JPH02283568A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JPH02283568A JPH02283568A JP1103175A JP10317589A JPH02283568A JP H02283568 A JPH02283568 A JP H02283568A JP 1103175 A JP1103175 A JP 1103175A JP 10317589 A JP10317589 A JP 10317589A JP H02283568 A JPH02283568 A JP H02283568A
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Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 36
- 230000008021 deposition Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 8
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
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Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の分野〕
本発明は車両のステアリングハンドルをステアリングモ
ータによって駆動する電動式パワーステアリング装置に
関するものである。
ータによって駆動する電動式パワーステアリング装置に
関するものである。
従来電動式パワーステアリング装置は、例えば特開昭６
３−２４７１６５号に示されているように、ステアリン
グモータを中心として左右方向への操舵時に夫々導通ず
る二対のパワーＦＥＴ等のスイッチング素子をブリッジ
接続した駆動回路を有しており、トルクセンサより得ら
れるトルク信号に対応してステアリングモータの駆動電
流を定め、これによってＰＷＭ＊Ｊ？Ｉによりブリッジ
回路の相対向するスイッチング素子を導通させてステア
リングモータの駆動電流を制御するようにしている。
３−２４７１６５号に示されているように、ステアリン
グモータを中心として左右方向への操舵時に夫々導通ず
る二対のパワーＦＥＴ等のスイッチング素子をブリッジ
接続した駆動回路を有しており、トルクセンサより得ら
れるトルク信号に対応してステアリングモータの駆動電
流を定め、これによってＰＷＭ＊Ｊ？Ｉによりブリッジ
回路の相対向するスイッチング素子を導通させてステア
リングモータの駆動電流を制御するようにしている。
そして電動式パワーステアリング装置の安全性を向上さ
せるため、異常時にはバッテリーからの電流をステアリ
ングモータに供給するリレー回路を開放してモータの駆
動を停止している。
せるため、異常時にはバッテリーからの電流をステアリ
ングモータに供給するリレー回路を開放してモータの駆
動を停止している。
しかしこのようなリレー回路を持つ電動式パワーステア
リング装置においても、リレーが何らかの理由で溶着す
る故障があれば異常時にもモータが駆動されるため、リ
レーの開放時にはリレーの端子電圧が一定値以下かどう
かを検出するようにしている。しかしリレーの開放時に
ステアリングハンドルを回転させれば、ステアリングモ
ータが発電することとなりリレー回路の入力端に一定の
電圧が得られる。従ってリレーを開放したときにリレー
電圧をチエツクしてリレーの異常を検出する動作が不確
実になるという欠点があった。
リング装置においても、リレーが何らかの理由で溶着す
る故障があれば異常時にもモータが駆動されるため、リ
レーの開放時にはリレーの端子電圧が一定値以下かどう
かを検出するようにしている。しかしリレーの開放時に
ステアリングハンドルを回転させれば、ステアリングモ
ータが発電することとなりリレー回路の入力端に一定の
電圧が得られる。従ってリレーを開放したときにリレー
電圧をチエツクしてリレーの異常を検出する動作が不確
実になるという欠点があった。
