JPS58188255A - 移動機械のケ−ブルリ−ル制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物品の搬送等に用いられる移動機械におけるケ
ーブルリール制御値にに関する。

従来移動機械・＼の給電の一丁段とし”Ｃ第１図のよう
なう゛−プルリール制御装置が用いられ一ζいるが、こ
のようなケーブルリール制御装置におい（・端が終電点
ｆｌｌに接続されているう一−プル（２）の他端側がケ
ーブルリール（３）に巻付けられ、ケーブルリール（３
）の軸は減速機（４）を介して電動８Ｈ５１に結へされ
−Ｃいる。このようなケーブルリール制御装置を搭載し
た移動機械（０）は走行車輪（７）を有し、走４＋速度
検出機（８）を付設した走行電動機（０）に駆動さ１て
走行レール（＋０１　ｔ、で走行する。電動機（５）と
し゛ζζ低抵抗ご形または巻線形誘導電動機を用い、ま
た移動機械（６）の走行速度に応じてゲーノ゛ル（４）
か−）容張力範囲内でたるまないようにケーブルリール
に幻への巻取り、巻戻しを行なう。ケーブル巻取りがケ
ーブルリールに重ね巻きされる場合、走行距離に）応じ
て巻き径が増減するため、例えば走ｊｊ速１σ：Ｖを一
定とすると巻き径＝Ｄとリール回転数；Ｎとは π・Ｄ　−’Ｎ　−ｖ　　　　　　　　　　　　■の関
係にあり、巻き径りとリール回転数Ｎとが反比例゛４る
。この場合電動機の所要１ルクは巻取り時：　′ｒ’ｐ
　　−Ｔ’Ｌ　　　１）／　２・ｌ／Ａ−１／η■ 壱戻し時二′Ｉ″Ｆ−′ＦＬｌノ／２・１／′ん　・η
■ とムる。ごこでＴＬ：ケーソル車門、ん：減速比、η：
機械効率、′ｒＦ　　：電動機巻取り１ルク、′■゛に
：ｔ１１動機巻戻し１ルクである。従１．て■、■、■
式から次式をＩＭる。

′ｒ”ｐ　　−（ｖ　／　２πλη）Ｘ　（１／Ｎ）（
ｖ／２πη）×　（１／　ｎ　） −ＫＦＸ　（１／ｒ＋）　　　　　　　　　−■′Ｆｋ
−（νη／２π人）Ｘ　（＋／Ｎ）（Ｖη／２π）Ｘ（
１／ｎ） ＫＲＸ　（１／ｎ）　　　　　　　　　　■ただし「１
：電動機回転数Ｃある。この′Ｉ’ＦＴｇｔ　　は第２
［ｄｉａｌのような特性を有する。この制御方式で第２
図＋ｂｌのように電動機に接続する２次抵抗を段階的に
変え、巻取り時にｇ４４２図（ａｌの２人または３Ａ、
企戻し時に１ＡＣ示される特性を得るよ・うに−・−ク
エご゛大制御する。Ｉ　Ａ　ｌｅｔ第２図＋１１１　Ｃ
１ａのみを閉した場合、２八はさらに３．ｊを閉り。

た場合、３Ａはさらに２ａを閉した場合に対応４るもの
である。このような制御方式において特４．−り戻し側
の負荷特性に対し過大トルクあるいは過小トルクとなり
、またケーブルの寿命か短くなり：Ｊンダクタ等の耐久
性にも問題が４１．する等の欠点がある。さらに鰻近で
はケーブルリール方式でｉ圧給電を行なうことが多く、
ケーブルの１０傷が重大事故に至ることもあるため種々
の制御方式が適用されている。例えばダンサロールを、
用いて一’Ｌ張力を得るようにした制御装置なとがある
が、機構的に複雑になり、高価になる等の欠点がある。

