JPH0224511A - 車両用方位補正装置 - Google Patents
車両用方位補正装置Info
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- JPH0224511A JPH0224511A JP63173991A JP17399188A JPH0224511A JP H0224511 A JPH0224511 A JP H0224511A JP 63173991 A JP63173991 A JP 63173991A JP 17399188 A JP17399188 A JP 17399188A JP H0224511 A JPH0224511 A JP H0224511A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
え豆q旦句 [産業上の利用分野]
本発明は、車両用方位補正装置に関し、特に地磁気を検
出することにより自動車等の車両の進路を検出する場合
等の補正に関する装置である。
出することにより自動車等の車両の進路を検出する場合
等の補正に関する装置である。
[従来の技術]
近年、車両進行方位及び位置をデイスプレィ上に表示°
し運転者に車両の現在位置等を告知する装置、いわゆる
ナビゲータを搭載した自動車が知られている。
し運転者に車両の現在位置等を告知する装置、いわゆる
ナビゲータを搭載した自動車が知られている。
このような車両位置・方位情報の提供には、車両の進行
方位を検出するセンサ、いわゆる方位計が重要な役割を
果たしている。この方位計の一つとして、地磁気を利用
し、その方位ベクトルの方位にて車両の進行方位を決定
するものがある(特開昭58−1359i1号)。
方位を検出するセンサ、いわゆる方位計が重要な役割を
果たしている。この方位計の一つとして、地磁気を利用
し、その方位ベクトルの方位にて車両の進行方位を決定
するものがある(特開昭58−1359i1号)。
ところが、この方位計は微弱な地8i気を利用して方位
を検出しているため、次の問題点があった。
を検出しているため、次の問題点があった。
即ち、何等かの原因で車両が着磁した場合、地磁気の強
度・方位がシフトする。第5図の点線はこの状態を示し
ている。正常な状態は実線で表されている。従って、以
後不正確な検出となってしまい、そのデータを基に自動
車の進行方位を求めても、正確な方位を運転者に知らせ
ることはできなかった。
度・方位がシフトする。第5図の点線はこの状態を示し
ている。正常な状態は実線で表されている。従って、以
後不正確な検出となってしまい、そのデータを基に自動
車の進行方位を求めても、正確な方位を運転者に知らせ
ることはできなかった。
このような地磁気のシフトによる方位検出の異常を防止
するために、車両にその回転を正確に捕捉できる角速度
センサを備え、回転角度を検出して真の回転角度とし、
その角度と方位計にて検出された方位ベクトルの角度と
を用いてシフト量を求め、方位ベクトルを、シフト量に
応じて補正して、実方位として用いるシステムがある(
特開昭62−138718号)。
するために、車両にその回転を正確に捕捉できる角速度
センサを備え、回転角度を検出して真の回転角度とし、
その角度と方位計にて検出された方位ベクトルの角度と
を用いてシフト量を求め、方位ベクトルを、シフト量に
応じて補正して、実方位として用いるシステムがある(
特開昭62−138718号)。
[発明が解決しようとする課題]
ところが、角速度センサの検出値を、実方位を求める演
算に用いているので、その演算には方位計自身の検出誤
差ばかりでなく、角速度センサの検出誤差までも含まれ
てしまうこととなる。即ち、角速度センサは、ドリフト
、オフセット等の誤差を有しているため、その検出値が
真の回転角度を表しているとすることは、大きな補正誤
差を方位計の出力に与えてしまうことになる。
算に用いているので、その演算には方位計自身の検出誤
差ばかりでなく、角速度センサの検出誤差までも含まれ
てしまうこととなる。即ち、角速度センサは、ドリフト
、オフセット等の誤差を有しているため、その検出値が
真の回転角度を表しているとすることは、大きな補正誤
差を方位計の出力に与えてしまうことになる。
このため、車両の着磁に対抗した補正が適切に出来ず、
逆に一層不正確になる場合があり、単に方位計の出力を
用いる技術に比較して信頼性が向上したシステムとは言
えなかった。
逆に一層不正確になる場合があり、単に方位計の出力を
用いる技術に比較して信頼性が向上したシステムとは言
えなかった。
また着磁とは別の問題として、車両がある程度強い磁気
を発生する物体の近傍を回転しながら通過した場合、そ
の通過の際に、方位ベクトルを測定すると、談検出をし
てしまう場合がある。例えば、車両が電車の踏切等を横
