JPH02278339A - ロボットプログラム翻訳装置及びロボツト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ロボット言語で書かれたソースプログラムを
中間コードもしくは機械語に翻訳するロボットプログラ
ム翻訳装置、並びに、ロボット言語で書かれたソースプ
ログラムを中間コード若しくは機械語に翻訳したコード
を実行するロボット制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来のロボット制御装置に採用されている翻訳型の言語
においては、例えば、−旦機械語に翻訳して記憶し、そ
の機械語プログラムを実行するというタイプと、中間コ
ードに翻訳したものを記憶し、その中間コードを解釈実
行するというタイプが一般的である。

いずれにしても翻訳という過程を経るわけで、このよう
にするのも、所謂インタプリタ型のタイプを除いては、
ロボット制御装置は、直接ソースプログラムを解釈実行
することはできないからである。

［発明が解決しようとしている課題］ 即ち、これらの従来の翻訳型の言語を採用しているロボ
ット制御装置においては、翻訳後は中間コードもしくは
機械語のみで動作し、ソースプログラムからは一切独立
することになる。

一方、ロボットの制御プログラムを開発する過程でデバ
ッグ作業は不可欠である。特に、システムとして複雑化
傾向にある昨今のロボットとしては、他のロボットや供
給装置等地の外部装置とのデータの通信が増加し、その
動作プログラムも非常に複雑になってきている。そのた
め、そのやりとりのタイミングや、動作順序や動作速度
等に無駄がないかどうかを判定するために、実行過程を
リアルタイムに時間測定し、ソースプログラムの解析や
、動作解析を行ないたいという要求がある。

一方、前述のインタプリタ型の言語を用いたロボット制
御装置では、ステートメント単位に実行するので、デバ
ッグ過程で、そのステートメントの文番号を表示出力す
ることは従来も行なわれている。

しかし、前述したように、翻訳型の言語を採用している
従来のロボット制御装置においては、翻訳後は、中間コ
ード若しくは機械語の実行アドレスしか検知できず、従
って、デバッグ過程でプログラマに対して表示若しくは
出力されるものは、プログラマにとって意味のない中間
コード若しくは機械語の実行アドレスでしかない。人間
は、中間コード若しくは機械語のアドレスからソースの
ステートメントの位置を知ることは基本的には不可能で
ある。唯一、翻訳時点で、ソースプログラムにコード及
びアドレスを対応させたものをプリンタ等に打ち出した
ものを、そのプログラムの実行に先立って用意しておか
なければならない。しかし、このような翻訳リストを打
ち出しておくことは、手間がかかるだけでな（、結局、
デバッグ作業者に、中間コード若しくは機械語の実行ア
ドレスとソースステートメントとの照合作業を強いるこ
とになる。

そこで本発明は、ソースプログラムの各ステートメント
と、そのプログラムの実行コードとの対応を容易にした
形でロボット制御プログラムを翻訳するロボットプログ
ラム翻訳装置を提案し、そして、実行時点で、ソースプ
ログラムの各ステートメントとそのプログラムの実行コ
ードとを対応容易に出力することのできるロボット制御
装置を提案するものである。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を達成するための本発明に係るロボットプログ
ラムの翻訳装置は、ロボット言語で書かれたソースプロ
グラムを中間コードもしくは機械語に翻訳するロボット
プログラム翻訳装置において、ステートメント若しくは
ラベルの、該ソースプログラムにおける相対的位置を示
す情報を、前記中間コード若しくは機械語と対応可能に
生成して記憶する生成手段を備えたことを特徴とする。

また１本発明に係るロボット制御装置は、ロボット言語
で書かれたソースプログラムを、中間コード若しくは機
械語に翻訳したコードを実行するロボット制御装置にお
いて、ステートメント若しくはラベルの該ソースプログ
ラムにおける相対的位置を示す情報を、このステートメ
ントの実行時に、実行順に可視出力する出力手段を備え
たことを特徴とする。

［実施例］ 以下添付図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は、１実施例としてのロボットシステムの全体構
成を示す図である。図中、１はロボット制ｉ卸装置であ
り、内部にプログラム翻訳／実行を行なうためのＣＰＵ
１ａと、メモリ１ｂとを有する。メモリ１ｂは、翻訳さ
れた中間コード若しくは機械語を記憶する。

また、２はロボット本体であるが、このロボットはプロ
グラム制御のものであればいかなる形態のものでもよい
。

３はデバッグ装置であり、通常のパーソナルコンピュー
タを使用している。即ち、このデバッグ装置３を介して
、ソースプログラムの人力を行なったり、デバッグの指
示等を行なうためのものである。デバッグ装置３とロボ
ット制御装置１は共有したパスライン６をもつ。

