JPH02274485A - 産業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボット装置に関し、より詳しくは、上
下の２個所において同時に個別の作業を行うことができ
る産業用ロボット装置に関する。

（従来の技術） 従来の代表的な産業用ロボット装置としては、第３図及
び第４図に示すものが知られている。第３図は従来の産
業用ロボット装置全体の構成を示す概念図、第４図は制
御盤の構成を中心に示す構成図である。

従来の産業用ロボット装置は、第３図に示す如く、走行
レール（１）　に沿って走行する走行台（２）と、走行
台（２）　に配設されたロボット（３）と、ロボット（
３）にケーブル（４）を介して接続された制御盤（５）
　と、制御盤（５）に接続されたティーチングボックス
（以下Ｔ／Ｂと略す）（６）及びオペレーションボック
ス（以下０７Ｂと略す）（７）とを備えて構成されてい
る。尚、（８）は走行台（２）の穆動範囲を規制するス
トッパである。

また、制御盤（５）は、第４図に示す如く、システム全
体の処理を行なっているＣＰＵ　（５１）と外部との信
号の入出力を行う入出力インタフェース（５２）と、Ｃ
Ｐｕ部（５１）からデジタル信号として出力された動作
指令をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器（５３）と
、Ｄ／Ａ変換器（５３）から出力されたアナログ信号に
よりてロボット（３）を駆動させるサーボアンプ（５４
）とを備えて構成され、また、制御盤（５）には、上述
の如くロボット（３）の動作を教示するＴ／Ｂ　（６）
　、動作モードの設定等を行う０／Ｂ　（７）を備えて
いる。尚、（５５）は走行台（２）を走行させるサーボ
アンプである。

而して、従来の産業用ロボット装置は、０７Ｂ（７）に
よって操作すると、Ｔ／Ｂ　（６）によって予め教示し
た内容に従ってロボット（３）が駆動して所定の作業を
する。

また、特開昭５８−１３２３９６号公報には、産業用ロ
ボット装置の一種としてワークの反転搬送装置が記載さ
れている。このワーク反転搬送装置は、前後動自在の台
車に、下方にのびる上下動自在の昇降枠を介して、ワー
クを着脱自在に保持する治具を反転動自在に設け、該ワ
ークを該治具に保持させてこれに上下動と反、転勤と前
後動とを自在に与え得るようにして成るものである。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、従来の産業用ロボット装置は、いずれも
ひとつの作業をすることができるのみで、２つの作業を
同時に並行して行うことができない。従って、例えば、
ひとつのワークに対して２側面（例えば、上面と下面）
の作業を同時に行なうことができなかった。そのためワ
ークを反転させたり、あるいは上面と下面との作業を分
けて個別に行う必要があった。

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、ワ
ークに対して２個所の作業を同時に併行して行うことが
できる産業用ロボット装置を提供することを目的として
いる。

〔課題を解決するための手段） 本発明の産業用ロボット装置は、空中に架設された走行
レールと、該走行レールに沿って走行する走行台と、該
走行台の上方向と下方向に配設された２台のロボットと
を備え、上記２台のロボットがそれぞれ個別の作業をす
るように構成されている。

〔作用〕

本発明の産業用ロボット装置は、走行レールに沿ってワ
ークが配置され、あるいは走行レールに沿ってワークが
移動すると、ロボットがワークの配置位置において、あ
るいはワークの移動と並走しながらワークの上面及び下
面における作業を同時に行う。

〔実施例〕

以下、第１図及び第２図に示す実施例に基づいて従来と
同一または相当部分には同一符号を付しその説明を省略
し、本発明の特徴を中心に説明する。同図中、第１図は
本発明の産業用ロボット装置の一実施例の全体を示す構
成図、第２図は制御盤の構成を中心に示す構成図である
。

本実施例の産業用ロボット装置は、第１図に示す如く、
走行レール（２）が１対の支柱（９）　、　（９）の上
端部間に架設され、走行レール（１）を走行する走行台
（２）の上方向と下方向とにそれぞれ２台の上口ボット
（３１）、下口ボット（３２）力（配設されている点が
従来の産業用ロボット装置と相違する。

而して、支柱（９）　、　（９）間に架設された走行レ
ール（１）を中心にして上部ロボット（３Ａ）及び下部
ロボット（３Ｂ）は、走行レール（１）に対向して位置
するワーク（１０）の上面及び下面における作業を併行
して行なうようになされている。上部ロボット（３Ａ）
及び下部ロボット（３Ｂ）は、第２図に示す制御盤（５
）によって駆動制御されるように構成されている。

上記制御盤（５）は、第２図に示す如く、上部ロボット
（３Ａ）及び下部ロボット（３Ｂ）を駆動する第１制御
部（５Ａ）と第２制御部（５Ｂ）を備えて構成され、第
１制御部（５＾）は従来の制御盤（５）に準じてｃｐｕ
部（５１＾）、人出力インタフェース（５２Ａ）　、Ｄ
／Ａ変換器（５３＾）、マニュピユレータ用のサーボア
ンプ（５４Ａ）及び走行台用のサーボアンプ（５５Ａ）
を備え、第２制御部（５Ｂ）は第１制御部（５＾）から
走行台用のサーボアンプ（５５Ａ）を欠いている以外、
全て第１制御部（５＾）と同様に構成されている。そし
て、第１制御部（５＾）と第２制御部（５Ｂ）は、それ
ぞれの入出力インタフェース（５２＾）、（５２＾）に
よって接続され、第１制御部（５Ａ）と第２制御部（５
Ｂ）間で信号を授受して上記ロボット（３八）と下部ロ
ボット（３Ｂ）とを同期させて駆動させると共に、両口
ボット（３＾）、　（３Ｂ）に同期させて走行台（２）
を駆動させるようにしている。

また、走行レール（１）　の側方から離隔した位置の天
井には、走行レール（１）に平行させたレール（１１）
が固設され、このレール（１１）にはワーク搬送用走行
台（１２）を介してワーク（ｌＯ）を把持するワーク把
持具（１３）が配設されている。ワーク把持具（１３）
は、ワーク（ｌＯ）を把持して、本実施例の上部ロボッ
ト（３＾）、下部ロボット（３Ｂ）が作業する位置に、
ワーク搬送用走行台（１２）によって適宜走行し、静止
するようになされている。

而して、本実施例によれば、１つのワーク（１Ｇ）に対
して、上部ロボット（３Ａ）と下部ロボット（３Ｂ）と
が同時に併行して作業を行うことができる。しかも、両
口ボット（３Ａ）、　　（３Ｂ）は１台の走行台（２）
を共有するため、コストの低減にも寄与する。また、上
部ロボット（３Ａ）と下部ロボット（３Ｂ）の作業内容
は同一であっても異なっていてもよい。

（発明の効果） 以上本発明によれば、ワークに対して２個所の作業を同
時に併行して行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の産業用ロボット装置の一実施例の全体
を示す構成図、第２図は第１図における制御盤の構成を
中心に示す全体構成図、第３図は従来の産業用ロボット
装置を示す第１図相当図、第４図は第３図における制御
盤の構成を、中心に示す第２図相当図である。 各図において、（１）　は走行レール、（２）は走行台
、（３）　、　（３Ａ）　、　（３Ｂ）はロボット、（
５）は制御盤、（９）は支柱である。 尚、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支柱間に架設された走行レールと、該走行レールに沿っ
   て走行する走行台と、該走行台の上方向及び下方向に向
   けてそれぞれ配設された２台のロボットとを備え、上記
   ２台のロボットがそれぞれ個別の作業をすることを特徴
   とする産業用ロボット装置。