JPH02286298A - 毛筆プロッタの毛筆駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はプロッタに係り、特に筆記具として毛筆を利用
し、該毛筆を印字用紙に対してＸ、Ｙ、Ｚの３方向に連
続的に駆動制御することにより筆圧をも連続的に変化さ
せて毛筆文字を描かせる毛筆プロッタの毛筆の駆動制御
方法に関するものである。

（従来技術） 従来のプロッタにおける筆記具の駆動制御は、印字用紙
に対して水平の前後、左右方向、すなわちＸ、Ｙ方向は
連続的に行われてい辷が、垂直の上下方向、すなわちＺ
方向は筆記具先端を印字用紙面に当接させるか或は又引
き離すかの２位置制御が行われていた。

前記したようにＺ方向の制御が２位置制御の場合は、仮
に筆記具として毛筆を利用しても印字用紙面に対する筆
圧は一定であるので、一定太さの文字しか描けず毛筆文
字を描くことは困難であった。

これに対して毛筆をＺ方向においてもＸ、Ｙ方向と同様
に連続的に駆動制御すると、印字用紙に対して筆圧が連
続的に変化し、文字太さが連続的に変化した毛筆文字を
描かせることが可能となるので、このような構成の毛筆
プロッタが最近開発された。

毛筆プロッタは前記したように印字用紙に対する毛筆の
筆圧によって文字太さか定まるので、所定通りの文字を
均一な品質で描かせるためには、Ｘ、Ｙ方向も勿論であ
るが特にＺ方向は、正確な駆動制御が行われるような構
成とする必要がある。

このため、Ｚ方向の機構の寸法精度や基台の平面度を高
め、更に印字用紙を基台面に真空吸着して装着して印字
用紙の浮きを防ぐ等、種々のＺ方向の筆圧の変動要因を
取り除く対策が講じられている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、如何に前記したようなＺ方向の筆圧を変
化させる要因を取り除く対策をとっても、これを完全に
取り除くことは不可能であり、更にこのような対策は装
置のコストを高める結果となる。

本発明は前記したような状況から、装置を特別に高精度
とすることなく筆圧の変動を押さえ、良好な印字を行う
ことのできる、Ｚ方向の駆動制御方法を提供することを
目的に創案されたものである。

（課題を解決するための手段） すなわち本発明は、毛筆を保持する毛筆保持手段の印字
用紙に対して垂直方向の駆動機構のＺ駆動機構を、水平
方向の駆動機構のＸ−Ｙ駆動機構に装着し、制御データ
にもとづく前記Ｘ−Ｙ及びＺの駆動機構の駆動によりＸ
、Ｙ、Ｚの３方向に連続的に駆動制御される毛筆により
印字用紙上に毛筆文字を描く毛筆プロッタにおいて、印
字用紙面との距離を検出する距離検出手段をＸ−Ｙ駆動
機構に装着し、距離検出点データ記憶手段からのデータ
にもとづき距離検出制御データ発生手段より発する制御
データによりＸ−Ｙ駆動機構を駆動し前記距離検出手段
を所定の印字位置の文字枠内における距離検出点に駆動
し、距離検出手段により距離検出点の距離検出を行い、
この検出距離に基づいて補正データ演算手段により文字
単位の補正距離データを演算し、記憶手段からの制御デ
ータのＺ制御データに対し前記補正距離データによる補
正を行った制御データを補正制御データ発生手段から発
し、この補正制御データによりＸ−Ｙ及びＺの各駆動機
構を駆動して毛筆文字の印字を行うことを特徴とする毛
筆プロッタの毛筆駆動制御方法である。

（作用） 本発明は前記したように構成され、その作用は、毛筆を
Ｚ方向に駆動制御するための制御データは、距離検出手
段による印字位置での印字用紙面との検出距離に基づい
て文字単位で補正された後印字されるので、印字位置に
おける距離検出点数を適当数とすることによって正確な
補正データが得られ、さらに印字中に補正データの演算
を行わないので、印字動作は中断することなく円滑に行
われ、良好な品質の印字を行うことができることである
。

（実施例） 本発明の基本的構成について、第１図の基本ブロック図
にもとづいて説明すると、駆動機構３は、毛筆１を保持
する毛筆保持手段２を印字用紙に対して垂直のＺ方向に
駆動するＺ駆動機構５か、印字用紙に対して平行の左右
及び前後のＸ−Ｙ方向に駆動するＸ−Ｙ駆動機構４に装
着して構成されている。