本願の請求項１〜４の発明はこのような従来の電動式パ
ワーステアリング装置の問題点に鑑みてなされたもので
あって、ステアリングハンドルが回転していないときに
リレー回路の異常を正確に検出できるようにすることを
技術的課題とする。
ワーステアリング装置の問題点に鑑みてなされたもので
あって、ステアリングハンドルが回転していないときに
リレー回路の異常を正確に検出できるようにすることを
技術的課題とする。
本願の請求項１の発明は車両のステアリングハンドルを
ステアリングモータによって駆動する電動式パワーステ
アリング装置であって、ステアリング軸に接続されその
回転トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングを
回動させるステアリングモータと、電源よりステアリン
グモータに電流を供給するリレー回路と、トルクセンサ
の出力に基づいてステアリングモータを駆動するサーボ
制御機構と、ステアリングハンドルの回転を検出するハ
ンドル回転検出手段と、ハンドル回転検出手段の出力レ
ベルに基づいてステアリングモータを駆動するリレーの
異常を検出すると共に、異常検出時にはステアリングモ
ータの駆動を停止するリレー異常検出手段と、を有する
ことを特徴とするものである。
ステアリングモータによって駆動する電動式パワーステ
アリング装置であって、ステアリング軸に接続されその
回転トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングを
回動させるステアリングモータと、電源よりステアリン
グモータに電流を供給するリレー回路と、トルクセンサ
の出力に基づいてステアリングモータを駆動するサーボ
制御機構と、ステアリングハンドルの回転を検出するハ
ンドル回転検出手段と、ハンドル回転検出手段の出力レ
ベルに基づいてステアリングモータを駆動するリレーの
異常を検出すると共に、異常検出時にはステアリングモ
ータの駆動を停止するリレー異常検出手段と、を有する
ことを特徴とするものである。
又本願の請求項２及び３の発明はハンドル回転検出手段
をトルクセンサ又はハンドル角速度検出センサとするよ
うにしたものである。
をトルクセンサ又はハンドル角速度検出センサとするよ
うにしたものである。
本願の請求項４の発明はステアリング軸に接続されその
回転トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングを
回動させるステアリングモータと、電源よりステアリン
グモータに電流を供給するリレー回路と、トルクセンサ
の出力に基づいてステアリングモータを駆動するサーボ
制御機構と、ステアリングハンドルに取付けられ運転者
のステアリングハンドルの握り強さを検出するハンドル
握り検出手段と、握り検出手段が所定レベル以下のとき
にステアリングモータを駆動するリレーの異常を検出す
ると共に、異常検出時にはステアリングモータの駆動を
停止するリレー異常検出手段と、を有することを特徴と
するものである。
回転トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングを
回動させるステアリングモータと、電源よりステアリン
グモータに電流を供給するリレー回路と、トルクセンサ
の出力に基づいてステアリングモータを駆動するサーボ
制御機構と、ステアリングハンドルに取付けられ運転者
のステアリングハンドルの握り強さを検出するハンドル
握り検出手段と、握り検出手段が所定レベル以下のとき
にステアリングモータを駆動するリレーの異常を検出す
ると共に、異常検出時にはステアリングモータの駆動を
停止するリレー異常検出手段と、を有することを特徴と
するものである。
このような特徴を有する本願の請求項１〜３の発明によ
れば、ハンドルの回転を検出しハンドルが回転状態にな
い場合には、ステアリングモータがドライブされていな
いものとしてそのときのリレーの端子電圧を異常検出手
段により検出し、そのときの電流指令値を零とするよう
にしてモータの駆動を停止している。
れば、ハンドルの回転を検出しハンドルが回転状態にな
