JP2615623B2 - 位置検出器断線検出回路 - Google Patents
位置検出器断線検出回路Info
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- JP2615623B2 JP2615623B2 JP62147547A JP14754787A JP2615623B2 JP 2615623 B2 JP2615623 B2 JP 2615623B2 JP 62147547 A JP62147547 A JP 62147547A JP 14754787 A JP14754787 A JP 14754787A JP 2615623 B2 JP2615623 B2 JP 2615623B2
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- Japan
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- position detector
- signal
- circuit
- output
- disconnection
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- Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は数値制御装置，ロボット等々に使用されてい
る位置検出器の異常検出に関するものである。
る位置検出器の異常検出に関するものである。
従来の技術 近年、数値制御装置，ロボット業界では信頼性，安全
性が強く求められている。
性が強く求められている。
特に位置検出器制御装置を結ぶ信号線の断線による安
全性を確保する必要があった。
全性を確保する必要があった。
第８図にモータの位置決め制御のブロック図を示す。
xcは位置指令値、xfは位置フィードバック値、 は速度指令値、 は速度フィードバック値、14,15は減算器、11はゲイ
ン、12は増幅器、13はモータ、17は位置検出器である。
従来、断線検出は完全に断線が発生した状態しか検出で
きなかった。位置検出器は、速度フィードバック用の信
号，位置決め用の信号として使用するため断線は完全に
検出できなければならない。
xcは位置指令値、xfは位置フィードバック値、 は速度指令値、 は速度フィードバック値、14,15は減算器、11はゲイ
ン、12は増幅器、13はモータ、17は位置検出器である。
従来、断線検出は完全に断線が発生した状態しか検出で
きなかった。位置検出器は、速度フィードバック用の信
号，位置決め用の信号として使用するため断線は完全に
検出できなければならない。
以下具体的な従来の断線検出について説明する。
第９図に従来の断線検出回路を示す。
第９図において41は位置検出手段、42は断線検出回
路、43は異常出力である。第10図は断線検出回路の内部
であり、44は位置検出手段41の入力信号、45はプルダウ
ン抵抗、46は異常検出（断線検出）電圧比較器、47は異
常出力回路である。
路、43は異常出力である。第10図は断線検出回路の内部
であり、44は位置検出手段41の入力信号、45はプルダウ
ン抵抗、46は異常検出（断線検出）電圧比較器、47は異
常出力回路である。
以上のように構成された断線検出手段について以下、
その動作について説明する。
その動作について説明する。
第10図において、位置検出手段信号44が断線した時、
プルダウン抵抗45の作用により、異常検出（断線検出）
電圧比較器の＋側入力が0Vとなる。異常検出（断線検
紙）電圧比較器の−側基準信号1Vとしている為、断線が
検出され、異常が出力される。
プルダウン抵抗45の作用により、異常検出（断線検出）
電圧比較器の＋側入力が0Vとなる。異常検出（断線検
紙）電圧比較器の−側基準信号1Vとしている為、断線が
検出され、異常が出力される。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記の従来の構成では、位置検出手段の
出力信号が接触抵抗によって少し小さくなった場合、線
材が断線する前の状態を検出することはできないという
欠点を有していた。
出力信号が接触抵抗によって少し小さくなった場合、線
材が断線する前の状態を検出することはできないという
欠点を有していた。
本発明は上記従来の問題点を解決するもので、位置検
出器の出力信号がサーボ回路を構成する信号として不十
分となる事前に異常を検出する手段を提供することを目
的とする。
出器の出力信号がサーボ回路を構成する信号として不十
分となる事前に異常を検出する手段を提供することを目
的とする。
問題点を解決するための手段 この目的を達成するために本発明の位置検出器断線検
