JPH0233603B2 - - Google Patents
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- JPH0233603B2 JPH0233603B2 JP59246636A JP24663684A JPH0233603B2 JP H0233603 B2 JPH0233603 B2 JP H0233603B2 JP 59246636 A JP59246636 A JP 59246636A JP 24663684 A JP24663684 A JP 24663684A JP H0233603 B2 JPH0233603 B2 JP H0233603B2
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- packs
- conveyor
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- Expired - Lifetime
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
この発明は、例えば袋詰めパツク製品等の上下
表裏を揃える際に用いて好適な物品の整列装置に
関する。 〔従来技術〕 袋詰めパツク製品などは、上下および表裏を揃
えた後に、所定の箱やケースに入れた方が、好ま
しい。そこで、この種の製品を扱う工場等におい
ては、上下表裏を揃える工程が設けられることが
多い。この場合、従来の上下表裏の揃え工程は、
人手によつて行なわれ、人間の視覚によつて製品
の上下および表裏を判定するようにしていた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、人手による物品の整列処理は、その
処理速度に限界があるとともに、確実性も低いと
いう欠点がある。また、物品が袋詰めパツク製品
などの場合は、一般に上下、左右対称な四角形状
であるため、上下表裏の判別を誤り易く、このた
め、作業の確実性がいつそう低下するという問題
があつた。 この発明は上述した事情に鑑みてなされたもの
で、物品の整列処理を確実かつ高速に行うことの
できる物品の整列装置を提供することを目的とし
ている。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明は上述した問題点を解決するために、
整列すべき物品に直線状の判定エリアを設定して
この判定エリアの始点と終点にエツジマークを付
し、さらに前記判定エリア内の中心からはずれた
位置に方向マークを付し、かつ、前記判定エリア
の一方のエツジマークと他方のエツジマークとの
間を撮映する撮映手段と、前記判定エリアを複数
の分割エリアに分割するとともに前記撮映手段か
らの映像信号に基づいて前記方向マークがいずれ
の分割エリアに検出されたかを判定するマーク判
定手段と、このマーク判定手段の検出結果に基づ
いて前記物品の上下位置および表裏の少なくとも
いずれか一方を判定する方向判定手段と、この方
向判定手段の判定結果に対応する方向変換を前記
物品に対して行う方向変換手段とを具備してい
る。 〔作用〕 前記方向マークが、どの分割エリアに検出され
たかによつて、前記物品の上下表裏が判定され、
これにより、物品の整列処理が迅速かつ、正確に
行なわれる。 〔実施例〕 以下、図面を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。 第２図はこの発明の一実施例の全体構成を示す
概略構成図である。なお、この実施例は、この発
明を透明パツク製品の整列処理に適用した実施例
である。 第２図において、１はチエーンコンベアであ
り、第３図イに示すように、長方形状のパツク製
品（以下単にパツクという）２，２…を、１個ず
つインデークステーブル３に搬送する。また、第
３図イに示す４はチエーン、５はスプロケツト、
６はパルスモータであり、７はチエーン４に取り
付けられているパツクプツシヤーである。この場
合、ステツプモータ６が間欠駆動されると、パツ
ク２はパツクプツシヤー７に押されてステツプ搬
送され、インデツクステーブル３へ１個ずつ移送
される。また、チエーンコンベア１には、パツク
２がその長手方向を上下方向にして搬送されるよ
うになつている。ただし、パツク２の上下位置お
よび表裏は揃えられておらず、ランダムな状態と
なつている。なお同図ロは同図イに示すＡ−Ａ線
矢視図である。 次に、インデツクステーブル３は、第４図ロに
示すように、平面形状が12角形となつており、各