い場合には、ステアリングモータがドライブされていな
いものとしてそのときのリレーの端子電圧を異常検出手
段により検出し、そのときの電流指令値を零とするよう
にしてモータの駆動を停止している。
又本願の請求項４の発明では、ハンドルの回転に代えて
ステアリングハンドルを把持している握り強さを検出し
、この強さが弱ければハンドルが回転方向に操作されて
いないものと判断して異常検出手段を動作させ、異常が
検出されればステアリングモータの駆動を停止するよう
にしている。
ステアリングハンドルを把持している握り強さを検出し
、この強さが弱ければハンドルが回転方向に操作されて
いないものと判断して異常検出手段を動作させ、異常が
検出されればステアリングモータの駆動を停止するよう
にしている。
そのため本願の請求項１〜４の発明によれば、ステアリ
ングハンドルが回転してリレー回路に端子電圧が得られ
るときにはリレーの異常検出を停止しており、ハンドル
が回転していないときの異常を検出しているためパワー
ステアリングのリレー回路の溶着を正確に検出すること
ができる。そしてリレー回路の溶着が検出されればステ
アリングモータの駆動を停止するため車両の安全性を向
上させることができるという効果が得られる。
ングハンドルが回転してリレー回路に端子電圧が得られ
るときにはリレーの異常検出を停止しており、ハンドル
が回転していないときの異常を検出しているためパワー
ステアリングのリレー回路の溶着を正確に検出すること
ができる。そしてリレー回路の溶着が検出されればステ
アリングモータの駆動を停止するため車両の安全性を向
上させることができるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例による電動式パワーステアリ
ング装置の全体構成を示すブロック図、第２図は本発明
が適用されるパワーステアリング機構の概略図である。
ング装置の全体構成を示すブロック図、第２図は本発明
が適用されるパワーステアリング機構の概略図である。
第２図においてステアリングハンドル１にはトルクセン
サ２及びステアリングハンドル１からの操舵力を伝える
伝導機構３が接続される。トルクセンサ２はステアリン
グハンドル１の左右方向のトルクを検出するものであっ
て、その出力はモータ駆動回路４に与えられている。モ
ータ駆動回路４は車両のバッテリー５が接続されており
、トルクセンサ２から与えられる左右方向のトルク信号
に対応して左右方向に駆動するステアリングモータ６を
制御するものであって、伝導機構３と共に操舵軸７を左
右方向に所定角度回動させるものである。
サ２及びステアリングハンドル１からの操舵力を伝える
伝導機構３が接続される。トルクセンサ２はステアリン
グハンドル１の左右方向のトルクを検出するものであっ
て、その出力はモータ駆動回路４に与えられている。モ
ータ駆動回路４は車両のバッテリー５が接続されており
、トルクセンサ２から与えられる左右方向のトルク信号
に対応して左右方向に駆動するステアリングモータ６を
制御するものであって、伝導機構３と共に操舵軸７を左
右方向に所定角度回動させるものである。
次に本実施例の電動式パワーステアリング装置のブロッ
ク図について第１図を参照しつつ説明する。本図におい
てトルクセンサ２からの出力は電流指令値演算器１１に
与えられる。電流指令値演算器１１はトルクセンサ２の
出力に対応したステアリングモータ６の駆動電流を示す
トルク−電流指令値演算テーブルを有しており、そのテ
ーブルから読出された電流を指令値として減算器１２に
与えるものである。減算器１２の出力は乗算器１３及び
加減算累積器１４に与えられる。乗算器１３は減算器１
２の出力に比例ゲインＫＰを乗算するものであり、加減
算累積器１４は減算器１２の出力を積算することによっ
て積分を行うものであり、その出力は乗算器１５に与え
られる。乗算器１５は積分ゲインＫｌを乗算するもので
あり、乗算器１３．１５の出力は加算器１６によって加
算されてＰＷＭ発生器１７に与えられる。ＰＷＭ発生器
１７は与えられた信号に基づいてパルス幅変調された信
号を出力するものであり、その出力はドライブ回路１８