切っている時にハンドルが切られて車両が回転した場合
、その時に方位計により検出される方位円は歪んでしま
う。第5図の一点鎖線はこの状態を表している。即ち、
実線で表された方位円の一部が異常な形を示す。
を発生する物体の近傍を回転しながら通過した場合、そ
の通過の際に、方位ベクトルを測定すると、談検出をし
てしまう場合がある。例えば、車両が電車の踏切等を横
切っている時にハンドルが切られて車両が回転した場合
、その時に方位計により検出される方位円は歪んでしま
う。第5図の一点鎖線はこの状態を表している。即ち、
実線で表された方位円の一部が異常な形を示す。
勿論、二点鎖線で示すごとく点線で示したシフトと複合
することもある。従ってこのデータを用いて、方位円の
中心位置を求めて上述のごとくの補正処理をしても、異
常な方位しか得られない。
することもある。従ってこのデータを用いて、方位円の
中心位置を求めて上述のごとくの補正処理をしても、異
常な方位しか得られない。
[目的コ
本発明は、上記問題点を解決することを目的としてなさ
れたものであり、より信頼性のある方位を求めることの
出来る車両用方位補正装置を提供するものである。
れたものであり、より信頼性のある方位を求めることの
出来る車両用方位補正装置を提供するものである。
(7)[課題を解決するための手段]
上記問題を解決するためになされた第1発明は第1図(
A)に例示するごとく、 地磁気に基づき車両M1の方位ベクトルを検出する方位
ベクトル検出手段M2と、 車両M1の回転を検出する回転検出手段M3と、この回
転検出手段M3にて車両M1が所定角度以上回転したと
検出された場合、その回転の間に上記方位ベクトル検出
手段M2にて検出された3つ以上の方位ベクトルに基づ
いて、方位円の位置を求める方位円位置算出手段M4と
、 上記方位円の位置に応じて上記方位ベクトル検出手段M
2にて検出される方位ベクトルを補正して実方位を求め
る実方位算出手段M5と、を備えたことを特徴とする車
両用方位補正装置を要旨とする。
A)に例示するごとく、 地磁気に基づき車両M1の方位ベクトルを検出する方位
ベクトル検出手段M2と、 車両M1の回転を検出する回転検出手段M3と、この回
転検出手段M3にて車両M1が所定角度以上回転したと
検出された場合、その回転の間に上記方位ベクトル検出
手段M2にて検出された3つ以上の方位ベクトルに基づ
いて、方位円の位置を求める方位円位置算出手段M4と
、 上記方位円の位置に応じて上記方位ベクトル検出手段M
2にて検出される方位ベクトルを補正して実方位を求め
る実方位算出手段M5と、を備えたことを特徴とする車
両用方位補正装置を要旨とする。
また第2発明は第1図(B)に例示するごとく、地磁気
に基づき車両Mllの方位ベクトルを検出する方位ベク
トル検出手段Mi2と、車両Mllの回転を検出する回
転検出手段M13と、 この回転検出手段M13にて車両Mllが所定角度以上
回転したと検出された場合、方位ベクI・ル検出手段M
12の検出結果が、またはその結果をデータの全部また
は一部として導かれる方位円の状態が、正常な範囲にあ
るか否かを判定する判定手段M14と、 上記判定手段M14にて正常と判定された場合に、正常
な方位ベクトルから求められた方位円の位置に応じて、
または正常な状態の方位円の位置に応じて、上記方位ベ
クトル検出手段M12にて検出される方位ベクトルを補
正して実方位を求める実方位算出手段M15と、 を備えたことを特徴とする車両用方位補正装置を要旨と
する。
に基づき車両Mllの方位ベクトルを検出する方位ベク
トル検出手段Mi2と、車両Mllの回転を検出する回
転検出手段M13と、 この回転検出手段M13にて車両Mllが所定角度以上
回転したと検出された場合、方位ベクI・ル検出手段M
12の検出結果が、またはその結果をデータの全部また
は一部として導かれる方位円の状態が、正常な範囲にあ
るか否かを判定する判定手段M14と、 上記判定手段M14にて正常と判定された場合に、正常
な方位ベクトルから求められた方位円の位置に応じて、
または正常な状態の方位円の位置に応じて、上記方位ベ
クトル検出手段M12にて検出される方位ベクトルを補
正して実方位を求める実方位算出手段M15と、 を備えたことを特徴とする車両用方位補正装置を要旨と
する。
[作用]
方位ベクトル検出手段M2.M12は、自身に対する周
囲から受ける磁力線の方位及び強さを検出する。このベ
クトルは、走行路面をXY座標系とした平面上に、いわ
ゆる方位円上の一点を示す方位ベクトルとして表される
。正常な状態では、第5図の実線に示すごとく方位ベク
トルの先端点を結んだg(方位円)は原点を中心とする
真円となる。
囲から受ける磁力線の方位及び強さを検出する。このベ
クトルは、走行路面をXY座標系とした平面上に、いわ