Ｘ−Ｙ駆動機構４には、印字用紙面との距離を検出する
ための距離検出手段６が装着されており、この距離検出
手段６としては、光学的等の手段による非接触式或は機
械的等の手段による接触式のいずれでも利用することが
できる。

１１は、駆動機構３を制御機構７によって制御するため
の記憶手段であり、１２は、印字のためのＸ、Ｙ、Ｚの
各データを記憶する制御データ記憶手段、１３は、文字
形成のための基準枠である文字枠の範囲内での所定の距
離検出点を定めるデータを記憶する距離検出データ記憶
手段、１４は、印字位置、印字文字の大きさ等の文字配
列に関するデータを記憶する文字配列データ記憶手段で
ある。

制御機構７には、補正データ演算手段８、補正制御デー
タ発生手段９、距離検出制御データ発生手段ｌＯ等が含
まれており、補正データ演算手段８は、距離検出手段６
により検出された距離データを演算によりＺ方向の制御
データに対する文字単位の補正データに変換する手段で
あり、補正制御データ発生手段９は、制御データ記憶手
段１２からのＸ、Ｙ、Ｚの各制御データの内のＺデータ
に対し、前記補正データ演算手段８からの補正データに
もとづく文字単位の補正を行った制御データを駆動機構
３に発する手段であり、距離検出制御データ発生手段ｌ
Ｏは、距離検出手段６を所定の距離検出点に駆動するた
めの制御データをＸ−Ｙ駆動機構４に発する手段である
。

前記したように構成される毛筆プロッタの動作を説明す
ると、距離検出点データ記憶手段１３と、文字配列デー
タ記憶手段１４とのデータにもとづいて距離検出制御デ
ータ発生手段から発するデータによるＸ−Ｙ駆動機構４
の駆動によって、距離検出手段６が所定の印字位置の文
字枠範囲内での距離検出点に駆動され、印字用紙面との
距離検出を行う。

この場合距離検出点が複数の場合には、距離検出手段６
を逐次距離検出点に駆動し距離検出が行われる。

距離検出手段６によって検出された距離データは、補正
データ演算手段８に送られ、ここでＺ方向の制御データ
に対する文字単位の補正データに変換する演算を行う。

補正データ演算手段８からの補正データが、補正制御デ
ータ発生手段９に送られ、ここから制御データ記憶手段
１２からのＸ、Ｙ、Ｚの各制御データの内のＺデータに
対し、前記補正データによって文字単位の補正を行った
補正制御データが、駆動機構３に送られ、Ｘ−Ｙ駆動機
構４及びＺ駆動機構５が駆動される。

したがって、毛筆Ｉは制御データ記憶手段１２に記憶さ
れた制御データのＸ−Ｙデータと、距離検出手段６によ
り検出された印字位置での印字用紙面との距離にもとづ
いて文字単位で補正されたＺデータとによりＸ、Ｙ、Ｚ
の３方向に連続的に駆動制御され印字用紙上に毛筆文字
を描く。

第２図は第１図の基本ブロック図をさらに詳細に示した
ブロック図であり、ここでは距離検出手段６として非接
触式のものを利用している。

第２図において制御機構７におけるプログラムＲＯＭｌ
５には、ＣＰＵ１８を制御するプログラムが書き込まれ
ており、ＣＰＵ１８は、このプログラムにしたがって入
力ボート１７からキー人力１６の信号及び、非接触式距
離検出手段６のセンサ保持手段３０に保持されたセンサ
３１によって検出された印字位置の距離検出点における
印字用紙３３との距離である測長器３２からの高さデー
タ信号を取り込んだり、データＲＯＭである記憶手段Ｉ
ｔの制御データ、距離検出点データ、文字配列データ等
を読み込んだり、あるいはまた、ＲＡＭ１９との間でデ
ータの授受を行ったりしながら演算処理し、必要に応じ
て処理したデータを出力ボート２０へ出力する。