に与えられる。ドライブ回路１８はステアリングモータ
６を中心として二対のスイッチング素子がブリッジ接続
されたブリッジ部と、これらのスイッチング素子を駆動
するドライブ部から構成されており、ＰＷＭ発生器１７
の出力によって相対称な位置のスイッチング素子をパル
ス幅変調により導通させることによって電流指令値演算
器１１より出力される電流指令値がステアリングモータ
６に流れるように制御するものである。さてこのモータ
電流はモータ電流検出器１９によって検出され、その出
力が減算器１２に減算入力として与えられる。ここで加
算器１２からモータ電流検出器１９までの各ブロックは
電流指令値演算器１１より与えられる電流指令値に基づ
いてモータ電流を制御するサーボ制御機構を構成してい
る。又モータ電流検出器１９の出力は過電流検出器２０
に与えられモータ電流が所定レベルを越えるかどうかを
検出している。
ク図について第１図を参照しつつ説明する。本図におい
てトルクセンサ２からの出力は電流指令値演算器１１に
与えられる。電流指令値演算器１１はトルクセンサ２の
出力に対応したステアリングモータ６の駆動電流を示す
トルク−電流指令値演算テーブルを有しており、そのテ
ーブルから読出された電流を指令値として減算器１２に
与えるものである。減算器１２の出力は乗算器１３及び
加減算累積器１４に与えられる。乗算器１３は減算器１
２の出力に比例ゲインＫＰを乗算するものであり、加減
算累積器１４は減算器１２の出力を積算することによっ
て積分を行うものであり、その出力は乗算器１５に与え
られる。乗算器１５は積分ゲインＫｌを乗算するもので
あり、乗算器１３．１５の出力は加算器１６によって加
算されてＰＷＭ発生器１７に与えられる。ＰＷＭ発生器
１７は与えられた信号に基づいてパルス幅変調された信
号を出力するものであり、その出力はドライブ回路１８
に与えられる。ドライブ回路１８はステアリングモータ
６を中心として二対のスイッチング素子がブリッジ接続
されたブリッジ部と、これらのスイッチング素子を駆動
するドライブ部から構成されており、ＰＷＭ発生器１７
の出力によって相対称な位置のスイッチング素子をパル
ス幅変調により導通させることによって電流指令値演算
器１１より出力される電流指令値がステアリングモータ
６に流れるように制御するものである。さてこのモータ
電流はモータ電流検出器１９によって検出され、その出
力が減算器１２に減算入力として与えられる。ここで加
算器１２からモータ電流検出器１９までの各ブロックは
電流指令値演算器１１より与えられる電流指令値に基づ
いてモータ電流を制御するサーボ制御機構を構成してい
る。又モータ電流検出器１９の出力は過電流検出器２０
に与えられモータ電流が所定レベルを越えるかどうかを
検出している。
さてドライブ回路１８にはバッテリー２１よりリレー回
路２２を介して電源が供給される。リレー回路２２には
リレーの異常検出手段２３が接続され、リレーの端子電
圧を常に検出するようにしている。又本実施例ではトル
クセンサ２はハンドル回転検出手段としても用いられて
おり、その出力端にはウィンドウコンパレータ２４が接
続される。ウィンドウコンパレータ２４はトルクセンサ
２の出力が零レベルの近傍であるかどうかを検出するも
のであり、その出力はオフデイレ−タイマ２５を介して
リレー異常検出手段２３に与えられる。リレー異常検出
手段２３はこれらの出力によりリレー回路２２の溶着異
常を検出するものであって、異常検出時には電流指令値
演算器１１の出力を常に零レベルとなるように保つもの
である。
路２２を介して電源が供給される。リレー回路２２には
リレーの異常検出手段２３が接続され、リレーの端子電
圧を常に検出するようにしている。又本実施例ではトル
クセンサ２はハンドル回転検出手段としても用いられて
おり、その出力端にはウィンドウコンパレータ２４が接
続される。ウィンドウコンパレータ２４はトルクセンサ
２の出力が零レベルの近傍であるかどうかを検出するも
のであり、その出力はオフデイレ−タイマ２５を介して
リレー異常検出手段２３に与えられる。リレー異常検出
手段２３はこれらの出力によりリレー回路２２の溶着異
