JPH02255460A

JPH02255460A - 板材の自動貼付け装置

Info

Publication number: JPH02255460A
Application number: JP1074939A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Murata; 弘村田; Tatsuji Nitta; 新田　辰司; Wataru Watanabe; 渡渡辺
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 1989-03-29
Filing date: 1989-03-29
Publication date: 1990-10-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、たとえば太陽電池等の板材を自動的に位置
決めして精度良く並べて貼付ける板＋４の自動貼付は装
置に関する。

（従来の技術）近年、人工衛星が種々の情報通信に使用されているが、
その電源としては、通常、２ｍＸ３ｍ程度の大きさのパ
ネル上に４０　ｍ１ｌＸ　２０　ｍｍで厚さが０．２Ｉ
ＩＩ１１程度の太陽電池を貼付けたものが使用される。

従来、前記太陽電池の貼付は作業は、人手によってパネ
ル側に接着剤を塗った後、その上に太陽電池を一枚一枚
貼付けていた。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記したように、太陽電池を一枚一枚、
人手により貼付けたのでは作業性が極めて悪いだけでな
く、破損し易い太陽電池を傷付けないで任意の位置に精
度良く貼付けるのが困難であり、しかも、パネル側に接
着剤を塗るため接着剤層の厚みが均一にならず太陽電池
を平滑に並べて貼付けるの゛が困難であるといった問題
があった。

この発明は、上記事情に基づきなされたもので、その目
的とするところは、太陽電池等の板材をパネル等の被貼
付は体の任意の位置に自動的かつ精度良く並べて貼付け
ることができるようにした板材の自動貼付は装置を提供
しようとするものである。

［発明の構成コ（課題を解決するための手段）本発明は、上記課題を解決するために、−面に接着剤層
を有する板材を被貼付は体の所定位置に０動的に貼付け
る板材の自動貼付は装置であって、前記板材を保持する
板材保持手段と、この板材保持手段により保持された板
材を取出して被供給部に供給する板材供給手段と、この
板材供給手段により前記被供給部に供給された板材を吸
着保持して表裏を反転する板材反転手段と、この板材反
転手段により反転された板材を位置決めする位置決め手
段と、この位置決め手段により位置決めされた板材を吸
着保持し被貼付は体の所定位置に貼付ける板材貼付は手
段と、この板材貼付は手段による板材の貼付は位置を制
御する制御手段とを具備してなる構成としたものである
。

（作用）この発明は、上記構成とすることにより、板材を被貼付
は体の任意の位置に自動的かつ精度良く貼付けることが
でき、例えば太陽電池などの破損し易い板材を傷付ける
ことなく能率良く貼付けることができる。また、板材の
方に接着剤層を形成するため接着剤層の形成手段として
スクリーン印刷機などが使用でき、厚さ管理が容易とな
り板材を平滑に貼ることが可能となる。

（実施例）以下、この発明の一実施例ついて図面を参照して説明す
る。

第１図は自動貼付は装置の外観を示し、図中１は装置の
基台で、この基台１上には被貼付は体としての２ｍＸ３
ｍの大きさのパネル２を載置し得るパネル載置台３が設
けられている。さらに、基台１上には、基台１の上面前
後縁部に沿って敷設されたレール４，４により左右方向
（矢印Ｘ方向）に移動可能な架台５が搭載されている。

この架台５には、その左側に例えば太陽電池等の板材（
以後薄板という）６・・・を複数枚保持し得る板材保持
手段としてのトレイ７を供給するトレイ供給コンベヤ８
、およびトレイ供給コンベヤ８により運ばれたトレイ７
上の薄板６・・・を前記パネル２上に自動的に貼付ける
ロボットユニット１０が組込まれている。さらに、架台
５の上面後部には制御手段としてのシーケンスコントロ
ーラ１１を内蔵したコントロールボックス１２が、また
、前面側には操作盤１３、前記シーケンスコントローラ
１１へ必要情報を人力する入力手段を兼ねる電装機器１
４・・・、前記架台５を左右方向に移動させるためのＸ
方向移動用手動ハンドル、前記ロボットユニット１０を
前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させるためのＹ方向移動
用手動ハンドル１６などが配置された構成となっている
。

