JPH02269489A - サーボアンプ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ロボットや工作機械等の駆動源となるサー
ボモータを制御するサーボアンプに関するものである。

〔従来の技術〕

第２図は従来のサーボアンプの構成を示す構成図であり
、図において、（１）は位置制御部（２）・速度制御部
（３）より構成される位置・速度アンプ、（４）は電流
制御部（５）・電力増幅器（６）より構成される電流ア
ンプでめ９、モータ（７）′＠：制御する。

°モータ（７）には位置・速度検出器としてのエンコー
ダ（８）が直結されている〇 次に動作について説明する。

位置・速度アンプ（１）の位置制御部（２）において、
上位機器等から与えられる位置指令信号（９）と、モー
タ（７）に直結されたエンコーダ（８）の発生する信号
を位置検出インターフェース（以下Ｉ／Ｆと祢丁）Ｑｌ
を介して得る位置検出信号（ロ）とを突１！会わせて信
号処理して速度指令信号（２）を作成する。

位置・速度アンプ（１）の速度制御部（３）において、
速度指令信号（６）と、モータ（７）に直結されたエン
コーダ（８）の発生する備号を速度検出Ｉ／Ｆ’ｏ３を
介して得る速度検出信号（ロ）とを突き合わせて信号処
理して電流指令信号（ト）を作成する。

電流アンプ（４）の電流制御部（５）において、電流指
令信号（ト）と、電流検出器αＱを通して得られる電流
検出信号αηとを突き合わせて信号処理して電圧指令信
号ｃＪ８′？：作成する。

電流アンプ（４）の電力増幅器（６）において、電圧指
令（ト）に基づ！！電力増幅してモータ（７）に対して
モータ電流αＩを与える。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のサーボアンプは、以とのように構成されているの
で、エンコーダ信号に対するＩ　／　Ｆ　ｆ位置・速度
アンプで持つ必要があり、エンコーダ信号ケープ／Ｉ／
を位置・速度アンプ１で配線しなければならない。その
為、位置・速度アンプと電流アンプに分離し友にもかか
わらず、電流アンプ會ロボットや工作機械の側へ設置し
、位置・速度アンプをコントローラ側へ設置しても総記
線′ｊｋは減らず、配線量及び信頼性の面で課題があっ
之。

この発明は上記のような課題を解消する為になされたも
ので、ケーブルの総記線量を減らすことができ、ひいて
は信頼性を向とできるサーボアンプを得ることを目的と
する。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るサーボアンプは、モータを制御する為に
、モータ位置検出器の検出信号を用いて位置制御ループ
を構成する位置制御部と、モータ速度検出器の検出信号
を用いて速度側ａ）Ｖ−プ全構成する速度制御部と、モ
ータ電流検出器の検出信号を用いて電流制御ループを構
成する電流制御部と、更に前記位置制御部、速度制御部
、［流制御部によジ演算されたモータ電流指令値？電力
増幅潴より構成されるサーボアンプにおいて、位置制御
部・速度制御部と電流制御部・電力増幅器を分離してモ
ータ制御するように構成したものでおる。

〔作用〕

この発明におけるサーボアンプは、位置制御部・速度制
御部と電流制御部・電力増幅器を分離し、てモータ制御
するように構成されたことにより、エンコーダとの配線
が電流アンプにて行なわれる。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一冥施例を図について説明する。

第１因において、（１）は位置制御部（２）・速度制御
部（３）より構成式れる位置・速度アンプ、（４）は電
流制御部（５）・電力増幅器（６）より構成される電流
アンプでめり、モータ（７）を制御する。

モータ（７）には位置検出器のエンコーダ（８）が直結
δれており、エンコーダ信号は、電流アンプ（４）の位
置検出Ｉ　／　Ｆ　Ｃ１Ｏ・速度検出Ｉ／Ｆ’（１３に
入力され、号伝達される。

