KR20160113380A - 지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스티어링 휠에 설치되는 지자기 센서; 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 데이터 수집부; 및 데이터 수집부에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터를 이용하여 지자기 센서의 왜곡을 보정하는 보정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CALIBRATION OF DEVIATION OF GEOMAGNETIC SENSOR}

본 발명은 지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스티어링 휠에 지자기 센서를 실장하여 스티어링 휠 회전시 자기장 벡터 데이터를 수집하고 수집한 자기장 벡터 데이터를 바탕으로 지자기 센서의 왜곡을 보정하는, 지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법에 관한 것이다.

GPS(Global Positioning System)는 GPS위성에서 보내는 신호를 수신하여 사용자의 현재 위치를 계산하는 위성항법시스템으로, 크게 위성 부문, 지상관제 부문, 사용자 부분으로 구성된다. 여기서, 위성 부문은 GPS위성을, 지상관제 부문은 지상에 위치한 제어국을, 사용자 부문은 GPS수신기를 의미한다. GPS는 GPS위성과 GPS수신기의 거리를 계산하여 좌표값을 구하는데, 일반적으로 4개 이상의 GPS위성으로부터 전파를 수신해야 정확한 위치를 파악할 수 있다.

최근에는 네비게이션 기능이 발전하고 무인 자동차 기술에 대한 요구가 증대됨에 따라 자차위치 인식 기술의 인식 정확도가 매우 중요하게 인식되고 있다.

이에 상기한 GPS와 더불어 정밀한 자차위치 추정을 위해 지자기 센서도 함께 사용되고 있으며, 특히 실내 위치 추적의 경우에는 지자기 센서의 의존도는 더욱 높아지게 되었다.

그러나 지자기 센서의 경우 중심좌표값 및 이심율 등의 왜곡 요소들이 있어 이를 보상해 주어야 한다. 이러한 지자기 센서의 왜곡을 보상하기 위해서는 다방향의 지자기 벡터 데이터를 수집하여야 하는데, 종래에는 다방향에 대한 정보, 특히 틸트 요소에 대한 데이터 수집이 어려워 상기한 지자기 센서의 왜곡 문제를 해결하기가 어려웠다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2010-0121292호(2010.11.17)의 '지자기센서 장치 및 지자기 보상 방법'에 개시되어 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 스티어링 휠에 지자기 센서를 실장하여 스티어링 휠 회전시 자기장 벡터 데이터를 수집하고 수집한 자기장 벡터 데이터를 바탕으로 지자기 센서의 왜곡을 보정하는, 지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 지자기 센서의 왜곡을 보정하여 차량의 틸트 요소에도 강건한 지자기 센서값을 산출할 수 있도록 한 지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 지자기 센서의 왜곡을 보정하여 자차위치 추정시 그 정확도를 향상시킬 수 있도록 한 지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 지자기 센서 왜곡 보정 장치는 스티어링 휠에 설치되는 지자기 센서; 상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 데이터 수집부; 및 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터를 이용하여 상기 지자기 센서의 왜곡을 보정하는 보정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 데이터 수집부는 차량이 상기 스티어링 휠의 회전각도가 기 설정된 설정각도 이상인 상태로 주행하는 상태에서 수집된 자기장 벡터 데이터의 분포 상태에 따라 자기장 벡터 데이터를 상기 보정부로 전달하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 데이터 수집부는 자기장 벡터 데이터의 분포가 기 설정된 요(yaw)기준 최대각 범위 내에서 기 설정된 설정비율 이상이 되면, 자기장 벡터 데이터를 상기 보정부로 전달하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서,상기 데이터 수집부는 자기장 벡터 데이터를 중심으로 기 설정된 설정범위 이내에 대해서는 유효 범위로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 지자기 센서는 상기 스티어링 휠 내부에 실장되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서,상기 지자기 센서는 상기 스티어링 휠의 외주연에 부착되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서,상기 보정부는 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터를 바탕으로 타원구를 추정하고 추정된 타원구의 중심좌표값 및 이심율을 보정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 지자기 센서 왜곡 보정 방법은 스티어링 휠에 설치되는 지자기 센서가 자기장 벡터 데이터를 감지하는 단계; 데이터 수집부가 상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 단계; 및 보정부가 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터를 이용하여 상기 지자기 센서의 왜곡을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 상기 데이터 수집부가 상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 단계에서, 상기 데이터 수집부는 차량이 상기 스티어링 휠의 회전각도가 기 설정된 설정각도 이상인 상태로 주행하는 상태에서 수집된 자기장 벡터 데이터의 분포 상태에 따라 자기장 벡터 데이터를 상기 보정부로 전달하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 상기 데이터 수집부가 상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 단계에서, 상기 데이터 수집부는 자기장 벡터 데이터의 분포가 기 설정된 요(yaw)기준 최대각 범위 내에서 기 설정된 설정비율 이상이 되면, 수집된 자기장 벡터 데이터를 상기 보정부로 전달하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 상기 데이터 수집부가 상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 단계에서, 상기 데이터 수집부는 자기장 벡터 데이터를 중심으로 기 설정된 설정범위 이내에 대해서는 유효 범위로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 상기 지자기 센서의 왜곡을 보정하는 단계에서, 상기 보정부는 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터를 바탕으로 타원구를 추정하고 추정된 타원구의 중심좌표값 및 이심율을 보정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 스티어링 휠에 지자기 센서를 실장하여 자기장 벡터 데이터를 수집하고 수집한 자기장 벡터 데이터를 바탕으로 타원구를 추정한 후, 추정된 타원구의 중심좌표값 및 이심율을 보정하여 지자기 센서의 왜곡을 보정한다.

본 발명은 지자기 센서의 왜곡을 보정하여 차량의 틸트 요소에도 강건한 지자기 센서값을 산출한다.

본 발명은 지자기 센서의 왜곡을 보정하여 자차위치 추정시 정확도를 향상시킬 수 있도록 한다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서 왜곡 보정 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서의 설치 예시도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어링 휠의 센터위치에서의 지자기 벡터 데이터 수집 예시도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어링 휠 회전시 지자기 벡터 데이터 수집 예시도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 중심좌표값 및 이심율 보정 예를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서 왜곡 보정 방법의 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서 왜곡 보정 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서 왜곡 보정 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서의 설치 예시도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어링 휠의 센터위치에서의 지자기 벡터 데이터 수집 예시도이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어링 휠회전시 지자기 벡터 데이터 수집 예시도이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어링 휠회전시의 지자기 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 중심좌표값 및 이심율 보정 예를 개념적으로 나타낸 도면이다.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서 왜곡 보정 장치는 스티어링 휠(10), 지자기 센서(20), 데이터 수집부(40) 및 보정부(50)를 포함한다.

지자기 센서(20)는 차량 주행시 자차 위치를 추적하기 위해 지자기 벡터 데이터를 검출하는 것으로서, 지자기 센서(20)로는 9축 지자기 센서가 채용될 수 있다.

일 예로 지자기 센서(20)는 자성체인 코어(미도시)와 코어의 외주연을 따라 직교 방향으로 권취되는 x코일(미도시)과 y코일(미도시) 및 z코일(미도시)을 구비하여 이 x코일과 y코일 및 z코일을 통해 전압을 발생시키며, 이 출력 전압의 크기를 통해 지자기 자체에 대한 방향을 검출할 수 있도록 한다.

참고로, 본 실시예에서의 지자기 센서(20)는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 차량에 설치되어 지자기 벡터 데이터를 검출하는 지자기 센서(20)라면 모두 채용될 수 있다.

이러한 지자기 센서(20)는 차량 내 다양한 위치에 설치될 수 있다. 지자기 센서(20)는 단순히 2차원 상태의 움직임을 갖는 형태가 아닌 다양한 방향으로의 회전을 통해 지자기 벡터 데이터를 검출하는 위치에 설치될 수 있다.

일 예로, 지자기 센서(20)는 도 2 에 도시된 바와 같이 스티어링 휠(10)에 설치될 수 있다.

스티어링 휠(Steering wheel)(10)은 차량의 휠을 좌우로 회전시켜 차량의 진행 방향을 제어하는 조향장치로서, 핸들(Handle), 스티어링 핸들 또는 드라이빙 휠(Driving Wheel)이라고도 불린다.

이러한 스티어링 휠(10)은 운전자의 조작에 의해 좌측 또는 우측 방향으로 회전되며, 그 회전각도에 따라 차량의 주행 방향이 결정된다.

지자기 센서(20)는 스티어링 휠(10)의 다양한 위치에 설치될 수 있는데, 일 예로 스티어링 휠(10)의 내부에 실장되거나 스티어링 휠(10)의 외주연에 부착될 수도 있다.

이와 같이 지자기 센서(20)는 스티어링 휠(10)에 설치됨에 따라 도 3 과 도 4 에 도시된 바와 같이 스티어링 휠(10)의 회전시에 다양한 방향으로의 지자기 벡터 데이터를 감지할 수 있다.

즉, 차량은 지면을 따라 2차원의 평면상으로 주행하는데, 이때 지자기 센서(20)는 지면과 임의의 경사각을 이루면서 회전하는 위치에 설치된다. 그 결과 지자기 센서(20)가 2차원의 평면상으로 주행하면서 뿐만 아니라 지면과 경사각을 두고 회전하여 그 방향이 변경됨으로써, 다양한 방향으로의 3차원 자기장 벡터 데이터(21)를 감지할 수 있고, 이를 통해 타원구를 추정할 수 있도록 하며, 자자기 센서(20)의 왜곡문제를 해소할 수 있게 된다.

데이터 수집부(40)는 외부의 각종 전장품 등으로부터의 휠속도, 차량속도, 시동신호 등에 근거하여 차량이 현재 주행중인지 여부를 판단하고, 판단 결과 차량이 현재 주행 중이면 지자기 센서(20)로부터 자기장 벡터 데이터(21)를 수집한다.

즉, 데이터 수집부(40)는 차량이 주행 중인 상태에서 자기장 벡터 데이터(21)를 연속적으로 수집하고, 이때 스티어링 휠(10)이 기 설정된 회전각도까지 회전한 상태로 주행하여 자기장 벡터 데이터(21)의 분포(22)가 기 설정된 요(yaw)기준 최대각 예를 들어 360도 범위 내에서 기 설정된 설정비율 이상이 되면 자기장 벡터 데이터(21)를 충분히 수집한 것으로 판단하고, 수집한 자기장 벡터 데이터(21)를 보정부(50)로 전달한다.

즉, 도 5 를 참조하면, 스티어링 휠(10)이 기 설정된 회전각도 예를 들어 40°이상 회전한 상태에서 수집된 자기장 벡터 데이터(21)를 틸팅 자기장 벡터 데이터(21)라고 하면, 틸팅 자기장 벡터 데이터(21)는 차량의 주행시 스티어링 휠(40)의 회전각도가 기 설정된 회전각도 이상인 상태에서 지속적으로 수집된다.

이때, 데이터 수집부(40)는 상기한 바와 같이 수집된 틸팅 자기장 벡터 데이터(21) 각각을 중심으로 기 설정된 설정범위 예를 들어 ±10°이내에 대해서는 유효한 유효 범위로 판단한다. 즉, 데이터 수집부(40)는 실제 수집된 틸팅 자기장 벡터 데이터(21)의 ±10°이내의 범위로는 틸팅 자기장 벡터 데이터(21)가 수집된 것으로 판정한다.

아울러, 데이터 수집부(40)는 자기장 벡터 데이터(21)를 지속적으로 수집하고, 도 5 에 도시된 바와 같이, 수집된 자기장 벡터 데이터(21)의 분포(22)가 요(yaw)기준 360도 범위 내에서 기 설정된 설정비율 이상이 되면 자기장 벡터 데이터(21)를 충분히 수집한 것으로 판단하고, 수집한 자기장 벡터 데이터(21)를 보정부(50)로 전달한다.

상기한 바와 같이 지자기 센서(20)가 차량의 스티어링 휠(10)에 설치되어, 스티어링 휠(10)의 회전시 데이터 수집부(40)가 차량의 틸트 요소를 포함한 다양한 방향의 지자기 벡터 데이터를 수집함으로써 보정부(50)가 중심좌표값(Hard Iron) 왜곡 및 이심율(Soft Iron) 왜곡을 충분히 보정할 수 있도록 한다.

보정부(50)는 데이터 수집부(40)에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터(21)를 이용하여 지자기 센서(20)의 왜곡을 보정한다.

즉, 스티어링 휠(10)이 기 설정된 회전각도까지 회전하여 충분히 다양한 양의 자기장 벡터 데이터(21)를 데이터 수집부(40)로부터 입력받으면, 보정부(50)는 도 5 에 도시된 바와 같이 자기장 벡터 데이터(21)를 바탕으로 타원구를 추정(도 5 의 (a))하고 타원구의 중심좌표값을 보정(도 5 의 (b))한 후, 타원구의 이심율을 보정(도 5 의 (c))한다.

참고로, 본 실시예에서는 충분히 다양한 자기장 벡터 데이터(21)를 수집하여 지자기 센서(20)의 왜곡을 보정하는 것을 예시로 설명하였다. 여기서, 충분히 다양한 자기장 벡터 데이터(21)는 상기한 바와 같이 스티어링 휠(10)이 좌측 또는 우측으로 기 설정된 회전각도까지 회전하는 경우 이외에도 다양한 방식으로 수집될 수 있다.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서 왜곡 보정 방법을 도 6 을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 지자기 센서 왜곡 보정 방법의 순서도이다.

도 6 을 참조하면, 데이터 수집부(40)는 외부의 각종 전장품 등으로부터 휠속도, 차량속도, 시동신호 등을 입력받고, 이 휠속도, 차량속도, 시동신호 중 어느 하나 이상을 통해 차량이 현재 주행 중인지 여부를 판단한다(S10).

이 경우, 스티어링 휠(10)에 설치된 지자기 센서(20)는 스티어링 휠(10)의 회전에 따라 다양한 지자기 벡터 데이터를 감지하고, 감지된 지자기 벡터 데이터를 데이터 수집부(40)에 입력한다.

한편, 상기한 판단(S10) 결과 차량이 현재 주행 중이면 데이터 수집부(40)는 차량이 기 설정된 회전각도 이상인 상태에서 회전한 상태로 주행하는 상태에서의 자기장 벡터 데이터(21)를 감지한다(S20).

이 경우, 데이터 수집부(40)는 차량이 주행 중인 상태에서 자기장 벡터 데이터(21)를 연속적으로 수집하고, 이때 스티어링 휠(10)이 기 설정된 회전각도까지 회전한 상태로 주행하여 자기장 벡터 데이터(21)의 분포(22)가 요(yaw)기준 최대각 예를 들어 360° 범위 내에서 기 설정된 설정비율 이상이 되는지 여부를 판단(S30)하고, 판단 결과에 따라 수집한 자기장 벡터 데이터(21)를 보정부(50)로 전달한다.

즉, 데이터 수집부(40)는 스티어링 휠(10)이 기 설정된 회전각도 이상인 상태에서 수집된 틸팅 자기장 벡터 데이터(21) 각각을 중심으로 기 설정된 설정범위 예를 들어 ±10°이내에 대해서는 유효한 유효 범위로 판단하고, 수집된 자기장 벡터 데이터(21)의 분포(22)가 요(yaw)기준 최대각 범위 내에서 기 설정된 설정비율 이상이 되면 자기장 벡터 데이터(21)를 충분히 수집한 것으로 판단하고, 수집한 자기장 벡터 데이터(21)를 보정부(50)로 전달한다.

이어 보정부(50)는 데이터 수집부(40)로부터 전달받은 자기장 벡터 데이터(21)를 바탕으로 타원구를 추정하고(S40), 이 타원구의 중심좌표값 및 이심율을 보정한다(S50).

이와 같이 본 실시예는 스티어링 휠에 지자기 센서(20)를 실장하여 자기장 벡터를 수집하고 수집한 자기장 벡터 데이터(21)를 바탕으로 타원구를 추정한 후, 타원구의 중심좌표값 및 이심율을 보정하여 지자기 센서(20)의 왜곡을 보정한다.

또한 본 실시예는 지자기 센서(20)의 왜곡을 보정하여 차량의 틸트 요소에도 강건한 지자기 센서(20)값을 산출한다.

게다가 본 실시예는 지자기 센서(20)의 왜곡을 보정하여 자차위치 추정시 그 정확도를 향상시킬 수 있도록 한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.

10: 스티어링 휠
20: 지자기 센서
40: 데이터 수집부
50: 보정부

Claims (12)

1. 스티어링 휠에 설치되는 지자기 센서;
   상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 데이터 수집부; 및
   상기 데이터 수집부에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터를 이용하여 상기 지자기 센서의 왜곡을 보정하는 보정부를 포함하는 지자기 센서 왜곡 보정 장치.
   
2. 제 1 항에 있어서, 상기 데이터 수집부는 차량이 상기 스티어링 휠의 회전각도가 기 설정된 설정각도 이상인 상태로 주행하는 상태에서 수집된 자기장 벡터 데이터의 분포 상태에 따라 자기장 벡터 데이터를 상기 보정부로 전달하는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 장치.
   
3. 제 2 항에 있어서, 상기 데이터 수집부는 자기장 벡터 데이터의 분포가 기 설정된 요(yaw)기준 최대각 범위 내에서 기 설정된 설정비율 이상이 되면, 수집된 자기장 벡터 데이터를 상기 보정부로 전달하는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 장치.
   
4. 제 3 항에 있어서, 상기 데이터 수집부는 자기장 벡터 데이터를 중심으로 기 설정된 설정범위 이내에 대해서는 유효 범위로 판단하는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 장치.
   
5. 제 1 항에 있어서, 상기 지자기 센서는
   상기 스티어링 휠 내부에 실장되는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 장치.
   
6. 제 1 항에 있어서, 상기 지자기 센서는
   상기 스티어링 휠의 외주연에 부착되는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 장치.
   
7. 제 1 항에 있어서, 상기 보정부는
   상기 데이터 수집부에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터를 바탕으로 타원구를 추정하고 추정된 타원구의 중심좌표값 및 이심율을 보정하는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 장치.
   
8. 스티어링 휠에 설치되는 지자기 센서가 자기장 벡터 데이터를 감지하는 단계;
   데이터 수집부가 상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 단계; 및
   보정부가 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터를 이용하여 상기 지자기 센서의 왜곡을 보정하는 단계를 포함하는 지자기 센서 왜곡 보정 방법.
   
9. 제 8 항에 있어서, 상기 데이터 수집부가 상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 단계에서,
   상기 데이터 수집부는 차량이 상기 스티어링 휠의 회전각도가 기 설정된 설정각도 이상인 상태로 주행하는 상태에서 수집된 자기장 벡터 데이터의 분포 상태에 따라 자기장 벡터 데이터를 상기 보정부로 전달하는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 방법.
   
10. 제 9 항에 있어서, 상기 데이터 수집부가 상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 단계에서,
    상기 데이터 수집부는 자기장 벡터 데이터의 분포가 기 설정된 요(yaw)기준 최대각 범위 내에서 기 설정된 설정비율 이상이 되면, 수집된 자기장 벡터 데이터를 상기 보정부로 전달하는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 방법.
    
11. 제 10 항에 있어서, 상기 데이터 수집부가 상기 지자기 센서에 의해 감지된 자기장 벡터 데이터를 수집하는 단계에서,
    상기 데이터 수집부는 자기장 벡터 데이터를 중심으로 기 설정된 설정범위 이내에 대해서는 유효 범위로 판단하는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 방법.
    
12. 제 8 항에 있어서, 상기 지자기 센서의 왜곡을 보정하는 단계에서,
    상기 보정부는 상기 데이터 수집부에 의해 수집된 자기장 벡터 데이터를 바탕으로 타원구를 추정하고 추정된 타원구의 중심좌표값 및 이심율을 보정하는 것을 특징으로 하는 지자기 센서 왜곡 보정 방법.

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