Ｉ動機構３は、Ｘパルスモータ駆動回路２１゜Ｘ／＜ル
スモーク２２、Ｘ駆動装置２３とにより左右方向に移動
させる機構と、Ｙパルスモータ駆動回路２４、Ｙパルス
モータ２５、Ｙ駆動装置２６とにより前後方向に移動さ
せる機構とより成るＸ−Ｙ駆動機構４と、Ｚパルスモー
タ駆動回路２７、Ｚパルスモータ２８、Ｘ駆動装置２９
とにより高さ方向に移動させるＺ駆動機構５とから構成
され、毛筆保持手段２に保持された毛ｉｆをＸ、Ｙ、Ｚ
の３方向に移動する。

非接触式距離検出手段６は、Ｘ−Ｙ駆動機構４にセンサ
保持手段３０を装着し、Ｚ機構と同じにＸ−Ｙ方向に動
くようにする。

このセンサ保持手段３０にセンサ３１を装着し、測長器
３２により印字用紙３３の印字位置の距離検出点までの
距離を測定して得た高さデータを制御機構７の入力ボー
ト１７に出力する。

次に第３図により本発明の毛筆ブロックの具体的構成に
ついて説明すると、基台３４に互いに平行に装着された
２本のＹガイド軸３５にＹ軸キャリツノ３６がＹ方向に
摺動自在に装着され、該Ｙ軸ギヤリッジ３６には互いに
平行な２本のＸガイド軸３７が装着され、更に該Ｘガイ
ド軸３７にはＸ軸ギヤリッジ３８がＸ軸方向に摺動自在
に装着されＸ−Ｙ機構が構成されている。

前記したようにＸ−Ｙ機構が構成されるため、Ｘ、Ｙの
両方向に駆動が自在となったＸ軸ギヤリッジ３８にＸ軸
方向に延びる腕３９が装着され、該腕３９の先端に固着
された支持板４０を介して毛筆ｌを保持した毛筆保持手
段２、該毛筆保持手段２をＺ方向に駆動するＺパルスモ
ータ２８等のＺ機構が装着されている。

したがって毛筆ｌは、Ｙパルスモータ２５によるベルト
４１を介してのＹ方向の駆動制御、Ｘパルスモータ２２
によるワイヤ４２を介してのＸ方向の駆動制御、及び前
記したＺ機構のＺパルスモータ２８によるＺ方向の駆動
制御により、Ｘ、Ｙ。

乙の３方向に連続的に駆動制御され、基台３４上に載置
された印字用紙３３上に毛筆文字を描く。

更にＸ−Ｙ機構に延設された腕３９の先端に装着された
Ｚ機構に対する支持板４０に、非接触式距離検出手段６
が装着され、印字用紙３３の印字位置の距離検出点との
距離を印字時に検出するように構成されている。

以上の様に構成された毛筆プロッタの具体的なＺデータ
の補正方法について次に説明する。

印字文字は、キー人力１６による入力により決定される
。

ＣＰＵ１８は、入力ボート１７を介してキー人力１６の
信号を読み込み、これから該当する文字を決定する。

また、文字入力終了の信号もキー人力１６から入力する
。このようにしてキー人力１６から入力した複数の文字
を組合せた文字列を印字する。

また、各文字の文字の大きさと印字位置らキー人力１６
により決定される。

印字に先だって、決定された印字位置の距離検出点の印
字用紙との距離である高さ測定を行う。

高さ測定は、印字領域としての文字枠内の例えば３点を
距離検出点と定めて行い、この３点の高さデータから文
字枠内を平面とした時の方程式を得、これから必要なＸ
−Ｙ座標での高さを算出し補正１とする。

いま、３点、Ｑｌ（ＡＩ、Ｂ１．ＣＩ）、Ｑ　ｔ（Ａ　
！、　Ｂ　ｔ。

Ｃ，）、（１＋（Ａ３．８＊、Ｃ３Ｘ３点は一直線上に
ないとする）を考える。

この３点を含むような平面は以下の方程式を満たす。

Ａ＝Ａ＋＋ｔ＋（Ａｔ　　ｘ、）＋ｔｔ（Ａｓ　　ＡＩ
）Ｂ＝Ｂ＋＋ｔ＋（Ｂｔ　　ＢＯ＋ｈ（８３Ｂ　＋）Ｃ
＝ＣＩ＋　ｔ　ｒ　（Ｃｔ　　Ｑｏ＋ｈ（Ｃｔ　　ＣＩ
）ここでｊｌ＋Ｌ！は媒介変数。この式を変形して与え
られた点（Ｘ＝Ａ、Ｙ＝Ｂ）での高さＬを得られる形に
すると次式のようになる。