この実施例によれば、ソースプログラムの翻訳時に、中
間コード（もしくは機械語）と共に、ソースステートメ
ントの文番号と、これの中間コード（もしくは機械語）
のアドレスとの対応テーブルを作成してお（。そして、
中間コード（もしくは機械語）はメモリ１ｂに、対応テ
ーブルはメモＪ３ａに格納される。操作者は、デバッグ
装置３を使って、ソースプログラムのどのステートメン
トをデバッグ対象にするかを指定する。指定されたステ
ートメントに対応する中間コード（もしくは機械語）の
アドレスは、対応テーブルから索引され、制御装置１に
知らされる。制御装置１は、デバッグ装置から知らされ
た中間コード（もしくは機械語）が実行されているか否
かを監視し、指定された中間コード（もしくは機械語）
が実行されたことを検知すると、その実行アドレスをデ
バッグ装置３に知らせる。デバッグ装置３は、知らされ
た時刻を計算し、更に知らされたアドレスから前述の対
応テーブルを使ってステートメント番号を検索し、これ
を時刻と併せて表示出力するものである。

第２図は、対応テーブルのフォーマットを示す図である
。このテーブルの１つのレコードは、「文番号」と「オ
フセットインデックス」と「セグメント番号」からなる
。ここで、「セグメント」とは複数の中間コード（もし
くは機械語）のかたまりである。１つの中間コード（も
しくは機械語）は、「セグメント番号」によって指定さ
れたセグメントの先頭の、オフセットインデックスの値
だけオフセットした位置から始まるようになっている。

第３図はソースプログラムの一例を示す。このプログラ
ムは、ステートメント１０で、ロボット２のアーム（不
図示）の移動速度を”５０”に設定し、この速度でアー
ムを、ステートメント３０でティーチングポイントＰ　
（Ｎ）に移動する。ステートメント４０で次のティーチ
ングポイントＰ（Ｎ＋１）を指定する。そして、ラベル
＊ＡＡＡ以下の動作を繰返すというものである。

第４図は、第３図プログラムに対応する前述の対応テー
ブルの例を示したものである。尚、第４図において、１
０進法表示の文番号はＨＥＸ表示になっている。第５図
は、第３図のプログラムが翻訳されメモリｌｂ内に格納
された中間コード（若しくは機械語）のうちのセグメン
ト番号“３０”の格納状態を示したものである。尚、こ
の実施例で使用している言語では、ラベルは中間コード
（若しくは機械語）に翻訳されないので、第３図の文番
号２０のラベル＊ＡＡＡに対応する中間コード（若しく
は機械語）は第５図には示されていない。

第６図は制御装置１上で走る翻訳プログラムの手順であ
る。尚、翻訳するためのプログラム（コンパイラ）は、
制御装置１で走らせる代りに、デバッグ装置３上で走ら
せてもよい。

第６図のフローチャートでは、デバッグ装置３から既に
ソースプログラムが入力されて、そのソースプログラム
はメモリ１ｂに記憶されているものとしている。第６図
のステップＳ２において、このソースプログラムの１つ
のステートメントを取出して、ステップＳ４でその構文
解析を行ない、ステップＳ６で中間コード（若しくは機
械語）に翻訳し、ステップＳ８では、この中間コード（
若しくは機械語）をメモリ１ｂに書き込む。

ステップＳＩＯでは、ソースステートメントの文番号と
中間コードとの対応を示す第２図で説明した対応テーブ
ルをメモリ３ｂに書き込む。ステップ８２〜ステツプＳ
ＩＯの操作を全ステートメントについて実行する。

第７図は、ロボット制御装置１がデバッグモードではな
い通常の実行（即ち、ロボット本体を制御する）モード
にある場合に、この制御装置１がメモリ１ｂに記憶され
た中間コード（若しくは機械語）を解釈実行する手順で
ある。

第８Ａ図は、デバッグモードにおけるデバッグ装置３の
制御手順であり、第８Ｂ図は同じくデバッグモードにお
けろロボット制御装置１の中間コード（若しくは機械語
）の解釈実行制御手順である。ここで、第８Ａ図および
第８Ｂ図で説明するデバッグは、ソースプログラム中で
あるステートメントをデバッグ装置３から措定し、この
ステートメントがロボット制御装置１で実行されたとき
の時刻を、そのステートメントの文番号と共にＣＲＴＳ
上に表示するというものである。

第８Ａ図において、ステップＳ３０で、操作者がＣＲＴ
５を介して指定した文番号をＣＰ　Ｕ　３　ａが人力す
る。ステップＳ３２では、この文番号を中間コード（若
しくは機械語）のプログラムアドレスに変換する。ステ
ップＳ３４では、このアドレスをバス６を介して制御装
置１に送る。そして、ステップ３３６で制御装置１から
の通知を待つ。