辺がパツク２を１個ずつ吸着するようになつてい
る。この場合、インデツクステーブル３はチエー
ンコンベア１から送られてくるパツク２を所定の
タイミングで吸着すると、順次図に示す矢印Ｂ方
向に回転し、次に送られてくるパツク２を隣接辺
で吸着するようになつている。同図イはインデツ
クステーブル３の側面図であり、図に示す９は吸
引孔、１０は吸引孔に連通するとともに、図示せ
ぬ真空ポンプに接続される管路である。また、イ
ンデツクステーブル３は、吸着しているパツク２
を各辺毎に任意の位置において離脱し得るように
なつている。 次いで、第２図に示す１２はビデオカメラであ
り、インデツクステーブル３に吸着されているパ
ツク２を撮映し、この際に得られる画像信号を後
述する処理回路１５（第１図参照）へ供給する。
この場合、処理回路１５は画像信号に基づいてパ
ツク２の上下位置および表裏を判定し、また、パ
ツク２のシール部分の良否をも判定するようにな
つている。なお、第２図に示す１３，１４は撮映
用の光源である。 次に、第２図に示す１６は不良品排出用のコン
ベアであり、処理回路１５によつて不良と判断さ
れたパツク２を排出するものである。この場合、
不良と判断されたパツク２は、コンベア１６の入
側において、インデツクステーブル３から離脱さ
れ、このコンベア１６の入側部分に落下するよう
になつている。 １７，１７…は、各々離脱コンベアであり、処
理回路１５によつて良品と判断されたパツク２
を、各々位置ａ，ｂ，ｃ，ｄにおいて、インデツ
クステーブル３から引き離し、かつ、この引き離
したパツク２をツイストコンベア１８ａ，１８
ｂ，１８ｃ，１８ｄ、に移送する。この場合、イ
ンデツクステーブル３に吸着されているパツク２
は、長手方向を上下にしており、離脱コンベア１
７は、パツク２の姿勢を変えずにツイストコンベ
ア１８ａ〜１８ｄのいずれかに移送する。また、
位置ａ，ｂ，ｃ，ｄはパツク２の姿勢によつて異
なる離脱位置であり、例えば、位置ａは上下位置
および表裏が共に正（カメラ１２側に表面がある
場合を正とする）の場合、位置ｂは上下位置が逆
で表裏が正の場合、位置ｃは上下位置が正で表裏
が逆の場合、そして、位置ｄは上下および表裏が
共に逆の場合の離脱位置として設定されている。
第５図イ，ロは離脱コンベア１７の構成を示す側
面図および正面図であり、この図に示すように、
離脱コンベア１７は、モータ１９の駆動力が伝達
されるベルト２０によつてパツク２を搬送するよ
うにしている。また、この図に示す２１は板状の
ガイド部材である。 次に、ツイストコンベア１８ａ〜１８ｄについ
て説明する。このツイストコンベア１８ａ〜１８
ｄは、各々離脱コンベア１７から移載されたパツ
ク２を整列コンベア２３ａ〜２３ｄに移送するも
ので、移送を行いながらパツク２を90゜回転させ、
長手方向が水平方向に向くようにしている。すな
わち、第６図イ，ロ，ハ，ニに示す順で、パツク
２の姿勢を変えてゆき、最終的には水平の姿勢に
して整列コンベア２３ａ〜２３ｄに移載する。こ
の場合、ツイストコンベア１８ａ，１８ｂとツイ
ストコンベア１８ｃ，１８ｄの回転方向は互いに
逆方向になつており、これにより、整列コンベア
１８ａ〜１８ｄの入側に移載されたパツク２は、
すべてその上面側が表面となるように搬送され
る。 整列コンベア２３ａ〜２３ｄは、各々移載され
たパツク２を水平方向に90゜回転させるものであ
り、第７図に示すように、パツク２の下端部が係
止ガイド板２５に係止され、かつ、この状態でベ
ルト２６が走行することにより、パツク２が水平
方向に90゜回転を行うようになつている。この場
合、整列コンベア２３ａ，２３ｃと整列コンベア
２３ｂ，２３ｄにおける回転方向は互いに逆方向
に設定されており、これにより、各整列コンベア
２３ａ〜２３ｄの出側におけるパツク２の向きは
すべて同じ向きになる。したがつて、整列コンベ
ア２３ａ〜２３ｄから搬出されるパツク２は、そ
の表裏および上下位置がすべて統一される。 さて、ここで処理回路１５における上下表裏の
状態判別、および不良品検出の原理について説明
する。 始めに、上下表裏の判別原理について説明す
る。第８図イに示すMe1〜Me4はパツク２の四
隅に付されている。エツジマークであり、MD
はパツク２の上端部（トツプシール部）に付さ
れている方向マークである。この方向マーク
MDは、上端部のエツジマークMe1，Me2を結
ぶ直線上にあり、また、エツジマークMe1と
Me2の中点より右方にΔlずれた位置に付されて
いる。この実施例におけるパツク２は、予め上
端部および両側部がシールされており、下端部
のみが開口状態となつている。そして、削り節