Ｌ＝Ｃ＋＋（（Ｂ　　Ｂ＋ＸＡｓ　　ＡＩＸＣｔ　　Ｃ
Ｉ）−（Ｂ−Ｂ、ＸＡ、−Ａυ（Ｃ３−ＣＩ）＋　（Ａ
−Ａ、Ｘ５ｔ−Ｂ＋Ｘｃ３−ｃ＋）−（Ａ−Ａυ（Ｂ３
−Ｂυ（Ｃｔ−ＣＩ））／１（Ａ３−Ａυ（Ｂｔ−Ｂ、
） −（Ａ、−Ａυ（Ｂｓ−Ｂ＋）） 例えば３点として第４図に示す様に、文字枠４３の下辺
の両端Ｑ、、Ｑ、と上辺の中央Ｑ３を測定するものとす
る。

文字枠の一辺の長さをＭ、Ｑ、を基準（Ｘ＝０．Ｙ＝０
）として考えると Ａ１＝０、　　　　Ｂ、＝Ｃ Ａ　ｔ　”　Ｍ　ＳＢ　ｔ　＝　Ｏ Ａ、＝Ｍ／２、　Ｂ３＝Ｍ である。

これから必要なＸ−Ｙ座標の点（Ａ、Ｂ）でのＺ座標、
即ち高さＬを次式により算出することかできる。

Ｌ＝ＣＩ＋（（Ｃ２−ＣＩ）ＸＡ （Ｃｌ／２＋ｃｔ／２＋Ｃ３）ＸＢ）／Ｍこのような高
さ算出を使用した補正制御の方法を第５図に示すフロー
チャートに従って説明する。

５ＴＥＰ５１−５ＴＥＰ５１１までを全文字印字分だけ
繰り返す。

５ＴＥＰ５１では、印字しようとする文字の文字枠上の
３点Ｑ、、Ｑ、、Ｑ３の高さを測定する。

５ＴＥＰ５２では、この高さデータＣ，，Ｃ！、Ｃ３に
よって、高さの算出式を求めておく。

ここで求めた算出式を５ＴＥＰ５４で使用する。

５ＴＥＰ５３では印字しようとする制御データ、即ち座
標点列Ｐ＋、Ｐｔ・・・Ｐｎを読みだす。データ点数を
ｎとする。

ここで読みだされた制御データとは第６図に示すような
Ｘ、Ｙ、Ｚの移動位置点座標列からなる。

Ｘ、Ｙは左下を原点（０，０）とした座標系で、またＺ
は紙面を０として上方向を正として表したものである。

この第６図のデータＸ、Ｙを第７図に図示する。

このデータは「山」の印字データを示している。

読みだしたデータに対し、ｎ−１回、５ＴＥＰ５４〜５
ＴＥＰ５８を繰り返す。５ＴＥＰ５９でこの終了を判断
する。

５ＴＥＰ５４では５ＴＥＰ５２で求めた式に、Ｘｉ、Ｙ
ｉを代入してその点での計算上の高さＬを算出する。

５ＴＥＰ５５では基準となる距離Ｌ０を測定した距離り
から引いて紙面の変動量ｄＬを算出する。

ｄＬ−Ｌ　　Ｌ。

この変動量ｄＬを文字単位の補正値とする。

ここで基準となる距離り。とは、紙面までの距離がこの
基準距離Ｌ０とした場合、高さ位置Ｏへ毛筆を移動させ
ると筆先が紙面にくる様な距離である。言い替えると補
正が必要ないような距離が基準となる距離Ｌ０である。

５ＴＥＰ５６では、５ＴＥＰ５５で求めた補正量ｄＬを
Ｚ座標から引いて、次に移動すべき補正された位置座標
ｐ’　ｉ＋＋を算出する。

Ｐ’ｉ＋１＝（Ｘｉ＋ｌ、Ｙｔ＋ｌ、Ｚｉ＋Ｉ　−ｄＬ
）ＳＴＥＰ５７では移動量ｄＸ　ｉ、ｄＹ　ｉ、ｄＺ　
ｉを補正された位置座標の差分Ｐ’ｉ＋ｌ−Ｐ’ｉから
求める。