ゆる方位円上の一点を示す方位ベクトルとして表される
。正常な状態では、第5図の実線に示すごとく方位ベク
トルの先端点を結んだg(方位円)は原点を中心とする
真円となる。
(1)シかし、車両M10着磁等の原因で地磁気がシフ
トすると、この状態が崩れてしまう。即ち、点線で示す
ごとく、方位円の中心がベクトルの起点から外れてしま
う。即ち方位円もシフトしてしまう。
トすると、この状態が崩れてしまう。即ち、点線で示す
ごとく、方位円の中心がベクトルの起点から外れてしま
う。即ち方位円もシフトしてしまう。
これに対して、第1発明は次のような作用により、正確
な方位を求める。
な方位を求める。
即ち、回転検出手段M3にて車両M1の所定角度以上の
回転が検出された場合、3つ以上の方位ベクトル検出の
ために十分な回転がなされたものと判断する。従って、
方位円位置算出手段M4にてその回転の間に検出された
3つ以上の方位ベクトルに基づいて、方位円の位置、例
えば方位円の中心位置01を求める。そして実方位算出
手段M5にて、方位円の位置に応じて、即ち、地磁気の
シフトに対応している方位円の原点09からのずれ量に
応じて、方位ベクトル検出手段M2にて検出される方位
ベクトルを補正する。このことにより方位ベクトルの測
定値のみで正確な実方位が求められる。
回転が検出された場合、3つ以上の方位ベクトル検出の
ために十分な回転がなされたものと判断する。従って、
方位円位置算出手段M4にてその回転の間に検出された
3つ以上の方位ベクトルに基づいて、方位円の位置、例
えば方位円の中心位置01を求める。そして実方位算出
手段M5にて、方位円の位置に応じて、即ち、地磁気の
シフトに対応している方位円の原点09からのずれ量に
応じて、方位ベクトル検出手段M2にて検出される方位
ベクトルを補正する。このことにより方位ベクトルの測
定値のみで正確な実方位が求められる。
(2)一方、車両Mllが何等かの磁性体の近くを通過
すると、方位円は真円から大きく歪み変形してしまう場
合がある。この様な変形部分で測定された方位ベクトル
から方位円を求めると、全く違った位置に方位円が形成
されてしまう。
すると、方位円は真円から大きく歪み変形してしまう場
合がある。この様な変形部分で測定された方位ベクトル
から方位円を求めると、全く違った位置に方位円が形成
されてしまう。
この異常な方位円は、現実には一時的な地磁気の異常に
より、あるいは車両の着磁状態′が変化する過渡期に起
こる方位円の歪みに起因するものである。
より、あるいは車両の着磁状態′が変化する過渡期に起
こる方位円の歪みに起因するものである。
これに対して、第2発明は次のような作用により、正確
な方位を求める。
な方位を求める。
即ち、判定手段M14にて、方位ベクトルまたは方位円
が正常な範囲にあるか否かが判定される。
が正常な範囲にあるか否かが判定される。
例えば、■前回以前に、車両Mllが回転した際に求め
た方位円と今回求めた方位円とを比較して、その半径や
位置等が極めてかけ離れていたりした場合や、■方位円
上の方位ベクトルデータの回転方向が車両Mllの回転
方向とは逆回りであった場合や、■十分短い時間あるい
は十分に少ない回転の間に検出された方位ベクトルデー
タであるにもかかわらず、方位円上の距離が測定順序に
応じていない場合等では、方位円の状態が正常な範囲で
はないと判定される。
た方位円と今回求めた方位円とを比較して、その半径や
位置等が極めてかけ離れていたりした場合や、■方位円
上の方位ベクトルデータの回転方向が車両Mllの回転
方向とは逆回りであった場合や、■十分短い時間あるい
は十分に少ない回転の間に検出された方位ベクトルデー
タであるにもかかわらず、方位円上の距離が測定順序に
応じていない場合等では、方位円の状態が正常な範囲で
はないと判定される。
これらのデータの内、正常の範囲の方位ベクトルまたは
方位円を用いて、第1発明と同様に実方位算出手段M1
5にて実方位を求めることにより、正確な実方位を得る
。
方位円を用いて、第1発明と同様に実方位算出手段M1
5にて実方位を求めることにより、正確な実方位を得る
。
[実施例コ
次に本発明の好適な実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。第2図は車両用方位補正装置の一実施例としての
システム構成図を示す。尚、本装置は自動車に搭載され
ている。
する。第2図は車両用方位補正装置の一実施例としての
システム構成図を示す。尚、本装置は自動車に搭載され
ている。
車両用方位補正装置1はマイクロコンピュータとしての
処理回路3を備えている。この処理回路3は、−船釣な
マイクロコンピュータの構成を採用しており、主に中央
演算装置(CPU)5、リードオンリメモリ(ROM)
7、ランダムアクセスメモリ(RAM)9及び入出力回