常を検出するものであって、異常検出時には電流指令値
演算器１１の出力を常に零レベルとなるように保つもの
である。
次に第３図は各ブロックの具体的な構成を示す図である
。本実施例では電流指令値演算器１１とＰＩ’ＨＨ１１
機構はマイクロプロセッサ（以下ＭＰＬ＋という）３１
によるソフトウェアにより実現しており、その出力がド
ライブ回路１８のドライブ部１８ａに与えられる。ドラ
イブ回路１８には図示のように４つのスイッチング素子
３２〜３５が設けられ、電源に対してブリッジ状に接続
されており、その中点間にステアリングモータ６が接続
される。そしてリレー異常検出手段２３はリレー回路２
２の端子電圧を平滑するコンデンサＣ及びその電荷を放
電する抵抗Ｒを有しており、その出力がコンパレータ３
６の入力端に与えられる。コンパレータ３６の他方の入
力端には一定の闇値電圧Ｖｒｅｆの電圧源３７が接続さ
れており、比較出力はアンド回路３８に与えられる。又
ＭＰＵ３１にはリレー駆動用のトランジスタ３９が接続
され、このトランジスタ３９を介してリレー回路２２を
制御するように構成されている。そしてこのトランジス
タ３９の駆動信号及びオフデイレ−タイマ２５の出力が
夫々アンド回路３８に与えられる。
。本実施例では電流指令値演算器１１とＰＩ’ＨＨ１１
機構はマイクロプロセッサ（以下ＭＰＬ＋という）３１
によるソフトウェアにより実現しており、その出力がド
ライブ回路１８のドライブ部１８ａに与えられる。ドラ
イブ回路１８には図示のように４つのスイッチング素子
３２〜３５が設けられ、電源に対してブリッジ状に接続
されており、その中点間にステアリングモータ６が接続
される。そしてリレー異常検出手段２３はリレー回路２
２の端子電圧を平滑するコンデンサＣ及びその電荷を放
電する抵抗Ｒを有しており、その出力がコンパレータ３
６の入力端に与えられる。コンパレータ３６の他方の入
力端には一定の闇値電圧Ｖｒｅｆの電圧源３７が接続さ
れており、比較出力はアンド回路３８に与えられる。又
ＭＰＵ３１にはリレー駆動用のトランジスタ３９が接続
され、このトランジスタ３９を介してリレー回路２２を
制御するように構成されている。そしてこのトランジス
タ３９の駆動信号及びオフデイレ−タイマ２５の出力が
夫々アンド回路３８に与えられる。
アンド回路３８はこれらの論理積によってリレーの異常
を検出するものである。更に過電流検出器２０の出力が
ＭＰＵ３１に与えられており、過電流が検出されればＭ
ＰＵ３１はトランジスタ３９をオフとしてリレー回路２
２を消勢する。
を検出するものである。更に過電流検出器２０の出力が
ＭＰＵ３１に与えられており、過電流が検出されればＭ
ＰＵ３１はトランジスタ３９をオフとしてリレー回路２
２を消勢する。
次に本実施例の動作について波形図を参照しつつ説明す
る。第４図（ａ）はイグニッションスイッチを投入した
直後にステアリングハンドル１を操作してステアリング
モータ６を発電機としたときのコンパレータ３６に得ら
れる電圧を示す図である。
る。第４図（ａ）はイグニッションスイッチを投入した
直後にステアリングハンドル１を操作してステアリング
モータ６を発電機としたときのコンパレータ３６に得ら
れる電圧を示す図である。
本図に示すように時刻ｔ１よりステアリングハンドル１
を回転させることによりコンデンサＣで充電されて略三
角形状の信号がコンパレータ３６に与えられる。そして
電圧源３７の閾値Ｖｒｅｆを越える時にはコンパレータ
３６より“Ｌ”レベルの出力が得られる。さてこの状態
では出力トランジスタ３９をオフとしてリレー回路２２
を動作させておらず、ステアリングモータ６にはパワー
ステアリングによる駆動電流は流れない。そして時刻ｔ
。
を回転させることによりコンデンサＣで充電されて略三
角形状の信号がコンパレータ３６に与えられる。そして
電圧源３７の閾値Ｖｒｅｆを越える時にはコンパレータ
３６より“Ｌ”レベルの出力が得られる。さてこの状態
では出力トランジスタ３９をオフとしてリレー回路２２
を動作させておらず、ステアリングモータ６にはパワー
ステアリングによる駆動電流は流れない。そして時刻ｔ
。