５ＴＥＰ５８では算出した距離を速度Ｖで線分移動する
ために必要なステップパルス出力間隔Ｔｘｉ、　Ｔ　ｙ
ｉ、　Ｔ　ｚｉを次式で算出する。

Ｔｘｉ＝Ｓ／　　ｄＸｉ Ｔｙｉ＝Ｓ／　　ｄＹｉ Ｔｚｉ＝Ｓ／　　ｄＺｉ Ｓ　＝ｓｑｒ（（ｄＸ　ｉ）”＋　（ｄＹ　ｉ）”＋　
（ｄＺ　ｉ）す／Ｖここでｊ　１は絶対値、ｓｑｒは平
方根を示す。

５ＴＥＰ５９ではデータが終わりかどうかを判断し、終
わりでなければ５ＴＥＰ５４にもどる。

データが終わりならばデータの前加工段階が終わったと
して、以下５ＴＥＰ５１０をデータ終わりまで繰り返す
。

５ＴＥＰ５１０では５ＴＥＰ５８で算出した出力時間間
隔Ｔ　ｘｉ、　Ｔ　ｙｉ、　Ｔ　ｚｉでｄＸ　ｉ、ｄＹ
　ｉ、ｄＺ　ｉステップパルスモータを駆動させる。

５ＴＥＰ５１１では１文字の印字駆動が終了したかどう
か判断し、終了していなかったならば５ＴＥＰ５１０を
繰り返す。

５ＴＥＰ５１２では全文字印字が終了したかどうかを判
断し、終了していなければ５ＴＥＰ５１へ戻る。

このように読みだした移動位置点列から補正量を加味し
た移動点列を作成し、これにしたがって第２図の出力ポ
ート２０を介して前後・左右方向の位置に対応してＸパ
ルスモータ駆動回路２１゜Ｙパルスモータ駆動回路２４
に、また、高さ方向の位置に対応してＸパルスモータ駆
動回路２７に指示を与え、この指示に従いＸパルスモー
タ２２、ＹパルスモータＹ２５、並びにＺパルスモータ
２８を駆動させ、Ｘ駆動装置２３、Ｙ駆動装置２６、Ｚ
駆動装置２９により毛筆保持手段２に保持された毛筆ｌ
を動かすことにより、印字用紙面に高さの変動がある場
合でも良好な印字を行う。

本実施例では印字しようとする文字枠４３内の３点の高
さを測定し、印字面が平面であると仮定してこれにより
補正量を算出するものとして説明したが、距離検出点を
３点より多く取り印字面を多面体の表面や曲面として、
補正量を算出することもできる。

また印字面が文字枠４３内では一定の高さであると仮定
すれば、１点の高さ測定によって補正量を算出すること
もできる。

この場合は制御フローも第５図に示したものよりも簡単
になる。

即ち文字データの最初の点で高さ補正を行えば、その後
の点では移動量としては補正量を考慮しないですむ。

本実施例では測長器で測定される距離りは、そのままＺ
の１ステツプの移動距離を単位とした線形の値として説
明したが、測定分解能が１ステツプに相当しないものや
、非線形の測長器であってもそれをＺの１ステツプの移
動距離を単位としたものに変換することにより使用する
ことができる。

また、第２図に示した距離検出手段は非接触のものを示
しているが、印字前に測定を行うので紙面に接触して測
定するような物でも使用できることはいうまでもないこ
とである。

（効果） 本発明は前記したような構成および作用を持つものであ
るが、従来印字面高さのバラツキが大きくて良好な印字
を行うことが難しかった封筒への宛名書きを例としてそ
の効果を説明する。

のし紙の様に厚みがなく紙面が一様な場合には問題無い
が、封筒の宛名書きの様な場合には、厚みがあり、また
簡単に押さえただけでは紙面の変動を押さえることはで
きない。

そのため補正なしの印字では場所によって文字の太さが
変わってしまう。

これに対して本発明により文字単位の高さ補正を行って
印字した例を第８図に示す。

この例では文字枠中心の１点の距離検出を行って高さ補
正を行っており、紙押えとして封筒の左右両側を押さえ
て印字したものである。

またこの時の紙面の変動量を第９図（ａ）　、　（ｂ）
　、　（ｃ）に示す。

紙面の変動量ｄＬはそのまま高さ補正量であり、第９図
が示すように紙面が一番上がった場所と、一番下がった
場所との間には０．７ＩＩＩＩｌｌの差がある。

会社名の部分の様な小さい文字を印字する場合、一番太
い部分でも紙面から２開程度しか筆を下げないことを考
慮すると、この０　、７　ｍｍの変動量は大きいもので
ある。