等の内容物は下端部から充填されるようになつ
ており、充填後において下端部がシールされる
ようになつている。ここで、第８図イに示す状
態は、パツク２の上下位置および表裏が正の場
合であり、また、同図ロ，ハ，ニは各々上下位
置が正で表裏の逆の場合、上下位置が逆で表裏
が正の場合、および上下位置と表裏が共に逆の
場合を各々示しており、この第８図イ〜ニから
方向マークMDの位置を識別すれば、パツク２
の上下表裏の判別を行うことができることが判
る。そして、この実施例における方向マーク
MDの位置検出は以下の通りである。 まず、パツク２がとり得る上下表裏の態様
は、第８図イ〜ニの４通りであるが、このいず
れの態様においても、ビデオカメラ１２の走査
線のうち上方にある２個のエツジマークを通過
過するものをl1とし、下方にある２個のエツジ
マークを通過するものをl2とする。そして、第
９図に示すように、走査線l1，l2を各々通過エ
ツジの中点で分割し、分割された各々をエリア
e1，e2，e3，e4とする。このように、エリアe1
〜e4を設定すると、前述した方向マークMD
が、このエリアe1〜e4に検出されるかによつ
て、パツク２の上下表裏の判別が行なえること
が判る。そして、この実施例におけるビデオカ
メラ１２と光源１３，１４の光学的位置関係
は、第１０図イに示すようになつており、エツ
ジマークMe1〜Me4および方向マークMDがな
ない場合は、図示のように光源１３，１４の反
射光はビデオカメラ１２に入射しない。一方、
マークがある場合は、光源１３，１４の照射光
がマーク部分で乱反射するため、この反射光の
一部がビデオカメラ１２に入射する。したがつ
て、走査線l1，l2における映像信号波形は、第
１１図イ，ロ，ハの３種となる。そして、同図
イは方向マークMDが検出されなかつた場合、
同図ロは方向マークMDがエリアe2（走査線l1の
とき）もしくはエリアe3（走査線がl2のとき）
に検出された場合、同図ハは方向マークMDが
エリアe1もしくはe4に検出された場合を各々示
している。また、この実施例においては、第１
１図イ〜ハに示す映線信号波形を所定のレベル
でスライスして“１”／“０”信号に変換し、
この“１”／“０”信号を各エリアe1〜e4のデ
ータとして取り込むようにしている。ここで、
各エリアe1〜e4において得らたデータと、第８
図イ〜ニに示すパツク２の上下表裏の態様との
関係を次表に示す。
表裏を揃える際に用いて好適な物品の整列装置に
関する。 〔従来技術〕 袋詰めパツク製品などは、上下および表裏を揃
えた後に、所定の箱やケースに入れた方が、好ま
しい。そこで、この種の製品を扱う工場等におい
ては、上下表裏を揃える工程が設けられることが
多い。この場合、従来の上下表裏の揃え工程は、
人手によつて行なわれ、人間の視覚によつて製品
の上下および表裏を判定するようにしていた。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、人手による物品の整列処理は、その
処理速度に限界があるとともに、確実性も低いと
いう欠点がある。また、物品が袋詰めパツク製品
などの場合は、一般に上下、左右対称な四角形状
であるため、上下表裏の判別を誤り易く、このた
め、作業の確実性がいつそう低下するという問題
があつた。 この発明は上述した事情に鑑みてなされたもの
で、物品の整列処理を確実かつ高速に行うことの
できる物品の整列装置を提供することを目的とし
ている。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明は上述した問題点を解決するために、
整列すべき物品に直線状の判定エリアを設定して
この判定エリアの始点と終点にエツジマークを付
し、さらに前記判定エリア内の中心からはずれた
位置に方向マークを付し、かつ、前記判定エリア
の一方のエツジマークと他方のエツジマークとの
間を撮映する撮映手段と、前記判定エリアを複数
の分割エリアに分割するとともに前記撮映手段か
らの映像信号に基づいて前記方向マークがいずれ
の分割エリアに検出されたかを判定するマーク判
定手段と、このマーク判定手段の検出結果に基づ
いて前記物品の上下位置および表裏の少なくとも
いずれか一方を判定する方向判定手段と、この方
向判定手段の判定結果に対応する方向変換を前記
物品に対して行う方向変換手段とを具備してい
る。 〔作用〕 前記方向マークが、どの分割エリアに検出され
たかによつて、前記物品の上下表裏が判定され、
これにより、物品の整列処理が迅速かつ、正確に
