図は本発明の実施
例によるケーブルリール制御回路の図であり、第
４図はそれによる電動機の特性を示す図である。 １１：一次電圧制御手段、１２：誘導電動機、
１３：一次電流検出器、１４：電流設定手段、１
６：速度検出手段、１７：加減速補正手段、１
８：走行位置検出手段、１９：走行位置補正手
段。
ルリール装置を示す図であり、第２図はその場合
の電動機の特性図であり、第３図は本発明の実施
例によるケーブルリール制御回路の図であり、第
４図はそれによる電動機の特性を示す図である。 １１：一次電圧制御手段、１２：誘導電動機、
１３：一次電流検出器、１４：電流設定手段、１
６：速度検出手段、１７：加減速補正手段、１
８：走行位置検出手段、１９：走行位置補正手
段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移動機械用のケーブルリールを回転駆動する
誘導電動機と、該誘導電動機に印加する一次電圧
を制御する電圧制御手段と、前記誘導電動機の正
転側トルクを設定する手段と、前記誘導電動機の
一次電流を検出する電流検出手段と、前記一次電
流を前記ケーブルリールの巻戻し側のトルクに対
応して設定する電流設定手段と、前記電流検出手
段により検出された誘導電動機の一次電流を前記
電圧制御手段に負帰還する負帰還ループと、前記
移動機械の走行速度変化に応じて前記電流設定値
を補償する加減速補正手段とを設けたことを特徴
とする移動機械のケーブルリール制御装置。 ２ 移動機械用のケーブルリールを回転駆動する
誘導電動機と、該誘導電動機に印加する一次電圧
を制御する電圧制御手段と、前記誘導電動機の正
転側トルクを設定する手段と、前記誘導電動機の
一次電流を検出する電流検出手段と、前記一次電
流を前記ケーブルリールの巻戻し側のトルクに対
応して設定する電流設定手段と、前記電流検出手
段により検出された誘導電動機の一次電流を前記
電圧制御手段に負帰還する負帰還ループと、前記
移動機械の走行位置変化に応じて前記電流設定値
を補償する走行位置補正手段とを設けたことを特
徴とする移動機械のケーブルリール制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6908782A JPH0234869B2 (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | Idokikainokeebururiiruseigyosochi |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6908782A JPH0234869B2 (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | Idokikainokeebururiiruseigyosochi |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58188255A JPS58188255A (ja) | 1983-11-02 |
| JPH0234869B2 true JPH0234869B2 (ja) | 1990-08-07 |
Family
ID=13392450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6908782A Expired - Lifetime JPH0234869B2 (ja) | 1982-04-23 | 1982-04-23 | Idokikainokeebururiiruseigyosochi |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0234869B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4630908B2 (ja) * | 2007-03-13 | 2011-02-09 | トピー工業株式会社 | ケーブルシステム |
| JP4848416B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2011-12-28 | 三菱重工業株式会社 | ケーブルリールの制御装置、ケーブルリールの制御方法、及び、タイヤ式クレーン |
| US9577418B2 (en) | 2011-12-27 | 2017-02-21 | Topy Kogyo Kabushiki Kaisha | Cable system |
| US10259680B2 (en) | 2014-06-26 | 2019-04-16 | Topy Kogyo Kabushiki Kaisha | Cable system |
-
1982
- 1982-04-23 JP JP6908782A patent/JPH0234869B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58188255A (ja) | 1983-11-02 |
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