本発明はこれら従来の移動機械における欠ｒ：、ｔを解
消ずべくなし、たものであり、巻取電動機とし′（誘導
電動機を用いると共に、電動機の・次電流を電流設定信
号との加え合せ点に負帰還ケることに、１り簡単でかつ
安価な装置により過小過大の張りとならず特に巻戻し時
の負荷特性を良＆／にＣ７た理想的な巻取り特性を有Ｊ
るケーラ／ｌリール制御装置を提供することを王Ｌ１的
とする。

以１本発明の実施例につい一ζ説明する。第３図にこの
ケーブルリール制御装置にわける誘導電動機の制御回路
の図を、また第４図に才、い゛（負荷特性の図を示しで
ある。まず誘導電動機の・般的特性として、交流正弦波
形の定格型口、を印加した場合、　次１１１流１．□と
発生ｌルク：　′Ｉ’＋１は第４図ｆａｔのよ・）にな
り、−次電流をある値に制限すると、この制限された電
流と発１１１ルクの間にほぼη帆ん　の関係がある。た
だし電動機の一次定格奄Ｉｌ：Ｖ　ｏ、任意の速度、Ｎ
Ｉにおける・次電圧制御装置の電圧二ｖ１　のときの　
次電流１．．１−ルク：′■゛はトルク制御率：′ｌ’
、、・次電流制御率二ん１により （］゛　（Ｖ＋　　、ＮＩ　　）ｌ／　　ｉｆ’　　（
Ｖｏ、　　ＮＩ　　）１２η１ （＋＋　　（Ｖ＋　　、ＮＩ　　）］　　／　　（１＋
　　（Ｖｏ／Ｎ＋　　））２ん１ で定義される。

従って電流を制限４−ると第４図（・Ｉ）のＩＬ　　に
対Ｍｐ、し、た′Ｆシ　　が得られる。第４図（ａｌに
ＪＪける巻取り側の１゛ドに対応して誘導電動機（１２
）の市軸側１　ノｔり：Ｔ１１を二次抵抗（２１）によ
り選定し、次に巻戻し側の′Ｉ゛　　に対応して電流設
定機（１４）に、」、り逆相制動トルクを選定する。電
流設定２３（１４）Ｃ設定された値と一次電流検出器（
Ｉ（）からの値との偏差が公知の−・吹型圧制御装置（
１１）に人力、きれ、上記のトルク特性が得られる。（
１５）はＬ　／Ｊｌｌえ合セ点である。

また移動機械はある加減速度により断続的に使用され、
走行速度は一定でない。ごのよう４１使月Ｉ状況に対す
る配慮とし′Ｃ、ケーブルリールの慣性の補償のために
例えば移動機械の走行速度を走ｆｉ速度検出器（１６）
により検出して加減速時の慣性を相殺するようにする加
減速補正器（１７）を付加し、また走行距離が大きい場
合必要に応し２Ｃ走行位置検出器（１８）を付加し、走
行位置袖１１器（１【３）により補正加え合せ点に補正
信号が上加え合０点（１５ンから人力され、電流設定器
の（１４）のｆ、を−）が補正される。このようにして
第４図（ｂｌに小されるような補正された、より理想的
な１ルク特性が得られる。