行なわれる。 〔実施例〕 以下、図面を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。 第２図はこの発明の一実施例の全体構成を示す
概略構成図である。なお、この実施例は、この発
明を透明パツク製品の整列処理に適用した実施例
である。 第２図において、１はチエーンコンベアであ
り、第３図イに示すように、長方形状のパツク製
品（以下単にパツクという）２，２…を、１個ず
つインデークステーブル３に搬送する。また、第
３図イに示す４はチエーン、５はスプロケツト、
６はパルスモータであり、７はチエーン４に取り
付けられているパツクプツシヤーである。この場
合、ステツプモータ６が間欠駆動されると、パツ
ク２はパツクプツシヤー７に押されてステツプ搬
送され、インデツクステーブル３へ１個ずつ移送
される。また、チエーンコンベア１には、パツク
２がその長手方向を上下方向にして搬送されるよ
うになつている。ただし、パツク２の上下位置お
よび表裏は揃えられておらず、ランダムな状態と
なつている。なお同図ロは同図イに示すＡ−Ａ線
矢視図である。 次に、インデツクステーブル３は、第４図ロに
示すように、平面形状が12角形となつており、各
辺がパツク２を１個ずつ吸着するようになつてい
る。この場合、インデツクステーブル３はチエー
ンコンベア１から送られてくるパツク２を所定の
タイミングで吸着すると、順次図に示す矢印Ｂ方
向に回転し、次に送られてくるパツク２を隣接辺
で吸着するようになつている。同図イはインデツ
クステーブル３の側面図であり、図に示す９は吸
引孔、１０は吸引孔に連通するとともに、図示せ
ぬ真空ポンプに接続される管路である。また、イ
ンデツクステーブル３は、吸着しているパツク２
を各辺毎に任意の位置において離脱し得るように
なつている。 次いで、第２図に示す１２はビデオカメラであ
り、インデツクステーブル３に吸着されているパ
ツク２を撮映し、この際に得られる画像信号を後
述する処理回路１５（第１図参照）へ供給する。
この場合、処理回路１５は画像信号に基づいてパ
ツク２の上下位置および表裏を判定し、また、パ
ツク２のシール部分の良否をも判定するようにな
つている。なお、第２図に示す１３，１４は撮映
用の光源である。 次に、第２図に示す１６は不良品排出用のコン
ベアであり、処理回路１５によつて不良と判断さ
れたパツク２を排出するものである。この場合、
不良と判断されたパツク２は、コンベア１６の入
側において、インデツクステーブル３から離脱さ
れ、このコンベア１６の入側部分に落下するよう
になつている。 １７，１７…は、各々離脱コンベアであり、処
理回路１５によつて良品と判断されたパツク２
を、各々位置ａ，ｂ，ｃ，ｄにおいて、インデツ
クステーブル３から引き離し、かつ、この引き離
したパツク２をツイストコンベア１８ａ，１８
ｂ，１８ｃ，１８ｄ、に移送する。この場合、イ
ンデツクステーブル３に吸着されているパツク２
は、長手方向を上下にしており、離脱コンベア１
７は、パツク２の姿勢を変えずにツイストコンベ
ア１８ａ〜１８ｄのいずれかに移送する。また、
位置ａ，ｂ，ｃ，ｄはパツク２の姿勢によつて異
なる離脱位置であり、例えば、位置ａは上下位置
および表裏が共に正（カメラ１２側に表面がある
場合を正とする）の場合、位置ｂは上下位置が逆
で表裏が正の場合、位置ｃは上下位置が正で表裏
が逆の場合、そして、位置ｄは上下および表裏が
共に逆の場合の離脱位置として設定されている。
第５図イ，ロは離脱コンベア１７の構成を示す側
面図および正面図であり、この図に示すように、
離脱コンベア１７は、モータ１９の駆動力が伝達
されるベルト２０によつてパツク２を搬送するよ
うにしている。また、この図に示す２１は板状の
ガイド部材である。 次に、ツイストコンベア１８ａ〜１８ｄについ
て説明する。このツイストコンベア１８ａ〜１８
ｄは、各々離脱コンベア１７から移載されたパツ
ク２を整列コンベア２３ａ〜２３ｄに移送するも
ので、移送を行いながらパツク２を90゜回転させ、
長手方向が水平方向に向くようにしている。すな
わち、第６図イ，ロ，ハ，ニに示す順で、パツク
２の姿勢を変えてゆき、最終的には水平の姿勢に
して整列コンベア２３ａ〜２３ｄに移載する。こ
の場合、ツイストコンベア１８ａ，１８ｂとツイ
ストコンベア１８ｃ，１８ｄの回転方向は互いに
逆方向になつており、これにより、整列コンベア
１８ａ〜１８ｄの入側に移載されたパツク２は、
すべてその上面側が表面となるように搬送され
る。 整列コンベア２３ａ〜２３ｄは、各々移載され
たパツク２を水平方向に90゜回転させるものであ
り、第７図に示すように、パツク２の下端部が係