一方、制御装置１では、第８Ｂ図のステップＳ５０で、
デバッグ装置３からのアドレス通知を待ち、このアドレ
スを受けた時点で入力する。ステップＳ５２では、メモ
リ１ｂの中間コード（若しくは機械語）の１命令をフェ
ッチして、ステップＳ５４で、この命令を解釈実行する
。ステップ８５６では、実行した命令のアドレスが、ス
テップＳ５０で受けたアドレスと一致しているかを調べ
る。もし一致していなければ、ステップＳ５２以下を繰
返す。

ステップＳ５６で一致していると判断されたならば、ス
テップＳ５８で、その旨デバッグ装置３に通知すると共
に、バス６を介してアドレスを送出した上で、ステップ
Ｓ５２に戻る。

制御装置ｌからアドレス及び通知を受けたデバッグ装置
３は、ステップＳ３６からステップＳ３８に進み、その
通知を受けた時刻を検出し、ステップＳ４０で、受信し
たアドレスから対応テーブルを使って文番号に変換し、
ステップＳ４２で、その時刻及び文番号をＣＲＴに表示
する。

上述のように、本実施例の制御装置若しくは翻訳装置１
は、翻訳時に対応アドレス表を作成し、実行時は自らが
実行時に利用する中間コードまたは機械語のアドレスを
出力するだけで何ら特別の計算や変換を行なうことなし
に、デバッグ機能を有する外部装置に対してソースプロ
グラム上のどの部分を実行中であるかを知らせることが
可能となった。そのため制御装置１は本来の動作処理以
外にそれほど余分な処理をする必要がなく、正確に効率
良く動作を行なえることができろ。そして、デバッグ装
置側３は出力されたアドレスをもとに、対応表の記憶し
ているメモリ領域をスキャンし、ソースプログラム中の
どの部分を実行しているのかを、ロボットコントローラ
に余計な負荷を与えずに処理できるようになった。

以下変形例を説明する。

■：前記実施例では、対応テーブルと中間コード（若し
くは機械語）とは異なるメモリに格納していた。これは
次の理由による。対応テーブルはデバッグ時にしか使用
せず、通常のロボット制御には使用されない。通常時に
は使用しないものをロボット制御装置に記憶することは
メモリ節約の観点から好ましくないからである。

そこで、制御装置１のメモリに余裕があるならば、対応
テーブルと中間コード（若しくは機械語）とをメモリ１
ｂに記憶してもよい。この場合、対応テーブルと中間コ
ード（若しくは機械語）とをフロッピーディスク等の外
部記憶装置に記憶し、このフロッピーを他の制御装置に
おいて使用することも可能である。このようにすれば、
この他の制御装置において、翻訳することも無しにデバ
ッグを実行できるようになると共に、併せて前述の実施
例の効果と同じ効果を享受できる■：もし、対応テーブ
ルを制御装置ｌ側に持つようにしたならば、制御装置１
とデバッグ装置３との間の受は渡しは、中間コード（若
しくは機械語）のアドレスの代りに文番号を用いるよう
に変形することも可能である。要は、本発明は、操作者
に、現に実行されている中間コード（若しくは機械語）
に相当するソースのステートメントの文番号を最終的に
知らせることができればよいからである。

■：また、上記実施例では、制御装置１とデバッグ装置
３とは別の筐体としているが、同じ筐体内に設置されて
いるものでもよい。

■：第８図のデバッグ例では、単に、現に実行された１
つの中間コード（若しくは機械語）の文番号と時刻とを
表示するようにしているが、例えば、ある範囲内の文番
号を有する複数のステートメントを指定することも可能
である。また、ある１つのステートメントが実行されて
から再びそのステートメントが実行されるまでの経過時
間を計測し、その経過時間を文番号と併せて表示するこ
とも可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明の、ロボット言語で書かれた
ソースプログラムを中間コードもしくは機械語に翻訳す
るロボットプログラム翻訳装置は、ステートメント若し
くはラベルの、該ソースプログラムにおける相対的位置
を示す情報を、前記中間コード若しくは機械語と対応可
能に生成して記憶する生成手段を備えることにより、当
該翻訳されたプログラムを実行しながらデバッグする際
に、実行されている中間コード（若しくは機械語）がど
のソースステートメントに対応するかを操作者が容易に
知ることが可能なように、プログラムが翻訳される。

第２項の発明による翻訳装置は、前記生成手段は、ステ
ートメント若しくはラベルの相対的位置を示す情報と、
前記中間コード若しくは機械語の実行アドレスとの対応
をテーブルに変換する変換手段を含み、このプログラム
ダラム翻訳装置は、翻訳された中間コードもしくは機械
語と、前記変換手段により生成された対応テーブルとを
分離した状態で記憶するための第１の記憶手段を更に備
える。これにより、中間コード（若しくは機械語）と、
デバッグが終わった後では不用となるテーブルとが分離
されて記憶されるので、メモリの効率使用が可能となる
。