出回路は90度位相の異なるＡ相,B相正弦，又は方形波出
力可能な位置検出器と、この位置検出器の出力を入力
し、増幅する増幅回路と、前記増幅回路の出力を全波整
流し、直流信号に変換する全波整流回路と、前記全波整
流されたA,B両相の直流信号を加算した直流信号によっ
て位置検出器の断線内容を判断するコンパレータ回路か
らなり、前記位置検出器からの出力信号をＮ倍の増幅を
し、増幅回路の抵抗として接触抵抗を含む回路構成を構
築することにより接触抵抗の変化を信号の変化に変換す
ることで検出するものである。
出回路は90度位相の異なるＡ相,B相正弦，又は方形波出
力可能な位置検出器と、この位置検出器の出力を入力
し、増幅する増幅回路と、前記増幅回路の出力を全波整
流し、直流信号に変換する全波整流回路と、前記全波整
流されたA,B両相の直流信号を加算した直流信号によっ
て位置検出器の断線内容を判断するコンパレータ回路か
らなり、前記位置検出器からの出力信号をＮ倍の増幅を
し、増幅回路の抵抗として接触抵抗を含む回路構成を構
築することにより接触抵抗の変化を信号の変化に変換す
ることで検出するものである。
作用 この構成によって本発明の位置検出器断線検出回路
は、位置検出器からの出力信号がサーボ回路制御へ伝達
されるまでの接触抵抗を検出することができる為、事前
に位置検出器信号異常を検出することができる。
は、位置検出器からの出力信号がサーボ回路制御へ伝達
されるまでの接触抵抗を検出することができる為、事前
に位置検出器信号異常を検出することができる。
実 施 例 以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第１図は本発明の第１の実施例における位置検出器断
線検出回路の構成図を示すものである。
線検出回路の構成図を示すものである。
第１図において、１は位置検出器（正弦波）、2,3は
位置検出器１の正弦波出力信号、4,5は前記正弦波出力
信号を増幅する増幅器、6,7は前記正弦波信号を直流信
号に変換する全波整流回路、８はＡ相,B相の信号を加算
する加算回路、9,10は前記加算回路によって出力された
直流信号を不良，良に判断するコンパレータ回路、11は
コンパレートされた信号を外部へ出力する出力回路であ
る。
位置検出器１の正弦波出力信号、4,5は前記正弦波出力
信号を増幅する増幅器、6,7は前記正弦波信号を直流信
号に変換する全波整流回路、８はＡ相,B相の信号を加算
する加算回路、9,10は前記加算回路によって出力された
直流信号を不良，良に判断するコンパレータ回路、11は
コンパレートされた信号を外部へ出力する出力回路であ
る。
以上のように構成された第１図の実施例の構成図につ
いて以下その動作を示す。
いて以下その動作を示す。
まず、第２図に第１図における実施例の各部の波形を
示す。
示す。
第２図において，は位置検出器Ａ相,B相の波形を
示す。，は全波整流後の波形を示す。は加算後の
波形を示す。
示す。，は全波整流後の波形を示す。は加算後の
波形を示す。
次に動作例を示す。
位置検出器１から正弦波信号2,3が入力され、増幅器
4,5によって全波整流する波形まで増幅される。
4,5によって全波整流する波形まで増幅される。
増幅された信号を全波整流回路6,7によって直流信号
へ変換する。全波整流回路6,7の出力を合成し、第２図
に示す信号が出力される。
へ変換する。全波整流回路6,7の出力を合成し、第２図
に示す信号が出力される。
コンパレータ回路9,10のコンパレート設定電圧は第３
図に示す設定となっている。
図に示す設定となっている。
第３図ａ′のＶ−tV以下の電圧レベル比較は第１図10
のコンパレータ回路で行ない、位置検出器１の出力信号
が小さいことを検出する。位置検出器１の出力信号が小
さくなる原因には位置検出器不良と位置検出器１から制
御装置までの間に接触抵抗が発生し、信号が小さくなる
ためである。
のコンパレータ回路で行ない、位置検出器１の出力信号
が小さいことを検出する。位置検出器１の出力信号が小
さくなる原因には位置検出器不良と位置検出器１から制
御装置までの間に接触抵抗が発生し、信号が小さくなる
ためである。
第４図に接触抵抗Rxが発生した場合、位置検出器１か
らの信号 は次の式で表わされる。
らの信号 は次の式で表わされる。
上記のように接触抵抗Rxの変化によって位置検出器１
の出力信号が変化することで断線が完全に行なわれてい
ない状態も検出することが可能となっている。
の出力信号が変化することで断線が完全に行なわれてい
ない状態も検出することが可能となっている。
第３図ｃ′のＶ＋ｔ以上の電圧レベル比較は第１図９
のコンパレータ回路で行ない、位置検出器１の制御用供
給電圧の信号線が断線した場合検出を行なう。