以後のトルクセンサ２からの信号によりウィンドウコン
パレータ２４より第４図ｆｄｌに示すような出力が得ら
れる。この信号が第４図＋１１１１に示すようにオフデ
イレ−タイマ２５により一定時間遅延されアンド回路３
８に与えられる。アンド回路３８はオフデイレ−タイマ
２５の出力及びトランジスタ３９の駆動信号及びコンパ
レータ３６の出力がいずれも′″Ｌ”レベルとなる状態
を判別しており、この状態では異常は検出されないので
“Ｌ”レベルの信号がマイクロコンピュータ３１に与え
られ、以後出力トランジスタ３９をオンとしリレー回路
２２を付勢させてパワーステアリングが行われる。
パレータ２４より第４図ｆｄｌに示すような出力が得ら
れる。この信号が第４図＋１１１１に示すようにオフデ
イレ−タイマ２５により一定時間遅延されアンド回路３
８に与えられる。アンド回路３８はオフデイレ−タイマ
２５の出力及びトランジスタ３９の駆動信号及びコンパ
レータ３６の出力がいずれも′″Ｌ”レベルとなる状態
を判別しており、この状態では異常は検出されないので
“Ｌ”レベルの信号がマイクロコンピュータ３１に与え
られ、以後出力トランジスタ３９をオンとしリレー回路
２２を付勢させてパワーステアリングが行われる。
そうすればトルクセンサ２の出力に対応して電流指令値
演算器１１より電流指令値が算出され、それに基づ（Ｐ
Ｉ制御ループによってステアリングモータ６にモータ電
流が流れることとなる。
演算器１１より電流指令値が算出され、それに基づ（Ｐ
Ｉ制御ループによってステアリングモータ６にモータ電
流が流れることとなる。
しかし時刻Ｌ２以後に示すようにエンジンの始動直前に
再びリレー溶着の検知を行った際にリレーが溶着してい
る場合には、コンパレータ３６の入力電圧は第４図（ａ
ｌに示すように常にバッテリー２１の端子電圧とほぼ同
一レベルとなっており、閾値Ｖｒｅｆのレベルを越えて
いる。従ってコンパレータ３６は常に“Ｌ”レベルとな
る。又リレーの溶着検知時には出力トランジスタ３９が
オフ状態となっている。従って第４図（ｅ）に示すよう
にステアリングハンドル１の回転が停止され、オフデイ
レ−タイマのタイムアンプ後に第４図ｆｆ）に示すよう
に異常が検出される。このときにはアンド回路３８から
ＭＰＵ３１に信号が与えられる。即ち第１図のブロック
図では電流指令値演算器１１に異常検出信号が与えられ
ることとなって電流指令値が零レベルとなる。そうすれ
ば以後はステアリングモータ６が付勢されなくなりリレ
ーの溶着に伴う異常からシステムを保護することができ
る。
再びリレー溶着の検知を行った際にリレーが溶着してい
る場合には、コンパレータ３６の入力電圧は第４図（ａ
ｌに示すように常にバッテリー２１の端子電圧とほぼ同
一レベルとなっており、閾値Ｖｒｅｆのレベルを越えて
いる。従ってコンパレータ３６は常に“Ｌ”レベルとな
る。又リレーの溶着検知時には出力トランジスタ３９が
オフ状態となっている。従って第４図（ｅ）に示すよう
にステアリングハンドル１の回転が停止され、オフデイ
レ−タイマのタイムアンプ後に第４図ｆｆ）に示すよう
に異常が検出される。このときにはアンド回路３８から
ＭＰＵ３１に信号が与えられる。即ち第１図のブロック
図では電流指令値演算器１１に異常検出信号が与えられ
ることとなって電流指令値が零レベルとなる。そうすれ
ば以後はステアリングモータ６が付勢されなくなりリレ
ーの溶着に伴う異常からシステムを保護することができ
る。
尚本実施例はハンドルの回転の検出手段としてトルクセ
ンサ２を用いているが、ハンドルの角速度検出センサを
用いてもよい。この場合には第５図に示すようにトルク
センサ２と独立させてステアリングシャフトにフォトイ
ンタラプタ等の光学的なハンドルの回転角速度を検出す
るハンドル角速度検出センサ４１を設け、その出力を前
述した実施例と同様にウィンドウコンパレータ２４に与
える。ウィンドウコンパレータ２４はハンドル角速度が
零近傍を検出するものであり、その出力はオフデイレ−
タイマ２５を介してリレー異常検出手段２３に与えられ
る。その他の構成及び動作は前述した第１実施例と同様
であり、ハンドルが回転していないときのリレーの端子