また本発明の、ロボット言語で書かれたソースプログラ
ムを、中間コード若しくは機械語に翻訳したコードを実
行するロボット制御装置は、ステートメント若しくはラ
ベルの該ソースプログラムにおける相対的位置を示す情
報を、このステートメント若しくはラベルの実行時に、
実行順に可視出力する出力手段を備えたものである。こ
のために、当該翻訳されたプログラムを実行しながらデ
バッグする際に、実行されている中間コード（若しくは
機械語）がどのソースステートメントに対応するかを操
作者が容易に知ることが可能となりた。

第４項の発明によると、このロボット制御装置は、翻訳
された中間コード若しくは機械語を記憶する内蔵の第２
の記憶手段と、本体外に設けられたデバッグ手段とを備
えることにより、全体としてデバッグシステムを構成し
、このデバッグ手段は、ソースプログラム内の特定のス
テートメント若しくはラベルを指定する指定手段と、こ
の指定手段により指定された特定のステートメント若し
くはラベルに対応する中間コード若しくは機械語が実行
されていることを監視する監視手段とを有し、前記出力
手段は、この監視手段の出力を受けて、前記指定された
特定のステートメント若しくはラベルの相対的位置を表
示する表示手段とを含む事を特徴とする。即ち、デバッ
グ手段は、制御装置と切り離されることにより、操作の
容易性が増す。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例に係る翻訳／デバッグ／実行システムの
全体図、 第２図は対応テーブルのフォーマットを説明する図、 第３図はロボット制御プログラムの一例を示す図、 第４図は対応テーブルの具体例を示す図、第５図は中間
コード（若しくは機械語）の格納状態を説明する図、 第６図は制御装置による翻訳平頭を説明するフローチャ
ート、 第７図は制御装置によるロボット制御手順を説明するフ
ローチャート、 第８Ａ図は、デバッグモードにおいて、デバッグ装置に
おける制御手順を説明するフローチャート、 第８Ｂ図は、デバッグモードにおいて、制御装置におけ
る制御手順を説明するフローチャートである。 図中、 １・・・ロボット制御装置、１ａ・・・ＣＰＵ、■ｂ・
・・メモリ、２・・・ロボット本体、３・・・デバッグ
装置、３ａ・・・ＣＰＵ、３ｂ・・・メモリ、５・・・
ＣＲＴ、６・・・バスである。 第１図 特許出願人　　　キャノン株式会社 第２図 第６ 図 第７図 第８Ａ図 第８Ｂ図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボット言語で書かれたソースプログラムを中間
   コードもしくは機械語に翻訳するロボットプログラム翻
   訳装置において、 ステートメント若しくはラベルの、該ソースプログラム
   における相対的位置を示す情報を、前記中間コード若し
   くは機械語と対応可能に生成して記憶する生成手段を備
   えたロボットプログラム翻訳装置。
2. （２）前記生成手段は、ステートメント若しくはラベル
   の相対的位置を示す情報と、前記中間コード若しくは機
   械語の実行アドレスとの対応をテーブルに変換する変換
   手段を含み、 このプログラム翻訳装置は、 翻訳された中間コードもしくは機械語と、前記変換手段
   により生成された対応テーブルとを分離した状態で記憶
   するための第１の記憶手段を更に備える事を特徴とする
   請求項の第１項に記載のロボットプログラム翻訳装置。
3. （３）ロボット言語で書かれたソースプログラムを、中
   間コード若しくは機械語に翻訳したコードを実行するロ
   ボット制御装置において、 ステートメント若しくはラベルの該ソースプログラムに
   おける相対的位置を示す情報を、このステートメント若
   しくはラベルの実行時に、実行順に可視出力する出力手
   段を備えたロボット制御装置。
4. （４）このロボット制御装置は、翻訳された中間コード
   若しくは機械語を記憶する内蔵の第２の記憶手段と、本
   体外に設けられたデバッグ手段とを備えることにより、
   全体としてデバッグシステムを構成し、 このデバッグ手段は、 ソースプログラム内の特定のステートメント若しくはラ
   ベルを指定する指定手段と、 この指定手段により指定された特定のステートメント若
   しくはラベルに対応する中間コード若しくは機械語が実
   行されていることを監視する監視手段とを有し、 前記出力手段は、この監視手段の出力を受けて、前記指
   定された特定のステートメント若しくはラベルの相対的
   位置を表示する表示手段とを含む事を特徴とする請求項
   の第３項に記載のロボット制御装置。