前記ロボットユニット１０は、トレイ７上の薄板６を取
出して被供給部に供給する板材供給手段としての供給ロ
ボット２０と、この供給ロボット２０により前記被供給
部に供給された薄板６を吸着保持して表裏を反転する板
材反転手段としての反転機構２１と、この反転機構２１
により反転された薄板６を位置決めする位置決め手段と
しての位置決め機構２２と、この位置決め機構２２によ
り位置決めされた薄板６を吸着保持しパネル２の所定位
置に貼付ける板材貼付は手段としての装着ロボット２３
とで構成されている。

前記ロボットユニット１０は、架台５に架設されたガイ
ドシャフト２５．２５により前後方向（矢印Ｙ方向）に
移動可能に支持されているとともに前記Ｙ方向移動用の
手動ハンドル１６を回してねじ軸２６を回転させること
により前後いずれの方向にも移動できるようになってい
る。一方、このロボットユニット１０を搭載した架台５
も、前記Ｘ方向移動用の手動ハンドル１５を回すことに
より左右いずれの方向にも移動できるようになっている
。したがって、前記ロボットユニット１０はパネル２上
の任意の位置に対向させることができる。

なお、ロボットユニット１０の構成機器である前記供給
ロボット２０の供給ヘッド２０ａおよび装着ロボット２
３の吸着ヘッド２３ａがＸ−Ｙ機構（詳図し２ない）２
４．２５により、それぞれある範囲を移動できる能力を
持っている。したがって、薄板６をたとえパネル２の全
体に貼付けるとしても、手動による移動操作は数回行な
えばよい。

また、前記手動ハンドル１５，１．６による移動時は、
図示しないリニアスケールにより０．０１１の精度で移
動させることができ、移動後ｔｚ固定ボルト３０．３１
を締付けることにより所定位置に確実に固定できる。し
たがって、パネル２の任意の位置への高い貼付は精度が
維持できる。

また、前記トレイ供給コンベヤ８は、前処理工程である
接着剤印刷手段３２で片面に接着剤Ｓを印刷した薄板６
が数枚ないし数十枚載せられた状態で手差しされたトレ
イ７を供給ロボット２０の位置まで搬送して位置決めす
るもので、薄板６・・・の取出しが全て完了すると位置
決めは解除され後端側のトレイ取出し位置に搬送される
ようになっている。

また、第２図に示すように供給ロボット２０の供給ヘッ
ド２０ａは、チャック爪３５ａとスプリング機能を持つ
チャック爪３５ｂからなる平行チャック３５を有し、ま
た、反転機構２１は軸３６を中心として１８０’回転自
在なアーム３７の自由端に吸着ヘッド３８を設けた構成
となっている。

また、位置決め機構２２は、固定位置決め爪３９．３９
（一方のみ図示）と可動位置決め爪４０．４０　（一方
のみ図示）とを有し、可動位置決め爪４０．４０は、ば
ね４１．．４］により常時固定位置決め爪３９．３９方
向に付勢された状態となっているとともに可動位置決め
爪４０．４０に取付けられたローラ４２，４２をシリン
ダ４３゜４３により押し出されるカム４４．４４により
押し上げることにより外側に開くような構成となってい
る。

また、装着ロボット２３は、ヘッドホルダ５０に」二下
方向（矢印Ｚ方向）に移動自在かつスプリング５１によ
り常時下方に付勢された吸着ヘッド２３ａを有し、前Ｍ
ｅ　ｔ＼ラッドルダ５０は図示しない同転手段により回
転可能な輔５２に取付けられた状態となっている。