路(Ilo)を主な構成とし論理回路として構成されて
いる。
処理回路3を備えている。この処理回路3は、−船釣な
マイクロコンピュータの構成を採用しており、主に中央
演算装置(CPU)5、リードオンリメモリ(ROM)
7、ランダムアクセスメモリ(RAM)9及び入出力回
路(Ilo)を主な構成とし論理回路として構成されて
いる。
この°処理回路3は、回転角度センサ13、方位計15
及び距離計17から検出信号を人力し、更に液晶表示装
置19に制御信号を出力して、所定の表示を実行してい
る。例えば、ナビゲータの場合は画面地図上に自動車の
走行軌跡を表示する。
及び距離計17から検出信号を人力し、更に液晶表示装
置19に制御信号を出力して、所定の表示を実行してい
る。例えば、ナビゲータの場合は画面地図上に自動車の
走行軌跡を表示する。
回転角度センサ13としては、例えばピエゾエレクトリ
ックジャイロ等の出力する角速度信号を積分するもの、
ハンドルの切り角と車速1とから求めるもの等の公知の
ものが用いられる。方位計としては、例えば特開昭62
−138718号に示されているようなパーマロイリン
グにX軸コイルとこれに直交するY軸コイルと補助コイ
ルとを巻装し、補助コイルに所定周波数の交流信号を供
給するように構成したものである。乙の方位計ごオ地磁
気の方位に応じてX軸コイルとY軸コイルとに誘起され
た信号により方位ベクトルが得られる。
ックジャイロ等の出力する角速度信号を積分するもの、
ハンドルの切り角と車速1とから求めるもの等の公知の
ものが用いられる。方位計としては、例えば特開昭62
−138718号に示されているようなパーマロイリン
グにX軸コイルとこれに直交するY軸コイルと補助コイ
ルとを巻装し、補助コイルに所定周波数の交流信号を供
給するように構成したものである。乙の方位計ごオ地磁
気の方位に応じてX軸コイルとY軸コイルとに誘起され
た信号により方位ベクトルが得られる。
距離計17としては、通常自動車に備えられている距離
計の出力を用いるか、あるいは速度計の出力を積分して
用いればよい。
計の出力を用いるか、あるいは速度計の出力を積分して
用いればよい。
この処理回路3にて実施される制御を表すフローチャー
トを第3図に示す。
トを第3図に示す。
ただし、処理回路3は、第3図の処理が実行されている
間、一定時間毎、車両の一定回転毎、あるいは一定走行
距離毎に実行される図示しない割り込み処理により、方
位計15から方位ベクトルを検出し記憶する処理を実行
しているものとする。
間、一定時間毎、車両の一定回転毎、あるいは一定走行
距離毎に実行される図示しない割り込み処理により、方
位計15から方位ベクトルを検出し記憶する処理を実行
しているものとする。
この記憶数は所定数、例えば10あるいは50といった
少なくとも3以上の数である。このデータの数を一定に
維持するため、新しく記憶する毎に最先のものから順に
消去される。
少なくとも3以上の数である。このデータの数を一定に
維持するため、新しく記憶する毎に最先のものから順に
消去される。
処理が始まると、まず回転角度センサ13の出力に基づ
き、前回の実方位算出処理(ステップ150)を行って
から車両が所定角度以上回転したか否かが判定される(
ステップ100)。所定角度とは例えば45°あるいは
90°右または左への車両の回転を指す。開始して最初
の処理であれば処理が開始されてから所定角度以上回転
したか否かが判定される。所定角度以上回転していなけ
れば、するまでステップ100の処理が繰り返される。
き、前回の実方位算出処理(ステップ150)を行って
から車両が所定角度以上回転したか否かが判定される(
ステップ100)。所定角度とは例えば45°あるいは
90°右または左への車両の回転を指す。開始して最初
の処理であれば処理が開始されてから所定角度以上回転
したか否かが判定される。所定角度以上回転していなけ
れば、するまでステップ100の処理が繰り返される。
尚、ステップ100では、更に所定距離移動したかを距
離計17で検出して、自動車が確実に移動している場合
に次の処理に移るようにしてもよい。またステアリング
センサを別途設けて、距離計17の出力とステアリング
角度とに基づいて回転角度を検出するようにしてもよい
。
離計17で検出して、自動車が確実に移動している場合
に次の処理に移るようにしてもよい。またステアリング
センサを別途設けて、距離計17の出力とステアリング
角度とに基づいて回転角度を検出するようにしてもよい
。
所定角度以上回転がなされた場合には、方位ベクトルの
検出数が3以上か否かが判定さ、れる(ステップ110
)。3以上必要なのは、そのベクトルの先端点を円周上
の点として方位円を決定するためである。2以下であれ
ば、ステップ100に戻る。
検出数が3以上か否かが判定さ、れる(ステップ110