この変動量を補正することにより第８図に示すように顕
著な太さのばらつきのない良好な印字が行われている。

以上、印字例で示したように文字単位の高さ補正により
、封筒のような高さが一様でない用紙に対して高品質の
毛筆文字の印字ができる。

また高さ補正の方法として各移動単位（線分）毎に、印
字用紙面との距離を検出しつつ補正する方法もあるが、
この方法に比べると文字単位の補正には、 （１）滑らかな駆動で文字品質が高い。

（２）短冊型の席次孔のような物にも書ける。

（３）接触型の測定装置でも使用できる。

といった利点が挙げられる。

線分単位の補正駆動では測定時間、演算時間が駆動途中
でかかるため、その時間の間毛筆を下ろした状態で停止
することになる。

その為滑らかな動きが妨げられ、印字文字の品質が下が
る。

これに対して文字単位の補正制御方式では、補正距離の
検出及び補正データの演算は、印字開始前に行ってしま
うことができ、印字駆動を滑らかに行うことができる。

また第１０図に示すように毛筆の曲がりを考えると距離
検出点は毛筆から若干離れた位置なので、短冊型の席次
孔４４の様に細いものの端に印字するような場合には、
印字中距離検出点が矢印で示すように紙面から外れてし
まう。

線分単位での補正駆動では、印字中に距離検出を行う必
要があり、第１Ｏ図に示すような場合には距離検出を行
えず正常に動作しない。

これに対して文字単位の補正駆動では、距離検出は印字
前に印字位置の文字枠内で行われるので、このような紙
面の端に文字を書く場合にも、距離検出点が紙面の外と
なることはなく正常に動作する。

また、実施例では非接触形の測定系で説明を行っている
が、印字前に測定を行うので、紙面に接触して測定する
ような接触型の測長器でも使用することができる。

以上の説明から明らかなように、本発明により総ての印
字用紙に対し良好な印字を行うことのできる毛筆プロッ
タの毛筆駆動制御方法が提供されることとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、本発明の構成を示すブロック図、
第３図は毛筆プロッタの構造を示す斜視図、第４図〜第
７図は具体的な制御方法を説明する図、第８図〜第１θ
図は効果を説明する図である。 ■・・・毛筆、２・・・毛筆保持手段、４・・・Ｘ−Ｙ
駆動機構、訃・・Ｚ駆動機構、６・・・距離検出手段、
訃・・補正データ演算手段、９・・・補正制御データ発
生手段、１０・・・距離検出制御データ発生手段、１２
・・・制御データ記憶手段、１３・・・距離検出点デー
タ記憶手段。 特許出願人　蛇の目ミシン工業株式会社第 図 データ点数ｎ＝２６ 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 毛筆を保持する毛筆保持手段の印字用紙に対し垂直方向
   の駆動機構のＺ駆動機構を、水平方向の駆動機構のＸ−
   Ｙ駆動機構に装着し、制御データにもとづく前記Ｘ−Ｙ
   及びＺの駆動機構の駆動により毛筆を印字用紙に対して
   Ｘ、Ｙ、Ｚの３方向に連続的に駆動制御して毛筆文字を
   描かせる毛筆プロッタにおいて、印字用紙面との距離を
   検出する距離検出手段をＸ−Ｙ駆動機構に装着し、距離
   検出点データ記憶手段からのデータにもとづき距離検出
   制御データ発生手段より発する制御データによるＸ−Ｙ
   駆動機構の駆動により前記距離検出手段を所定の印字位
   置の文字枠内における距離検出点に駆動し、距離検出手
   段により検出された距離検出点における検出距離にもと
   づいて補正データ演算手段により文字単位の補正距離デ
   ータを演算し、補正制御データ発生手段から、記憶手段
   からのＺ制御データに対し前記補正距離データによる補
   正を行った補正制御データを発し、Ｘ−Ｙ及びＺの各駆
   動機構を駆動して印字を行うことを特徴とする毛筆プロ
   ッタの毛筆駆動制御方法。