電圧に基づいてリレーの溶着異常を検出するようにする
。
ンサ２を用いているが、ハンドルの角速度検出センサを
用いてもよい。この場合には第５図に示すようにトルク
センサ２と独立させてステアリングシャフトにフォトイ
ンタラプタ等の光学的なハンドルの回転角速度を検出す
るハンドル角速度検出センサ４１を設け、その出力を前
述した実施例と同様にウィンドウコンパレータ２４に与
える。ウィンドウコンパレータ２４はハンドル角速度が
零近傍を検出するものであり、その出力はオフデイレ−
タイマ２５を介してリレー異常検出手段２３に与えられ
る。その他の構成及び動作は前述した第１実施例と同様
であり、ハンドルが回転していないときのリレーの端子
電圧に基づいてリレーの溶着異常を検出するようにする
。
又ハンドル角速度センサ４１に代えて第６図に示すよう
にハンドル握り検出センサ５１を設けてもよい。この検
出センサは例えばステアリングハンドルの全周にチュー
ブを取付はチューブ内の圧力を圧力センサによって検出
し、この圧力センサの出力を握り強さ信号としてウィン
ドウコンパレータ２４に与えるようにする。この場合に
も圧力の増加分が所定レベル以下であればステアリング
ハンドルが握られておらず、ステアリングモータが付勢
されていないものと判断される。従ってこのときのリレ
ーの端子電圧を検出してリレーの溶着による異常を検出
し、それによりステアリングモータの駆動を停止するこ
とができる。
にハンドル握り検出センサ５１を設けてもよい。この検
出センサは例えばステアリングハンドルの全周にチュー
ブを取付はチューブ内の圧力を圧力センサによって検出
し、この圧力センサの出力を握り強さ信号としてウィン
ドウコンパレータ２４に与えるようにする。この場合に
も圧力の増加分が所定レベル以下であればステアリング
ハンドルが握られておらず、ステアリングモータが付勢
されていないものと判断される。従ってこのときのリレ
ーの端子電圧を検出してリレーの溶着による異常を検出
し、それによりステアリングモータの駆動を停止するこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例による電動式パワーステアリ
ング装置の全体構成を示すブロック図、第２図は本発明
が適用されるパワーステアリング機構の概略図、第３図
は本実施例の主要部の具体的な構成を示す図、第４図は
本実施例の動作を示す波形図、第５図及び第６図は夫々
本発明の第２゜第３実施例の全体構成を示すブロック図
である。 １・−・−・ステアリングハンドル ２ンサ ６−
・−・・ステアリングモータ電流指令値演算器 １２
−−−−−−一減算器−加算器 １７・−・・−ＰＷ
Ｍ発生器ドライブ回路 ２０・−・−・−過電流検出
器トルクセ １８−−・ ・−リレー回路 ２３−・−・−リレー異常検出手段
２４・−・−・−ウィンドウコンパレータ ２５−一
−−−−オフデイレータイマ ３１−・−・−ＭＰＵ
３２〜３５−−−−−・−スイッチング素子
３６−−−−−・・コンパレータ ３８−・−・−ア
ンド回路 ４１−・−ハンドル角速度検出センサ
５１−・・−ハンドル握り検出センサ 第２図 特許出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 開本宜喜（他１名） 第 図 第 図
ング装置の全体構成を示すブロック図、第２図は本発明
が適用されるパワーステアリング機構の概略図、第３図
は本実施例の主要部の具体的な構成を示す図、第４図は
本実施例の動作を示す波形図、第５図及び第６図は夫々
本発明の第２゜第３実施例の全体構成を示すブロック図
である。 １・−・−・ステアリングハンドル ２ンサ ６−
・−・・ステアリングモータ電流指令値演算器 １２
−−−−−−一減算器−加算器 １７・−・・−ＰＷ
Ｍ発生器ドライブ回路 ２０・−・−・−過電流検出
器トルクセ １８−−・ ・−リレー回路 ２３−・−・−リレー異常検出手段
２４・−・−・−ウィンドウコンパレータ ２５−一
−−−−オフデイレータイマ ３１−・−・−ＭＰＵ
３２〜３５−−−−−・−スイッチング素子
３６−−−−−・・コンパレータ ３８−・−・−ア