)。3以上必要なのは、そのベクトルの先端点を円周上
の点として方位円を決定するためである。2以下であれ
ば、ステップ100に戻る。
次に方位円の中心位置が上記方位ベクトルデータから求
められる(ステップ120)。例えば、第4図に示すご
とく、原点を起点として表される方位ベクトルの先端点
がA+ 、B+ 、(、+の3点であった場合、周知の
ごとく、その点を頂点とする三角形に外接する円は決ま
るので、方位円c1(中心OI)を求めることができる
。A2 + 82 +02の3点である場合は、方位
円C2(中心02)を、A3 、B3 、C3の3点で
ある場合は、方位円C3(中心03)を、求めることが
できる。
められる(ステップ120)。例えば、第4図に示すご
とく、原点を起点として表される方位ベクトルの先端点
がA+ 、B+ 、(、+の3点であった場合、周知の
ごとく、その点を頂点とする三角形に外接する円は決ま
るので、方位円c1(中心OI)を求めることができる
。A2 + 82 +02の3点である場合は、方位
円C2(中心02)を、A3 、B3 、C3の3点で
ある場合は、方位円C3(中心03)を、求めることが
できる。
方位ベクトルをn点検出した場合は、下の一般式に表す
だけ絹合せがあり、その数だけの方位円の中心(01〜
0.)を求めてもよい。
だけ絹合せがあり、その数だけの方位円の中心(01〜
0.)を求めてもよい。
組合せの数(方位円数)
=n・(n−1) (n−2)/3!この代わりに
、測定順に先頭からデータを1つずらしながら、3つ一
矧にして方位円を求めていってもよい。その場合は組合
せの数(方位円数)はn−2である。
、測定順に先頭からデータを1つずらしながら、3つ一
矧にして方位円を求めていってもよい。その場合は組合
せの数(方位円数)はn−2である。
次の処理として、(1)第1発明の実施例の場合は、第
3図の点線で示すごとく、平均化処理に移る(ステップ
130)。ここでは上記求められた中心01〜04座標
を単純平均し、平均値として中心点08を決定する。次
に平均中心点O1lと前回求められている実中心点O1
との比較をするガード処理が実行される(ステップ14
0)。両者間の距離が所定値以上であれば、例えば実中
心点O1の方位円半径の20%以上であれば、今回の平
均中心点08は、計算処理やノイズ等により異常な値に
なっているとして、新しい実中心点01として採用され
ない。20%未満であれば正常な値であるとして0.の
値が新たな実中心点Ot として設定される。
3図の点線で示すごとく、平均化処理に移る(ステップ
130)。ここでは上記求められた中心01〜04座標
を単純平均し、平均値として中心点08を決定する。次
に平均中心点O1lと前回求められている実中心点O1
との比較をするガード処理が実行される(ステップ14
0)。両者間の距離が所定値以上であれば、例えば実中
心点O1の方位円半径の20%以上であれば、今回の平
均中心点08は、計算処理やノイズ等により異常な値に
なっているとして、新しい実中心点01として採用され
ない。20%未満であれば正常な値であるとして0.の
値が新たな実中心点Ot として設定される。
次に座標の原点と実中心点Otとの距離が、地磁気のシ
フト量に対応しているので、この距離に基づいて、公知
の方法により現在の方位ベクトルを補正して車両の実方
位を求める(ステップ150)。即ち、実測された方位
ベクトルから上記距離に該当するベクトルを差し引いて
求められたベクトルが実方位ベクトルに該当する。従っ
て、実方位ベクトルの方位が車両の真の進行方位として
決定できる。
フト量に対応しているので、この距離に基づいて、公知
の方法により現在の方位ベクトルを補正して車両の実方
位を求める(ステップ150)。即ち、実測された方位
ベクトルから上記距離に該当するベクトルを差し引いて
求められたベクトルが実方位ベクトルに該当する。従っ
て、実方位ベクトルの方位が車両の真の進行方位として
決定できる。
こうして真の方位が決定されると、液晶表示装置19に
その方位表示が出力される(ステップ160)。ナビゲ
ータの場合は、更に車両が進行した距離に基づいて画面
地図上の移動軌跡を求め、その軌跡通りに地図上に表示
してゆく。あるいは地図を移動させてゆく。
その方位表示が出力される(ステップ160)。ナビゲ
ータの場合は、更に車両が進行した距離に基づいて画面
地図上の移動軌跡を求め、その軌跡通りに地図上に表示
してゆく。あるいは地図を移動させてゆく。
こうして再度、ステップ100の処理に戻り、上記処理
を繰り返す。
を繰り返す。
本実施例は、この様に処理されていることから、回転角
度センサ13の回転角度検出は単に方位円を計算するた
めのタイミングを検出しているに過ぎず、方位円の計算
にはその検出値は用いないので、誤差が重複せず、高い