しかして、トレイ７にセットされた薄板６・・・を供給
ロボット２０の平行チャック３５で保持し被供給部であ
る反転機構２１の吸着ヘッド３８上に供給する。反転機
構２１は薄板を吸着後、コ８０°反転して接着剤Ｓが印
刷された面を下側にして位置決め機構２２に供給する。

位置決め機１！６２２に伊、給された薄板６は反転機構
２１の吸着ヘッド３８に吸むされたままの状態で薄板６
の幅寸法より０．３ｍｍ程度広い位置で停止する。つい
で、一方の可動位置決め爪４０が内方に変位して２方向
からの幅寄せにて仮位置決めされた後、反転機構２１の
吸着が解除され、ついで２つの可動位置決め爪４０．４
０を移動させて４方向からの幅寄せにて本位置決めされ
る。

このように、位置決め機構２２で本位置決めされた薄板
６は、装着ロボット２３の吸着ヘッド２３ａにより吸着
されＸ−Ｙ方向に移動してパネル２上の所定位置に貼付
けられることになる。

第３図は、貼付は工程を示すもので、第３図（ａ）はト
レイ７にセットされた薄板６に接着剤Ｓを印刷した状態
、同図（ｂ）は供給ロボット２０の平行チャック３５の
チャック爪３５ａ３５ｂにて薄板６をチャックしてト【
ノイ７より取出す状態、同図（ｃ）は反転機構２１の吸
着ヘッド３８に供給された状態、同図（ｄ）は薄板６を
１８０”反転して接着剤Ｓが印刷された面をド側として
位置決め機構２２に供給された状態を示す。

さらに、同図（ｅ）は位置決め爪３９．４０の幅寄せに
より薄板６が位置決めされた状態、同図（ｆ）は装着ロ
ボット２３の吸着ヘッド２３ａで吸着された状態、同図
（ｇ）はパネル２上に貼付けられる状態を示す。

このように、本発明によれば例えば太陽電池などの板材
をパネルなどの被貼付は体の任意の位置に自動的かつ精
度良く貼付けることができる。また、板材の方に接着剤
層を形成するため接着剤層の形成手段としてスクリーン
印刷機などが使用でき、厚さ管理が容易となり板材を平
滑に貼ることが可能となる。

古４４）なお、本発明は上記一実施例に限るものでなく、要旨を
変えない範囲で種々変形実施可能なことは勿論である。

［発明の効果］以上詳述したように、この発明によれば、板材を被貼付
は体の任意の位置に自動的かつ精度良く貼付けることが
できるようにした板材の貼付は装置を提供できるといっ
た効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を説明するためのもので、第１
図は装置の外観斜視図、第２図は主要部の動作状態を説
明する説明図、第３図は貼付は工程を示す説明図である
。２・・・被貼付は体（パネル）、７・・・板材保持手段
（トレイ）、１１・・・制御手段（シーケンスコントロ
ーラ）、２０・・・板材供給手段（供給ロボット）、２
１・・・板材反転手段（反転機構）、２２・・・板材位
置決め手段（位置決め機構）、２３・・・板材貼付は手
段（装着ロボット、Ｓ・・・接着材。出願人代理人　弁理士　鈴江武彦

Claims

【特許請求の範囲】

一面に接着剤層を有する板材を被貼付け体の所定位置に
自動的に貼付ける板材の自動貼付け装置であって、前記
板材を保持する板材保持手段と、この板材保持手段によ
り保持された板材を取出して被供給部に供給する板材供
給手段と、この板材供給手段により前記被供給部に供給
された板材を吸着保持して表裏を反転する板材反転手段
と、この板材反転手段により反転された板材を位置決め
する位置決め手段と、この位置決め手段により位置決め
された板材を吸着保持し被貼付け体の所定位置に貼付け
る板材貼付け手段と、この板材貼付け手段による板材の
貼付け位置を制御する制御手段とを具備してなることを
特徴とする板材の自動貼付け装置。