止ガイド板２５に係止され、かつ、この状態でベ
ルト２６が走行することにより、パツク２が水平
方向に90゜回転を行うようになつている。この場
合、整列コンベア２３ａ，２３ｃと整列コンベア
２３ｂ，２３ｄにおける回転方向は互いに逆方向
に設定されており、これにより、各整列コンベア
２３ａ〜２３ｄの出側におけるパツク２の向きは
すべて同じ向きになる。したがつて、整列コンベ
ア２３ａ〜２３ｄから搬出されるパツク２は、そ
の表裏および上下位置がすべて統一される。 さて、ここで処理回路１５における上下表裏の
状態判別、および不良品検出の原理について説明
する。 始めに、上下表裏の判別原理について説明す
る。第８図イに示すMe1〜Me4はパツク２の四
隅に付されている。エツジマークであり、MD
はパツク２の上端部（トツプシール部）に付さ
れている方向マークである。この方向マーク
MDは、上端部のエツジマークMe1，Me2を結
ぶ直線上にあり、また、エツジマークMe1と
Me2の中点より右方にΔlずれた位置に付されて
いる。この実施例におけるパツク２は、予め上
端部および両側部がシールされており、下端部
のみが開口状態となつている。そして、削り節
等の内容物は下端部から充填されるようになつ
ており、充填後において下端部がシールされる
ようになつている。ここで、第８図イに示す状
態は、パツク２の上下位置および表裏が正の場
合であり、また、同図ロ，ハ，ニは各々上下位
置が正で表裏の逆の場合、上下位置が逆で表裏
が正の場合、および上下位置と表裏が共に逆の
場合を各々示しており、この第８図イ〜ニから
方向マークMDの位置を識別すれば、パツク２
の上下表裏の判別を行うことができることが判
る。そして、この実施例における方向マーク
MDの位置検出は以下の通りである。 まず、パツク２がとり得る上下表裏の態様
は、第８図イ〜ニの４通りであるが、このいず
れの態様においても、ビデオカメラ１２の走査
線のうち上方にある２個のエツジマークを通過
過するものをl1とし、下方にある２個のエツジ
マークを通過するものをl2とする。そして、第
９図に示すように、走査線l1，l2を各々通過エ
ツジの中点で分割し、分割された各々をエリア
e1，e2，e3，e4とする。このように、エリアe1
〜e4を設定すると、前述した方向マークMD
が、このエリアe1〜e4に検出されるかによつ
て、パツク２の上下表裏の判別が行なえること
が判る。そして、この実施例におけるビデオカ
メラ１２と光源１３，１４の光学的位置関係
は、第１０図イに示すようになつており、エツ
ジマークMe1〜Me4および方向マークMDがな
ない場合は、図示のように光源１３，１４の反
射光はビデオカメラ１２に入射しない。一方、
マークがある場合は、光源１３，１４の照射光
がマーク部分で乱反射するため、この反射光の
一部がビデオカメラ１２に入射する。したがつ
て、走査線l1，l2における映像信号波形は、第
１１図イ，ロ，ハの３種となる。そして、同図
イは方向マークMDが検出されなかつた場合、
同図ロは方向マークMDがエリアe2（走査線l1の
とき）もしくはエリアe3（走査線がl2のとき）
に検出された場合、同図ハは方向マークMDが
エリアe1もしくはe4に検出された場合を各々示
している。また、この実施例においては、第１
１図イ〜ハに示す映線信号波形を所定のレベル
でスライスして“１”／“０”信号に変換し、
この“１”／“０”信号を各エリアe1〜e4のデ
ータとして取り込むようにしている。ここで、
各エリアe1〜e4において得らたデータと、第８
図イ〜ニに示すパツク２の上下表裏の態様との
関係を次表に示す。
以上説明したように、この発明によれば、整列
すべき物品に直線状の判定エリアを設定してこの
判定エリアの始点と終点にエツジマークを付し、
さらに前記判定エリア内の中心からはずれた位置
に方向マークを付し、かつ、前記判定エリアの一
方のエツジマークと他方のエツジマークとの間を
撮映する撮映手段と、前記判定エリアを複数の分
割エリアに分割するとともに前記撮映手段からの
撮映信号に基づいて前記方向マークがいずれの分
割エリアに検出されたかを判定するマーク判定手
段と、このマーク判定手段の検出結果に基づいて
前記物品の上下位置および表裏の少なくともいず
れか一方を判定する方向判定手段と、この方向判
定手段の判定結果に対応する方向変換を前記物品
に対して行う方向変換手段とを具備したので、物
品の整列処理を確実かつ高速に行うことができ
る。また、エツジマークと方向マークの位置関係
から物品の姿勢を判定するから、整列すべき物品
の種類や形状の如何に拘わらず、その物体の任意