本発明は以上のような移動機械のゲーブルＩＪ−ル制御
装置として構成し、また速度変化等に対す補正１段を備
えたことにより、誘導電動機の理想的な［ルク特性が得
られ、またそれにより高圧給電の際にもケーブル張力の
安全率が大幅に向りする等従来のＩ、のに比し格段？ｊ
優れた効果を妻するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来用いられ“（いる移動機械のケーブルリー
ル装置を示Ｊ図Ｃあり、第２図はその場合の電動機の特
性図であり、第３図は本発明の実施例によるケーブルリ
ール制御回路の図であり、第４図はそれによる電動機の
特性を示す図である。 （１１）　　　吹型圧制御−Ｌ段 （１２）　　誘４１動機 （」３）　　　吹型流検出器 （１４）　　電流設定手段 （ＩＥｉ＞　　速度検出１段 （１７）　　加減速補正手段 （１８）　　走行位置付検出手段 （１９）　　走行位置補正手段 特約出願人　　株式会社　安用電機製作所代　　理　　
人　　　伊　　東　　守　　忠　　（はが２名）−−ｍ
＝４にシシ方向　　春ｌ切方向→（ｂ） １／１ ２＜１　３＜１ 第３図 ９＝２　　８＝１　　　９＝０ ９＝２　　８＝１　　　８＝０ Ｊ１続補正書 特許庁長宮　若杉和人殿 １、事件の表示 昭和５７年　特許願　第　６９０８７号２、発明の名称 移動機械のケーブルリール制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住所 氏　名　（６６２）株式会社　衣用電機製作所４、代理
人 氏名　（８２１６）弁理上小堀　益 ヂ 片 （１）　　明細書第４頁ｌＯ〜１５行の０式及び０式を
下記の通り補正する。 ｒＴｐ　　＝　（ｖ／　２　ｆｃＬ　１７）　Ｘ　（１
／Ｎ）　ＸＴＬ−（ｖ／２ｙｔη）Ｘ　（１／ｎ）ＸＴ
Ｌ＝ＫＦ　　Ｘ　（１／ｎ）　　　　　　　　　−−■
ＴＲ＝　（ｖｖ／２ｇλ）Ｘ　（１／Ｎ）ＸＴＬ＝（ｖ
η／２π）　Ｘ　（１／η）ＸＴＬ＝ＫＲＸ　（１／ｎ
）　　　　　　　　　−■」（２）　　同　第５頁７行
の「コンダクタ」を「コンタクタ」に補正する。 （３）同　第６頁１０行のｒηｃｃｔＪを「ｒ　ｌｃｃ
　Ｑ　１２」に補正する。 （４）　　同　第６頁１３行の「Ｔ１」を「Ｔ１」に補
正する。 （５）同　第６頁１６行の「−η１」を「−τ賦」に補
正する。 （６）同　第７頁４行の［電流設定機１を［゛電流設定
器」に補正する。 （７）同　第９頁２行の［走行位置位検出手段］を１走
ｊ１位置検出り段ｌに補正する。 （８）　　図山中第２図（ｂｌ及び第３図を別紙の通り
補正Ｊる。 第２図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）移動機械用のケーブルリールを回転駆動する誘導
   電動機と、誘導電動機に印加する−・次電圧を制御する
   電圧制御手段と、誘導電動機の−・次電流を検出する電
   流検出手段と、−・次電流を設定する電流設定手段とを
   備え、誘導電動機の・次電流を前記電圧制御手段に負帰
   還し、前記電流設定ト段による制限された一次電流の設
   定値との差に応し７て誘導電動機に印加する電圧を制御
   するようにしたことを特徴とする移動機械のケーブルリ
   ール制御装置。 （２）移動機械用のケーブルリールを回転駆動する誘導
   電動機と、誘導電動機に印加Ｊる一次電ＩＬ査制御する
   電圧制御手段と、誘導電動機の一次電流を検出する電流
   検出手段と、−次電流を設定する電流設定手段とを備え
   、誘導電動機の・次電流を前記電圧制御手段に負帰還し
   、前記電流設定Ｉ一段による制限された・次＠　／ＩＬ
   との差に応じて誘導電動機に印加する電圧を制御し、さ
   らに移動機械の走行速度及び走行位置の少くとも・方に
   よる走行状態の変化を補償するための１一段を備えたこ
   とを特徴とする移動機械のケーブルリール制御装置。 ［３１ｌ１ｉＪ記走行速度による変化を補償するための
   手段が移動機械の走行速度を検出する速度検出手段と加
   減速補正手段とからなり、電流設定値を補正するように
   した特許請求の範囲第２項記載の移動機械のケーブルリ
   ール制御装置。 （４）前記走行位置による変化を補償するための１段が
   移動機械の走行位置検出手段と走行位置補正手段とから
   ムリ、電流設定値を補正するようにした特許請求の範囲
   第２項記載の移動機械のケーブルリール制御装置。