のコンパレータ回路で行ない、位置検出器１の制御用供
給電圧の信号線が断線した場合検出を行なう。
すなわち位置検出器１の出力信号が良品の場合 以上であって 以下の間に信号が安定化する。
以上のように本実施例によれば、位置検出器１の出力
信号が信号線を接続しているコネクター、信号線の断線
や接触抵抗の増大により正確に伝達されない問題が発生
することを断線する事前に検出することが可能となり、
信頼性，安全性を確保することができるようになる。
信号が信号線を接続しているコネクター、信号線の断線
や接触抵抗の増大により正確に伝達されない問題が発生
することを断線する事前に検出することが可能となり、
信頼性，安全性を確保することができるようになる。
以下本発明の第２の実施例について図面を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
第５図は本発明の第２の実施例における断線検出（位
置検出器異常）の構成図を示すものである。第５図にお
いて、１は位置検出器（方形波）、2,3は位置検出器の
方形波出力信号、4,5は前記方形波出力信号を増幅しレ
ベルシフトする、レベルシフト回路、6,7は前記方形波
信号を直流信号に変換する全波整流回路、８はＡ相,B相
の信号を加算する加算回路、9,10は前記加算回路によっ
て出力された直流信号を、不良，良に判断するコンパレ
ータ回路、11はコンパレートされた信号を外部へ出力す
る出力回路である。
置検出器異常）の構成図を示すものである。第５図にお
いて、１は位置検出器（方形波）、2,3は位置検出器の
方形波出力信号、4,5は前記方形波出力信号を増幅しレ
ベルシフトする、レベルシフト回路、6,7は前記方形波
信号を直流信号に変換する全波整流回路、８はＡ相,B相
の信号を加算する加算回路、9,10は前記加算回路によっ
て出力された直流信号を、不良，良に判断するコンパレ
ータ回路、11はコンパレートされた信号を外部へ出力す
る出力回路である。
以上のように構成された第５図の実施例の構成図につ
いて以下その動作を示す。
いて以下その動作を示す。
まず、第６図に第５図における実施例の各部の波形を
示す。第６図において、，は位置検出器Ａ相,B相の
波形を示す。，はレベルシフト回路後の出力波形を
示す。，は全波整流後の波形を示す。
示す。第６図において、，は位置検出器Ａ相,B相の
波形を示す。，はレベルシフト回路後の出力波形を
示す。，は全波整流後の波形を示す。
はＡ相,B相全波整流後の加算後波形を示す。
次に動作例を示す。第５図において、位置検出器１か
ら方形波信号2,3が入力され、増幅器4,5によって全波整
流できるようにレベルシフトし増幅される。
ら方形波信号2,3が入力され、増幅器4,5によって全波整
流できるようにレベルシフトし増幅される。
増幅された信号を全波整流回路6,7によって直流信号
へ変換する。全波整流回路6,7の出力を合成し第６図
に示す信号が出力される。
へ変換する。全波整流回路6,7の出力を合成し第６図
に示す信号が出力される。
コンパレータ回路9,10のコンパレート設定電圧は第７
図に示す設定となっている。
図に示す設定となっている。
第７図ａ′のＶ−tV以下の電圧レベル比較は第５図10
のコンパレータ回路で行ない、位置検出器１の出力信号
が小さいことを検出する。位置検出器１の出力信号が小
さくなる原因には、エンコーダ回路の不良と位置検出器
１から制御装置までの間に接触抵抗が発生し、信号が小
さくなるためである。
のコンパレータ回路で行ない、位置検出器１の出力信号
が小さいことを検出する。位置検出器１の出力信号が小
さくなる原因には、エンコーダ回路の不良と位置検出器
１から制御装置までの間に接触抵抗が発生し、信号が小
さくなるためである。
第４図に接触抵抗Rxが発生した場合、位置検出器１か
らの信号 は次の式で表わされる。
らの信号 は次の式で表わされる。
上記のように接触抵抗Rxの変化によって位置検出器１
の出力信号が変化することで断線が完全に行なわれてい
ない状態も検出することが可能となっている。
の出力信号が変化することで断線が完全に行なわれてい
ない状態も検出することが可能となっている。
第７図ｃ′のＶ＋ｔ以上の電圧レベル比較は第５図９
のコンパレータ回路で行ない、位置検出器１の制御用供
給電圧の信号線が断線した場合検出を行なう。
のコンパレータ回路で行ない、位置検出器１の制御用供
給電圧の信号線が断線した場合検出を行なう。
すなわち位置検出器１の出力信号が良品の場合 以上であって 以下の間に信号が安定化する。
以上のように本実施例によれば、位置検出器からの出
力信号をＮ倍の増幅をし、その増幅回路の抵抗として接
触抵抗を含む回路構成を構築することにより接触抵抗の
変化を信号の変化とすることで断線検出を行なうことが