の位置に、小さなエツジマークと方向マークを付
すことによつて、物品の姿勢を判定することがで
きる。したがつて、マーク付す位置は、物品の形
状との関係から特に特定されることがなく、種々
の大きさや形状の物体に対して共通性を持たせる
ことが可能となる。 また、特に実施例のように、透明パツクに袋詰
めされたパツク製品を整列される場合には、その
透明パツクに小さく付したマークを表裏面のいず
れからも検出して、パツク製品の姿勢を簡便に判
定し、そして整列させることができる。
すべき物品に直線状の判定エリアを設定してこの
判定エリアの始点と終点にエツジマークを付し、
さらに前記判定エリア内の中心からはずれた位置
に方向マークを付し、かつ、前記判定エリアの一
方のエツジマークと他方のエツジマークとの間を
撮映する撮映手段と、前記判定エリアを複数の分
割エリアに分割するとともに前記撮映手段からの
撮映信号に基づいて前記方向マークがいずれの分
割エリアに検出されたかを判定するマーク判定手
段と、このマーク判定手段の検出結果に基づいて
前記物品の上下位置および表裏の少なくともいず
れか一方を判定する方向判定手段と、この方向判
定手段の判定結果に対応する方向変換を前記物品
に対して行う方向変換手段とを具備したので、物
品の整列処理を確実かつ高速に行うことができ
る。また、エツジマークと方向マークの位置関係
から物品の姿勢を判定するから、整列すべき物品
の種類や形状の如何に拘わらず、その物体の任意
の位置に、小さなエツジマークと方向マークを付
すことによつて、物品の姿勢を判定することがで
きる。したがつて、マーク付す位置は、物品の形
状との関係から特に特定されることがなく、種々
の大きさや形状の物体に対して共通性を持たせる
ことが可能となる。 また、特に実施例のように、透明パツクに袋詰
めされたパツク製品を整列される場合には、その
透明パツクに小さく付したマークを表裏面のいず
れからも検出して、パツク製品の姿勢を簡便に判
定し、そして整列させることができる。
第１図はこの発明の一実施例の電気的構成を示
すブロツク図、第２図は同実施例の機械的構成を
示す平面図、第３図はチエーンコンベア１の構成
を示す図、第４図はインデツクステーブル３の構
成を示す図、第５図は離脱コンベア１７の構成を
示す図、第６図はツイストコンベア１８ａ〜１８
ｄの動作を説明するための説明図、第７図は整列
コンベア２３ａの構成を示す斜視図、第８図はパ
ツク２の上下位置および表理の態様を示す図、第
９図はエリアe1〜e4を示す説明図、第１０図は光
源１３，１４とビデオカメラ１２の位置関係を示
す図、第１１図は映像信号の一例を示す波形図、
第１２図は不良部分がある場合のパツク２を示す
図、第１３図は同実施例の動作を示すフローチヤ
ート、第１４図はしわ押え機構３６の構成を示す
側面図である。 １２……ビデオカメラ（撮映手段）、１５……
処理回路（マーク判定手段、方向判定手段）、１
８ａ〜１８ｄ……ツイストコンベア（方向変換手
段）、２３ａ〜２３ｄ……整列コンベア（方向変
換手段）。
すブロツク図、第２図は同実施例の機械的構成を
示す平面図、第３図はチエーンコンベア１の構成
を示す図、第４図はインデツクステーブル３の構
成を示す図、第５図は離脱コンベア１７の構成を
示す図、第６図はツイストコンベア１８ａ〜１８
ｄの動作を説明するための説明図、第７図は整列
コンベア２３ａの構成を示す斜視図、第８図はパ
ツク２の上下位置および表理の態様を示す図、第
９図はエリアe1〜e4を示す説明図、第１０図は光
源１３，１４とビデオカメラ１２の位置関係を示
す図、第１１図は映像信号の一例を示す波形図、
第１２図は不良部分がある場合のパツク２を示す
図、第１３図は同実施例の動作を示すフローチヤ
ート、第１４図はしわ押え機構３６の構成を示す
側面図である。 １２……ビデオカメラ（撮映手段）、１５……
処理回路（マーク判定手段、方向判定手段）、１
８ａ〜１８ｄ……ツイストコンベア（方向変換手
段）、２３ａ〜２３ｄ……整列コンベア（方向変
換手段）。
Claims (1)
- １ 整列すべき物品に直線状の判定エリアを設定
してこの判定エリアの始点と終点にエツジマーク
を付し、さらに前記判定エリア内の中心からはず
れた位置に方向マークを付し、かつ、前記判定エ
リアの一方のエツジマークと他方のエツジマーク
との間を撮映する撮映手段と、前記判定エリアを
複数の分割エリアに分割するとともに前記撮映手
段からの映像信号に基づいて前記方向マークがい
ずれの分割エリアに検出されたかを判定するマー
ク判定手段と、このマーク判定手段の検出結果に
基づいて前記物品の上下位置および表裏の少なく