精度で車両の方位を求めることが出来る。従ってナビゲ
ータとしても精度の高い表示が実現できる。
度センサ13の回転角度検出は単に方位円を計算するた
めのタイミングを検出しているに過ぎず、方位円の計算
にはその検出値は用いないので、誤差が重複せず、高い
精度で車両の方位を求めることが出来る。従ってナビゲ
ータとしても精度の高い表示が実現できる。
(2)次に第2発明の実施例としての処理を説明する。
その処理としてはステ・ンブ100〜120までは、上
述の処理と同様である。ただし、第2発明では、歪んだ
方位円の排除が課題であるので、上記処理(ステップ1
00〜120)に限らず、特開昭62−138718号
に記載されているような、処理で求められている方位円
に対しても適用できる。即ち、回転角度センサ13によ
り実測された回転角度θと方位計15にて実測された2
つの方位ベクトルとから、方位円中心位置のシフト量を
求める処理でもよい。
述の処理と同様である。ただし、第2発明では、歪んだ
方位円の排除が課題であるので、上記処理(ステップ1
00〜120)に限らず、特開昭62−138718号
に記載されているような、処理で求められている方位円
に対しても適用できる。即ち、回転角度センサ13によ
り実測された回転角度θと方位計15にて実測された2
つの方位ベクトルとから、方位円中心位置のシフト量を
求める処理でもよい。
ステップ100〜120の処理により、あるいは特開昭
62−138718号記載の処理により、方位円の中心
位置01〜Omの算出が終了すると、次にチエツク処理
がなされる(ステップ170)。
62−138718号記載の処理により、方位円の中心
位置01〜Omの算出が終了すると、次にチエツク処理
がなされる(ステップ170)。
チエツク処理は次の3つの処理が実行される。チエツク
順序は任意である。
順序は任意である。
■前回、車両が回転した際に最終的に求めた正確な方位
円(中心O1)の半径と今回求゛めた方位円(中心01
〜O,)の半径とを比較して、その関係が下式の条件を
満足しているものを正常とする。
円(中心O1)の半径と今回求゛めた方位円(中心01
〜O,)の半径とを比較して、その関係が下式の条件を
満足しているものを正常とする。
0、8ψOt≦01〜0□≦1.2φO1即ち、この範
囲は通常の変位の最大幅を示している。例えば方位円c
1のごとくである。
囲は通常の変位の最大幅を示している。例えば方位円c
1のごとくである。
■方位円の基となっている方位ベクトルの検出順序が、
回転角度センサ13にて検出された車両の実回転方向と
一致しているか否かがチエツクされる。例えば、方位円
c2のごとく回転角度センサ13の検出の結果、車両は
実際には反時計回りに回転していたのであるが、検出さ
れた方位ベクトルを時間順に並べてみると時計回りに並
んでいる(A2→B2→C2)。この場合は異常である
ことが判る。
回転角度センサ13にて検出された車両の実回転方向と
一致しているか否かがチエツクされる。例えば、方位円
c2のごとく回転角度センサ13の検出の結果、車両は
実際には反時計回りに回転していたのであるが、検出さ
れた方位ベクトルを時間順に並べてみると時計回りに並
んでいる(A2→B2→C2)。この場合は異常である
ことが判る。
■方位ベクトルの各先端点間の距離が、測定順序に応じ
ていない場合は異常とする。例えば、第4図の方位円C
3の場合A3→B3→C3の順に測定したとすると、A
3−C5間の距離は、A3−83間の距離あるいはB5
−C5間の距離に比較して短い。これはB3の方位ベク
トルが異常なためであって、通常、90°以下の回転で
あればA3−Ca >A3−B3 、 B5−C5とな
るはずである。この条件を満足すれば正常とする。
ていない場合は異常とする。例えば、第4図の方位円C
3の場合A3→B3→C3の順に測定したとすると、A
3−C5間の距離は、A3−83間の距離あるいはB5
−C5間の距離に比較して短い。これはB3の方位ベク
トルが異常なためであって、通常、90°以下の回転で
あればA3−Ca >A3−B3 、 B5−C5とな
るはずである。この条件を満足すれば正常とする。
次に■〜■のチエツクをすべて満足した方位円があるか
否かが判定される(ステップ180)。
否かが判定される(ステップ180)。
なければ実方位を算出できないので、ステップ100の
処理に戻る。正常な方位円が存在すれば(ここではCI
)、以後、第1発明の実施例と同様にステップ130
〜160の処理を実行してステップ100に戻る。
処理に戻る。正常な方位円が存在すれば(ここではCI
)、以後、第1発明の実施例と同様にステップ130
〜160の処理を実行してステップ100に戻る。
以上のごとく本実施例によれば、ステップ170のチエ
ツク処理により方位円の歪みがチエツクでき、地磁気の