ンド回路 ４１−・−ハンドル角速度検出センサ
５１−・・−ハンドル握り検出センサ 第２図 特許出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 開本宜喜（他１名） 第 図 第 図
Claims (4)
- （１）ステアリング軸に接続されその回転トルクを検出
するトルクセンサと、 ステアリングを回動させるステアリングモータと、 電源より前記ステアリングモータに電流を供給するリレ
ー回路と、 前記トルクセンサの出力に基づいて前記ステアリングモ
ータを駆動するサーボ制御機構と、ステアリングハンド
ルの回転を検出するハンドル回転検出手段と、 前記ハンドル回転検出手段の出力レベルに基づいて前記
ステアリングモータを駆動するリレーの異常を検出する
と共に、異常検出時には前記ステアリングモータの駆動
を停止するリレー異常検出手段と、を有することを特徴
とする電動式パワーステアリング装置。 - （２）前記ハンドル回転検出手段は、前記トルクセンサ
であることを特徴とする請求項１記載の電動式パワース
テアリング装置。 - （３）前記ハンドル回転検出手段は、ハンドル角速度検
出センサであることを特徴とする請求項１記載の電動式
パワーステアリング装置。 - （４）ステアリング軸に接続されその回転トルクを検出
するトルクセンサと、 ステアリングを回動させるステアリングモータと、 電源より前記ステアリングモータに電流を供給するリレ
ー回路と、 前記トルクセンサの出力に基づいて前記ステアリングモ
ータを駆動するサーボ制御機構と、前記ステアリングハ
ンドルに取付けられ運転者のステアリングハンドルの握
り強さを検出するハンドル握り検出手段と、 前記握り検出手段が所定レベル以下のときに前記ステア
リングモータを駆動するリレーの異常を検出すると共に
、異常検出時には前記ステアリングモータの駆動を停止
するリレー異常検出手段と、を有することを特徴とする
電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1103175A JPH02283568A (ja) | 1989-04-21 | 1989-04-21 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1103175A JPH02283568A (ja) | 1989-04-21 | 1989-04-21 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02283568A true JPH02283568A (ja) | 1990-11-21 |
Family
ID=14347175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1103175A Pending JPH02283568A (ja) | 1989-04-21 | 1989-04-21 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02283568A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005081386A1 (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-01 | Denso Corporation | リレー溶着防止装置およびモータ駆動装置 |
-
1989
- 1989-04-21 JP JP1103175A patent/JPH02283568A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005081386A1 (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-01 | Denso Corporation | リレー溶着防止装置およびモータ駆動装置 |
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