ともいずれか一方の判定する方向判定手段と、こ
の方向判定手段の判定結果に対応する方向変換を
前記物品に対して行う方向変換手段とを具備する
ことを特徴とする物品の整列装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24663684A JPS61124420A (ja) | 1984-11-21 | 1984-11-21 | 物品の整列装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24663684A JPS61124420A (ja) | 1984-11-21 | 1984-11-21 | 物品の整列装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61124420A JPS61124420A (ja) | 1986-06-12 |
| JPH0233603B2 true JPH0233603B2 (ja) | 1990-07-30 |
Family
ID=17151349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24663684A Granted JPS61124420A (ja) | 1984-11-21 | 1984-11-21 | 物品の整列装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61124420A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| PL216355B1 (pl) | 2010-09-16 | 2014-03-31 | Int Tobacco Machinery Poland | Sposób i układ do porządkowania paczek zawierających papierosy |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51146057A (en) * | 1975-06-09 | 1976-12-15 | Murakami Shikisai Gijutsu Kenkyusho:Kk | Method of discriminating the orientation of articles being transferred |
| JPS52147867A (en) * | 1976-06-01 | 1977-12-08 | Shinko Electric Co Ltd | Device for regulating and supplying in order all the parts fed |
| JPS5656413A (en) * | 1980-04-30 | 1981-05-18 | Shinko Electric Co Ltd | Total-parts lining-up device |
-
1984
- 1984-11-21 JP JP24663684A patent/JPS61124420A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51146057A (en) * | 1975-06-09 | 1976-12-15 | Murakami Shikisai Gijutsu Kenkyusho:Kk | Method of discriminating the orientation of articles being transferred |
| JPS52147867A (en) * | 1976-06-01 | 1977-12-08 | Shinko Electric Co Ltd | Device for regulating and supplying in order all the parts fed |
| JPS5656413A (en) * | 1980-04-30 | 1981-05-18 | Shinko Electric Co Ltd | Total-parts lining-up device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61124420A (ja) | 1986-06-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
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