次に動作について説明する。

位置・速度アンプ（１）の位置制御部（２）において、
上位機器等から与えられる位置指令信号（９）と位置検
出信号（６）とを突き合わせて信号処理して速度指令信
号（ロ）をｆｌ”成する。位置検出信号（ロ）は、モー
タ（７］に直結嘔れ九エンコーダ（８）の発生する信号
音、電流アンプ（４）の位置検出Ｉ　／　Ｆ　Ｑｌ）　
’？通して得た後、更にシリアル・トランス・ボート（
イ）によりシリアル伝達して位置・速度アンプ（４）の
シリアル・レシーブ・ボー）１２υにて受信して得てい
る。

位置・速度アンプ（１）の速度制御部（３）において、
速度指令信号（２）と速度検出信号α４とを突き会わせ
て信号処理して電流指令信号ｃＬ９を作成する。速度検
出信号（ロ）は、モータ（７）に直結されたエンコーダ
（８）の発生する信号を、速度検出Ｉ　／ＦＱ３を介し
て得た後、更にシリアル・トランス・ボート（１）によ
りシリアル伝達して位置・速度アンプ（４）のシリアル
・レシーブ・ボート四にて受信して得ている。

電流アンプ（４）の電流制御部（５）において、電流指
令信号（ト）と、電流検出器αＱ全全通て得られる電流
検出信号０ηとを突′＠会わせて信号処理して電圧指令
信号（ト）を作成する。

電流アンプ（４）の電力増幅器（６）において、電圧指
令（ト）に基づき電力増幅してモータ（７）に対してモ
ータ電流Ｑ嗜を与える。

また、上記実施例では位置・速度検出信号のデータ転送
の手段としてシリアル通信を用いたが、２ポー）ＲＡＭ
等によるバフレ／Ｉ／ａ信を用いても良く、アナログ信
号により信号伝達されても同様の効果音期待できる。

サーボアンプの形式には、全てアナログ素子により制ｗ
Ｊ／ｖ−デ処理を構成するアナログ方式、マイクロ・プ
ロセッサのソフトウェア演算処理とアナログ素子混在に
より制−ループ処理を構成するセミ・ソフトウェア方式
、全てマイクロ・プロセッサのソフトウェア演算処理に
よるフル・ソフトウェア方式がめるが、本サーボアンプ
の形式はこれを問わない。

また、上記笑施例では位置・速度検出器としてエンコー
ダを用いたが、レゾルバやタコジェネＶ−夕等の装置で
も同様の効果を期待できる。

〔発明の効果〕

以上（９ように、この発明によれば、エンコーダとのＩ
／Ｆｙ電流アンプの側に持ち、位置検出・速度検出を行
り几後に位置・速度アンプに位置検出信号・速度検出信
号を伝達するようにしたので、位置・速度アンプと電流
アンプに分離し、電流アンプ全ロホットや工作機械の側
へ設置し、位置・速度アンプを７ントローラ側へ設置し
た場合、総記線量が大幅に減り、配線量及び信頼性の面
で大変大きな効果が期待できる。

【図面の簡単な説明】

第１因はこの発明の一実施例によるサーボアンプを示す
構成図であり、第２図は従来のサーボアンプの構成を示
す図でおる。 図において、（２）は位置制御部、（３）は速度制御部
、（５）は電流制御部、（６）は電力増幅器、（７）は
モータ、（８）は位置検出器、Ｃ１Ｏは位置検出Ｉ／Ｆ
’、αυは位置検出値、ａ３は速度検出Ｘ／Ｆ、α４１
は速度検出値、Ｑ・は電流検出Ｉ／Ｆ’、αηは電流検
出値である。 なお、図中、同一符号は同一、１九は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. モータを制御する為に、モータ位置検出器の検出信号を
   用いて位置制御ループを構成する位置制御部と、モータ
   速度検出器の検出信号を用いて速度制御ループを構成す
   る速度制御部と、モータ電流検出器の検出信号を用いて
   電流制御ループを構成する電流制御部と、更に前記位置
   制御部、速度制御部、電流制御部により演算されたモー
   タ電流指令値を電力増幅する電力増幅器より構成される
   サーボアンプにおいて、位置制御部・速度制御部と電流
   制御部・電力増幅器を分離してモータ制御するように構
   成したことを特徴とするサーボアンプ。