一時的な変化や車体の着磁の過渡朋であっても、その異
常なデータを排除出来る。
ツク処理により方位円の歪みがチエツクでき、地磁気の
一時的な変化や車体の着磁の過渡朋であっても、その異
常なデータを排除出来る。
従って、実方位を求める補正を正確なものとできる。
上記実施例において、方位計15が方位ベクトル検出手
段M2.M12に該当し、回転角度センサ13が回転検
出手段M3.M13に該当し、処理回路3が方位円位置
算出手段M4.実方位算出手段M5.判定手段M14及
び実方位算出手段M15に該当する。処理回路3が実行
する処理の内、ステップ120の処理が方位円位置算出
手段M4としての処理に該当し、ステップ150の処理
が実方位算出手段M5.M15としての処理に該当し、
ステップ170の処理が判定手段M14としての処理に
該当する。
段M2.M12に該当し、回転角度センサ13が回転検
出手段M3.M13に該当し、処理回路3が方位円位置
算出手段M4.実方位算出手段M5.判定手段M14及
び実方位算出手段M15に該当する。処理回路3が実行
する処理の内、ステップ120の処理が方位円位置算出
手段M4としての処理に該当し、ステップ150の処理
が実方位算出手段M5.M15としての処理に該当し、
ステップ170の処理が判定手段M14としての処理に
該当する。
及匪Ω効】
第1発明の車両用方位補正装置は、方位ベクトル検出手
段M2にて検出された3つ以上の方位ベクトルに基づい
て方位円の位置を求めている。回転検出手段M3は単に
、方位円を求めるデータ量あるいはデータ内容が十分で
あることを判断するためのものである。
段M2にて検出された3つ以上の方位ベクトルに基づい
て方位円の位置を求めている。回転検出手段M3は単に
、方位円を求めるデータ量あるいはデータ内容が十分で
あることを判断するためのものである。
従って、回転検出手段M3の検出誤差が方位ベクトル検
出手段M2の検出誤差に重複することがなく、−層正確
な方位円のシフト状態が検出でき、−層正確な方位補正
が可能となる。
出手段M2の検出誤差に重複することがなく、−層正確
な方位円のシフト状態が検出でき、−層正確な方位補正
が可能となる。
第2発明は方位ベクトル自身の状態、あるいは方位円の
状態を判定して、正常と判定されれば、それら正常なデ
ータから実方位を求めている。
状態を判定して、正常と判定されれば、それら正常なデ
ータから実方位を求めている。
従って、車両回転時、地磁気の異常が一時的に生じたり
、車体への着磁の過渡期であって、方位円が歪んでいた
場合、それら異常な方位ベクトルデータな実方位を求め
るデータから排除でき、正確な実方位を求めることが出
来る。
、車体への着磁の過渡期であって、方位円が歪んでいた
場合、それら異常な方位ベクトルデータな実方位を求め
るデータから排除でき、正確な実方位を求めることが出
来る。
第1図(A)は第1発明の基本的構成例示図、(B)は
第2発明の基本的構成例示図、第2図は両発明の一実施
例を示すシステム構成ブロック図、第3図はその処理回
路にて実行される処理のフローチャート、第4図及び第
5図は方位円の状態説明図を表す。 1・・・車両用方位補正装置 13・・・回転角度センサ 3・・・処理回路 15・・・方位計
第2発明の基本的構成例示図、第2図は両発明の一実施
例を示すシステム構成ブロック図、第3図はその処理回
路にて実行される処理のフローチャート、第4図及び第
5図は方位円の状態説明図を表す。 1・・・車両用方位補正装置 13・・・回転角度センサ 3・・・処理回路 15・・・方位計
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 地磁気に基づき車両の方位ベクトルを検出する方位
ベクトル検出手段と、 車両の回転を検出する回転検出手段と、 この回転検出手段にて車両が所定角度以上回転したと検
出された場合、その回転の間に上記方位ベクトル検出手
段にて検出された3つ以上の方位ベクトルに基づいて、
方位円の位置を求める方位円位置算出手段と、 上記方位円の位置に応じて上記方位ベクトル検出手段に
て検出される方位ベクトルを補正して実方位を求める実
方位算出手段と、 を備えたことを特徴とする車両用方位補正装置。 2 地磁気に基づき車両の方位ベクトルを検出する方位
ベクトル検出手段と、 車両の回転を検出する回転検出手段と、 この回転検出手段にて車両が所定角度以上回転したと検
出された場合、方位ベクトル検出手段の検出結果が、ま
たはその結果をデータの全部または一部として導かれる
方位円の状態が、正常な範囲にあるか否かを判定する判
定手段と、 上記判定手段にて正常と判定された場合に、正常な方位
ベクトルから求められた方位円の位置に応じて、または
正常な状態の方位円の位置に応じて、上記方位ベクトル
