JPH02274658A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の分野〕 本発明は車両のステアリングハンドルをステアリングモ
ータによって駆動する電動式パワーステアリング装置に
関するものである。

〔従来の技術〕

従来電動式パワーステアリング装置は、例えば特開昭６
３−２４７１６５号に示されているように、ステアリン
グモータを中心として左右方向への操舵時に夫々導通す
る二対のパワーＦＥＴ等の制御素子をブリッジ接続した
駆動回路を有しており、トルクセンサより得られるトル
ク信号に対応してステアリングモータの駆動電流を定め
、これによってＰＷＭ制御によりブリッジ回路の相対向
する制御素子を導通させてステアリングモータの駆動電
流を制御するようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかるにこのような従来のパワーステアリング装置では
パワーステアリングモータを制御すべき電流を演算する
と共に実際のモータ電流を検出し、これらの電流値が同
一になるようにモータ電流が制御される。しかしながら
モータ電流検出器のオフセット誤差や外来のノイズによ
ってトルク入力がなく電流指令値が零の場合にもモータ
に電流を流すように制御することがある。そしてこのよ
うな誤った制御によりステアリングモータが駆動されて
ステアリングハンドルが回転することがあり、極めて危
険な場合もあるという欠点があった。

本発明はこのような従来の電動式パワーステアリング装
置の問題点に鑑みてなされたものであって、電流指令値
が零の近傍の場合にはモータ電流を停止できるようにす
ることを技術的課題とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は車両のステアリングハンドルをステアリングモ
ータによって駆動する電動式パワーステアリング装置で
あって、ステアリング軸に接続されその回転トルクを検
出するトルクセンサと、ステアリングを回動させるステ
アリングモータと、トルクセンサの出力により得られる
ステアリングモータの電流指令値を演算する電流指令値
演算器と、電流指令値演算器の出力に基づいてステアリ
ングモータを駆動するサーボ制御機構と、電流指令値演
算器の出力の零レベルを判別し零レベルの判別時にはス
テアリングモータの駆動を停止する零レベル判定手段と
、を有することを特徴とするものである。

〔作用〕

このような特徴を有する本発明によれば、トルクセンサ
の出力は電流指令値演算器に与えられ、モータ電流が電
流指令値となるように制御するサーボ制御が行われてい
る。そして電流指令値演算器の電流指令値が零の近傍か
どうかを判別し、零近傍の場合にはステアリングモータ
の駆動を停止するようにしている。

〔発明の効果〕

そのため本発明によれば、電流指令値が零のときには外
部からノイズが加わってモータ電流を検出したりモータ
電流検出器のオフセット誤差等によってモータ電流が駆
動される恐れがあってもステアリングモータの駆動を停
止するようにしているため、モータ電流を確実に停止す
ることができる。従って指令値が零近傍のときにはハン
ドルが誤って回動することがなく、車両の安全性を向上
させることができるという効果が得られる。

〔実施例の説明〕

第１図は本発明の一実施例による電動式パワーステアリ
ング装置の全体構成を示すブロック図、第２図は本発明
が適用されるパワーステアリング機構の概略図である。

第２図においてステアリングハンドル１にはトルクセン
サ２及びステアリングハンドル１からの操舵力を伝える
伝導機構３が接続される。トルクセンサ２はステアリン
グハンドル１の左右方向のトルクを検出するものであっ
て、その出力はモータ駆動回路４に与えられている。モ
ータ駆動回路４は車両のバッテリー５が接続されており
、トルクセンサ２から与えられる左右方向のトルク信号
に対応して左右方向に駆動するステアリングモータ６を
制御するものであって、伝導機構３と共に操舵輪７を左
右方向に所定角度回動させるものである。

次に本実施例の電動式パワーステアリング装置のブロッ
ク図について第１図を参照しつつ説明する。本図におい
てトルクセンサ２からの出力は電流指令値演算器１１に
与えられる。電流指令値演算器１１はトルクセンサ２の
出力に対応したステアリングモータ６の駆動電流を示す
トルク−電流指令値演算テーブルを有しており、そのテ
ーブルから読出された電流を′指令値として減算器１２
に与えるものである。減算器１２の出力は乗算器１３及
び加減算累積器１４に与えられる。乗算器１３は減算器
１２の出力に比例ゲインＫＰを乗算するものであり、加
減算累積器１４は減算器１２の出力を積算することによ
って積分を行うものであり、その出力は乗算器１５に与
えられる。乗算器１５は積分ゲインＫｌを乗算するもの
であり、乗算器１３．１５の出力は加算器１６によって
加算されてＰＷＭ発生器１７に与えられる。ＰＷＭ発生
器１７は与えられた信号に基づいてパルス幅変調された
信号を出力するものであり、その出力はドライブ回路１
８に与えられる。ドライブ回路１８はステアリングモー
タ６を中心として二対の制御素子がブリッジ接続されて
構成され、ＰＷＭ発生器１７の出力によって相対称な位
置の制御素子をパルス幅変調により導通させることによ
って電流指令値演算器１１より出力される電流指令値が
ステアリングモータ６に流れるように制御するものであ
る。さてこのモータ電流はモータ電流検出器１９によっ
て検出され、その出力が減算器１２に減算入力として与
えられる。ここで加算器１２からモータ電流検出器１９
までの各ブロックは電流指令値演算器１１より与えられ
る電流指令値に基づいてモータ電流を制御するサーボ制
御機構を構成している。又ドライブ回路１８にはバッテ
リー２０よりリレー回路２１を介して電源が供給される
。リレー回路２１には異常検出器２２が接続されリレー
の端子電圧を常に検出するようにしており、異常が検出
されたときには電流指令値演算器１１の出力を常に零と
するようにしている。さて本発明では電流指令値演算器
１工の出力は零レベル判定器２４にも与えられる。零レ
ベル判定器２４は電流指令値演算器１１の出力が零レベ
ルの所定範囲にあるかどうかを判別するものであって、
例えばウィンドウコンパレータによって実現される。そ
して零レベル判定器２４により電流指令値が零レベルと
判定されたときにはＰＷＭ発生器１７に禁止信号を与え
てＰＷＭ制御を停止する。この停止信号が与えられれば
ＰＷＭ信号が常に零となってステアリングモータ夕６に
は電流が流れない。

このように本発明では電流指令値演算器が零付近のとき
にステアリングモータへの駆動を停止することによって
安全性を向上させるようにしている。

尚本実施例はサーボ制御機構を比例及び積分要素から成
るＰＩ制御機構としているが、電流指令値演算器１１の
出力を直接ＰＷＭ発生器１７に与えるようにしてよい。

又本実施例では零レベル判定器２４の出力をＰＷＭ発生
器１７に禁止信号として与えるようにしているが、ドラ
イブ回路１８に与えて制御素子の駆動を停止することに
よってステアリングモータへの通電を停止することも可
能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による電動式パワーステアリ
ング痩躯の全体構成を示すブロック図、第２図は本発明
が適用されるパワーステアリング機構の概略図である。 ２・−・・・−トルクセンサ　　６・・−・−・−ステ
アリングモータ　　１１−・・−・−電流指令値演算器
　　１２・・・・・・・減算器　　１６・・・・−加算
器　　１７−・・・・ＰＷＭ発生器　　ＩＬ−・・・・
・ドライブ回路　　２４・−・・・・・零レベル判定器 第　２　図 特許比、願人　　　立石電機株式会社 代理人　弁理士　岡本宜喜（他１名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステアリング軸に接続されその回転トルクを検出
   するトルクセンサと、 ステアリングを回動させるステアリングモータと、 前記トルクセンサの出力により得られるステアリングモ
   ータの電流指令値を演算する電流指令値演算器と、 前記電流指令値演算器の出力に基づいて前記ステアリン
   グモータを駆動するサーボ制御機構と、前記電流指令値
   演算器の出力の零レベルを判別し零レベルの判別時には
   前記ステアリングモータの駆動を停止する零レベル判定
   手段と、を有することを特徴とする電動式パワーステア
   リング装置。