できるようになった。上記の効果としては、制御装置が
信号ケーブル断線をする前に検出でき、安全性，信頼生
において大きな効果がある。
力信号をＮ倍の増幅をし、その増幅回路の抵抗として接
触抵抗を含む回路構成を構築することにより接触抵抗の
変化を信号の変化とすることで断線検出を行なうことが
できるようになった。上記の効果としては、制御装置が
信号ケーブル断線をする前に検出でき、安全性，信頼生
において大きな効果がある。
発明の効果 以上のように本発明は、90度位相差のあるＡ相,B相正
弦波出力可能な位置検出器の出力信号が数値制御装置へ
伝達されるまでのケーブルが完全に断線する事前に検出
することができ、その効果はきわめて大である。
弦波出力可能な位置検出器の出力信号が数値制御装置へ
伝達されるまでのケーブルが完全に断線する事前に検出
することができ、その効果はきわめて大である。
第１図は本発明の第１の実施例における位置検出器断線
検出回路の構成図、第２図は第１図の実施例における各
部のタイミング図と各波形図、第３図は正弦波位置検出
器断線検出のレベル設定を示す図、第４図は断線におけ
る抵抗の変化を説明する回路図、第５図は本発明の第２
の実施例における位置検出器断線検出回路の構成図、第
６図は第５図の実施例における各部のタイミング図と波
形図、第７図は方形波位置検出器断線検出のレベル設定
を示す図、第８図は従来例のモータ制御ブロック図、第
９図，第10図は従来例の断線検出回路図を示す。 １……位置検出器、2,3……位置検出器出力信号、4,5…
…増幅回路、6,7……全波整流回路、9,10……コンパレ
ータ回路。
検出回路の構成図、第２図は第１図の実施例における各
部のタイミング図と各波形図、第３図は正弦波位置検出
器断線検出のレベル設定を示す図、第４図は断線におけ
る抵抗の変化を説明する回路図、第５図は本発明の第２
の実施例における位置検出器断線検出回路の構成図、第
６図は第５図の実施例における各部のタイミング図と波
形図、第７図は方形波位置検出器断線検出のレベル設定
を示す図、第８図は従来例のモータ制御ブロック図、第
９図，第10図は従来例の断線検出回路図を示す。 １……位置検出器、2,3……位置検出器出力信号、4,5…
…増幅回路、6,7……全波整流回路、9,10……コンパレ
ータ回路。
Claims (1)
- 【請求項１】90度位相の異なるＡ相,B相正弦，又は方形
波出力可能な位置検出器と、この位置検出器の出力を入
力し、増幅する増幅回路と、前記増幅回路の出力を全波
整流し、直流信号に変換する全波整流回路と、前記全波
整流されたA,B両相の直流信号を加算した直流信号によ
って位置検出器の断線内容を判断するコンパレータ回路
からなる位置検出器断線検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62147547A JP2615623B2 (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | 位置検出器断線検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62147547A JP2615623B2 (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | 位置検出器断線検出回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63311178A JPS63311178A (ja) | 1988-12-19 |
| JP2615623B2 true JP2615623B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=15432789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62147547A Expired - Lifetime JP2615623B2 (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | 位置検出器断線検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2615623B2 (ja) |
-
1987
- 1987-06-12 JP JP62147547A patent/JP2615623B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63311178A (ja) | 1988-12-19 |
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