検出手段にて検出される方位ベクトルを補正して実方位
を求める実方位算出手段と、 を備えたことを特徴とする車両用方位補正装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63173991A JP2677390B2 (ja) | 1988-07-13 | 1988-07-13 | 車両用方位補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63173991A JP2677390B2 (ja) | 1988-07-13 | 1988-07-13 | 車両用方位補正装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0224511A true JPH0224511A (ja) | 1990-01-26 |
JP2677390B2 JP2677390B2 (ja) | 1997-11-17 |
Family
ID=15970743
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63173991A Expired - Fee Related JP2677390B2 (ja) | 1988-07-13 | 1988-07-13 | 車両用方位補正装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2677390B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005195376A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 方位角計測方法および方位角計測装置 |
JP2006275523A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Citizen Watch Co Ltd | 電子方位装置および記録媒体 |
JP2010048826A (ja) * | 2009-12-01 | 2010-03-04 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 方位角計測方法および方位角計測装置 |
KR20160113380A (ko) * | 2015-03-18 | 2016-09-29 | 현대오트론 주식회사 | 지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5834314A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-02-28 | Nippon Soken Inc | 方位検出装置 |
-
1988
- 1988-07-13 JP JP63173991A patent/JP2677390B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5834314A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-02-28 | Nippon Soken Inc | 方位検出装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005195376A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 方位角計測方法および方位角計測装置 |
JP4638670B2 (ja) * | 2003-12-26 | 2011-02-23 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | 方位角計測方法および方位角計測装置 |
JP2006275523A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Citizen Watch Co Ltd | 電子方位装置および記録媒体 |
JP2010048826A (ja) * | 2009-12-01 | 2010-03-04 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 方位角計測方法および方位角計測装置 |
KR20160113380A (ko) * | 2015-03-18 | 2016-09-29 | 현대오트론 주식회사 | 지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2677390B2 (ja) | 1997-11-17 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |