JPH03293517A - 地磁気センサの着磁補正法 - Google Patents
地磁気センサの着磁補正法Info
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- JPH03293517A JPH03293517A JP2097114A JP9711490A JPH03293517A JP H03293517 A JPH03293517 A JP H03293517A JP 2097114 A JP2097114 A JP 2097114A JP 9711490 A JP9711490 A JP 9711490A JP H03293517 A JPH03293517 A JP H03293517A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Navigation (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明（山 車体の着磁量の変化による検出方位の誤差
を車両の走行中に補正できるようにした地磁気センサの
着磁補正方法に関すム 従来の技術 車載方位検出装置として（よ 例えば特開昭５８−１９
０７１１号公報に示された磁気式方位検出装置があも
この磁気式方位検出装置は方位センサとして地磁気方位
センサの他に旋回角センサを備え 車両の旋回時の地磁
気出力と旋回角センサの出力から一定の角度旋回する間
の地磁気出力を平均化し地磁気出力円周上に複数の代表
点を求敦 その座標の平均値として地磁気出力円の中心
座標を求めていた 発明が解決しようとする課題 しかしながら上記のような構成でζ戴 局所的な地磁気
の乱れにより着磁量の算出誤差が大きくなる土 移動体
の移動中に補正が行えないという課題を有していた 本発明は上記の課題を解決して、地磁気方位センサによ
る高精度な車両進行方位の算出を行うことを目的とすも 課題を解決するための手段 本発明は上記の課題を解決するた数 移動体の直進時の
地磁気方位センサ出力の平均値と分散値を代表値として
算出し 分散値と代表値が算出された順序から代表値の
信頼度を算出し 地磁気出力の代表値の平均値と信頼度
から着磁量を算出する工程を備えたことを特徴とする地
磁気センサの着磁補正法であム また 複数の中心座標の候補を有し 中心座標の候補と
前記代表値算出工程で得られた各平均値との距離と予め
設定された地磁気出力円の半径との差に信頼度を掛けた
値の総和を求敦 総和が最小となる候補を中心座標とす
る着磁量算出工程を備えたことを特徴とするものであム さらく 着磁量算出工程で算出された着磁量を記憶する
着磁量記憶工程を備え 前記着磁量算出工程で算出され
た着磁量と前記着磁量記憶工程で記憶された以前の着磁
量から着磁量の変化方向を束数 その方向に所定の値だ
け移動した値を補正後の着磁量として更新する着磁量算
出工程を備えたことを特徴とするものであム 作用 本発明（上 上記構成により、乱れの大きい地磁気出力
を移動体の直進時に平均化した土 データの分散仇 作
成順序から信頼度を決定し補正を行うために補正に用い
るデータの精度が悪いときでも正確な補正が可能になも また 移動体の直進時の多数の地磁気センサ出力の平均
値とその信頼度から出力推定円の中心座標を推定するた
数 局所的に地磁気が乱れたときにも高精度の補正が行
えも さらく 補正結果の平滑化を行え −時的に着磁量の算
出結果の精度が悪くなっても安定した補正が行え 高精
度の補正が可能になも 実施例 以下へ 本発明の実施例について図面を参照しながら説
明すも 第１図は本発明の実施例に適用する方位検出装置の構成
図を示すものであム 第１図において１は地磁気センサ
であり、地磁気の水平分力を互いに直交する２方向の成
分に分解して検出する。２１、２２はＡ／Ｄ変換器 ３
はマイクロコンピユー久 ４はＣＲＴなどの出力半成
５はメモリである。
を車両の走行中に補正できるようにした地磁気センサの
着磁補正方法に関すム 従来の技術 車載方位検出装置として（よ 例えば特開昭５８−１９
０７１１号公報に示された磁気式方位検出装置があも
この磁気式方位検出装置は方位センサとして地磁気方位
センサの他に旋回角センサを備え 車両の旋回時の地磁
気出力と旋回角センサの出力から一定の角度旋回する間
の地磁気出力を平均化し地磁気出力円周上に複数の代表
点を求敦 その座標の平均値として地磁気出力円の中心
座標を求めていた 発明が解決しようとする課題 しかしながら上記のような構成でζ戴 局所的な地磁気
の乱れにより着磁量の算出誤差が大きくなる土 移動体
の移動中に補正が行えないという課題を有していた 本発明は上記の課題を解決して、地磁気方位センサによ
る高精度な車両進行方位の算出を行うことを目的とすも 課題を解決するための手段 本発明は上記の課題を解決するた数 移動体の直進時の
地磁気方位センサ出力の平均値と分散値を代表値として
算出し 分散値と代表値が算出された順序から代表値の
信頼度を算出し 地磁気出力の代表値の平均値と信頼度
から着磁量を算出する工程を備えたことを特徴とする地
磁気センサの着磁補正法であム また 複数の中心座標の候補を有し 中心座標の候補と
前記代表値算出工程で得られた各平均値との距離と予め
設定された地磁気出力円の半径との差に信頼度を掛けた
値の総和を求敦 総和が最小となる候補を中心座標とす
る着磁量算出工程を備えたことを特徴とするものであム さらく 着磁量算出工程で算出された着磁量を記憶する
着磁量記憶工程を備え 前記着磁量算出工程で算出され
た着磁量と前記着磁量記憶工程で記憶された以前の着磁
量から着磁量の変化方向を束数 その方向に所定の値だ
け移動した値を補正後の着磁量として更新する着磁量算
出工程を備えたことを特徴とするものであム 作用 本発明（上 上記構成により、乱れの大きい地磁気出力
を移動体の直進時に平均化した土 データの分散仇 作
成順序から信頼度を決定し補正を行うために補正に用い
るデータの精度が悪いときでも正確な補正が可能になも また 移動体の直進時の多数の地磁気センサ出力の平均
値とその信頼度から出力推定円の中心座標を推定するた
数 局所的に地磁気が乱れたときにも高精度の補正が行
えも さらく 補正結果の平滑化を行え −時的に着磁量の算
出結果の精度が悪くなっても安定した補正が行え 高精
度の補正が可能になも 実施例 以下へ 本発明の実施例について図面を参照しながら説
明すも 第１図は本発明の実施例に適用する方位検出装置の構成
図を示すものであム 第１図において１は地磁気センサ
であり、地磁気の水平分力を互いに直交する２方向の成
分に分解して検出する。２１、２２はＡ／Ｄ変換器 ３
はマイクロコンピユー久 ４はＣＲＴなどの出力半成
５はメモリである。
以上のように構成された第１の実施例の地磁気センサの
着磁補正法について、以下にその動作を説明する。第１
の実施例では移動体の直進時の地磁気出力を平均化し
またその分散値等から平均値の信頼度を算出することに
より高精度の補正を行うことを目的とすム 第２図（よ
本発明の第１の実施例における地磁気センサの着磁補
正法の手順を示すフローチャートであム ステップ２０
１は移動体の直進を検出する過程であり、ある時点から
の進行方位の変化角度を算出すａ 次にステップ２０２
では移動体の直進時の地磁気センサ出力をメモリに記憶
すム ステップ２０３ではステップ２０１で算出された
移動体の進行方位の変化角度の累積値が所定の角度より
大きくなりかスその間の移動距離が所定の距離以上の時
に直進状態が終了したと判定すも 直進の終了が検出さ
れないときにはステップ２０１に戻り、検出されたとき
にはステップ２０４に移行すも な叙 ステップ２０１
からステップ２０３までが出力値記憶工程に相当すム
ステップ２０４とステップ２０５は代表値算出工程に相
当し まずステップ２０４ではステップ２０２で記憶さ
れた地磁気センサ出力の平均値を算出すも 次にステッ
プ２０５ではステップ２０４で算出された平均値とステ
ップ２０２で記憶された地磁気センサ出力からデータの
分散値を算出すも 次にステップ２０６ではステップ２
０４、２０５で算出した平均区 分数値と同時に平均値
を算出した作成順序に関する情報を記憶すも このステ
ップ２０６は代表値記憶工程に相当すも ステップ２０
７はステップ２０５、ステップ２０６で求めたデータの
分散値と作成順序についての情報かべ そのデータの信
頼度を決定すａ 第３ａ、３ｂ図はそれぞれデータの分
散艦 作成順序から信頼度を決定する関数の一例であも
このようにデータの分散値と作成順序についての情報
から別々に信頼度を末成 二つの信頼度を掛けることに
より最終的な信頼度を決定すムこのステップ２０７は信
頼度算出工程に相当すムステップ２０８は着磁量算出工
程に相当し ステップ２０４．２０７で算出した代表値
を全方位について偏ることなく収集し 各代表値の平均
値とその平均値から最も遠い平均値の中点を中心座標の
候補とし この候補に中点算出に用いた二代表点の信頼
度から重み付けを行う。そして重みを用いて候補の加重
平均を取ることにより中心座標を算出すも 以上のように本実施例によれば 移動体の直進時の多数
の地磁気センサ出力の平均値を補正に用いる五 その信
頼度を加味した補正を行うので局所的に地磁気が乱れた
ときにも高精度の補正が可能になム な耘 変化角度の算出には他の相対方位センサ例えば角
速度センサ、側車輪センサ、操舵角センサなどを用いて
も良いし 地磁気センサ出力を用いても良ｔ、％ ま
た 作成順序に関する情報は処理を開始した時点からの
平均値の算出順序であっても良いし マイクロコンピュ
ータの持つ時計を利用した算出時刻であっても良１１〜 さらに 本実施例では直進時の記憶データの信頼度をそ
の分散値と作成順序から決定した方丈 直進距離や平均
化に用いたデータ数から例えば第３ｂ図に示す関数を用
いて求めた信頼度を付加しても良く、また複数の信頼度
から最終的な信頼度を求める時に単純な四則演算だけで
はなく関数を用いてもよＬ〜 次に第１の実施例に適用された構成と同様の構成を適用
する第２の実施例について以下にその動作を説明すも
第２の実施例では地磁気出力の平均値と信頼度と複数の
着磁後の地磁気出力楕円中心の候補を用いて高精度の補
正を行うことを目的とすも 着磁量は地磁気出力円の中
心座標を算出することによって求めることができ、実際
には地磁気出力円の中心座標の算出処理によって着磁量
の算出が行われる。第４図は本発明の第２の実施例であ
る地磁気センサの着磁補正方法の手順を示すフローチャ
ートであム まずステップ４０１は着磁量算出処理に用
いる評価値の最小値であるＥｍｌｎを初期化する。Ｅ
＠ ｌ ｎは評価値の最小値であるので実際に算出され
る評価値Ｅ、と比べて充分に大きな値を初期値として設
定する。次にステップ４０２では評価する候補の座標を
中心座標として設定する。ステップ４０３では評価値Ｅ
１に０を代入することによって初期化すａ 次のステッ
プ４０４が評価値算出処理であ４ 第５図は評価値算出
方法の説明図であり、予め設定された出力円の半径ｒと
中心座標と代表点との距離（ベクトル○ＩＤｎの長さ）
と代表点の信頼度Ｒ７から（１）式にしたがって評価値
を算出しＥｌに加算すａ （１）式は１番目の候補の評
価値にｎ番目の代表値について算出した結果を加算する
ことを示している。
着磁補正法について、以下にその動作を説明する。第１
の実施例では移動体の直進時の地磁気出力を平均化し
またその分散値等から平均値の信頼度を算出することに
より高精度の補正を行うことを目的とすム 第２図（よ
本発明の第１の実施例における地磁気センサの着磁補
正法の手順を示すフローチャートであム ステップ２０
１は移動体の直進を検出する過程であり、ある時点から
の進行方位の変化角度を算出すａ 次にステップ２０２
では移動体の直進時の地磁気センサ出力をメモリに記憶
すム ステップ２０３ではステップ２０１で算出された
移動体の進行方位の変化角度の累積値が所定の角度より
大きくなりかスその間の移動距離が所定の距離以上の時
に直進状態が終了したと判定すも 直進の終了が検出さ
れないときにはステップ２０１に戻り、検出されたとき
にはステップ２０４に移行すも な叙 ステップ２０１
からステップ２０３までが出力値記憶工程に相当すム
ステップ２０４とステップ２０５は代表値算出工程に相
当し まずステップ２０４ではステップ２０２で記憶さ
れた地磁気センサ出力の平均値を算出すも 次にステッ
プ２０５ではステップ２０４で算出された平均値とステ
ップ２０２で記憶された地磁気センサ出力からデータの
分散値を算出すも 次にステップ２０６ではステップ２
０４、２０５で算出した平均区 分数値と同時に平均値
を算出した作成順序に関する情報を記憶すも このステ
ップ２０６は代表値記憶工程に相当すも ステップ２０
７はステップ２０５、ステップ２０６で求めたデータの
分散値と作成順序についての情報かべ そのデータの信
頼度を決定すａ 第３ａ、３ｂ図はそれぞれデータの分
散艦 作成順序から信頼度を決定する関数の一例であも
このようにデータの分散値と作成順序についての情報
から別々に信頼度を末成 二つの信頼度を掛けることに
より最終的な信頼度を決定すムこのステップ２０７は信
頼度算出工程に相当すムステップ２０８は着磁量算出工
程に相当し ステップ２０４．２０７で算出した代表値
を全方位について偏ることなく収集し 各代表値の平均
値とその平均値から最も遠い平均値の中点を中心座標の
候補とし この候補に中点算出に用いた二代表点の信頼
度から重み付けを行う。そして重みを用いて候補の加重
平均を取ることにより中心座標を算出すも 以上のように本実施例によれば 移動体の直進時の多数
の地磁気センサ出力の平均値を補正に用いる五 その信
頼度を加味した補正を行うので局所的に地磁気が乱れた
ときにも高精度の補正が可能になム な耘 変化角度の算出には他の相対方位センサ例えば角
速度センサ、側車輪センサ、操舵角センサなどを用いて
も良いし 地磁気センサ出力を用いても良ｔ、％ ま
た 作成順序に関する情報は処理を開始した時点からの
平均値の算出順序であっても良いし マイクロコンピュ
ータの持つ時計を利用した算出時刻であっても良１１〜 さらに 本実施例では直進時の記憶データの信頼度をそ
の分散値と作成順序から決定した方丈 直進距離や平均
化に用いたデータ数から例えば第３ｂ図に示す関数を用
いて求めた信頼度を付加しても良く、また複数の信頼度
から最終的な信頼度を求める時に単純な四則演算だけで
はなく関数を用いてもよＬ〜 次に第１の実施例に適用された構成と同様の構成を適用
する第２の実施例について以下にその動作を説明すも
第２の実施例では地磁気出力の平均値と信頼度と複数の
着磁後の地磁気出力楕円中心の候補を用いて高精度の補
正を行うことを目的とすも 着磁量は地磁気出力円の中
心座標を算出することによって求めることができ、実際
には地磁気出力円の中心座標の算出処理によって着磁量
の算出が行われる。第４図は本発明の第２の実施例であ
る地磁気センサの着磁補正方法の手順を示すフローチャ
ートであム まずステップ４０１は着磁量算出処理に用
いる評価値の最小値であるＥｍｌｎを初期化する。Ｅ
＠ ｌ ｎは評価値の最小値であるので実際に算出され
る評価値Ｅ、と比べて充分に大きな値を初期値として設
定する。次にステップ４０２では評価する候補の座標を
中心座標として設定する。ステップ４０３では評価値Ｅ
１に０を代入することによって初期化すａ 次のステッ
プ４０４が評価値算出処理であ４ 第５図は評価値算出
方法の説明図であり、予め設定された出力円の半径ｒと
中心座標と代表点との距離（ベクトル○ＩＤｎの長さ）
と代表点の信頼度Ｒ７から（１）式にしたがって評価値
を算出しＥｌに加算すａ （１）式は１番目の候補の評
価値にｎ番目の代表値について算出した結果を加算する
ことを示している。
Ｅ＋＝）：＋＋ＲｎＸ１ＩＯ＋ＤＪ ｒ ”（１
）ステップ４０５は他の代表点があるかどうかの判断を
行（′Ｙ、ある場合には次の代表点についてステツブ４
０４の処理を繰り返す。無いときには全ての代表点につ
いての評価が完了したとすも すなわ板 ひとつの候補
の評価値が算出できたとしてステップ４０６に移行すム
ステップ４０６は評価値Ｅ１と評価値の最小値Ｅ ｍ
ｌ ｎを比較し 今回算出した評価値が最小値より小
さいと東 評価値Ｅ１の値をＥ ａ ｌ ｎとして記憶
し 同時にその時の中心座標を記憶す４ 次にステップ
４０７で他の候補があるかどうかを判断すａ 候補があ
る場合にはステップ４０２に戻り、ステップ４０２から
ステップ４０７までの処理を繰り返も 他に未処理の候
補が無いときにはステップ４０８に移行し 全ての中心
座標の候補について評価値を算出した結果として、評価
値の最小値Ｅ ｓ ｌ ｎが算出されたときの中心座標
をステップ４０６で記憶したデータから得も この中心
座標を補正後の中心座標と決定し 補正処理を終了すム 以上のように本実施例によれば 移動体の直進時の多数
の地磁気センサ出力の平均値とその信頼度から出力推定
円の中心座標を推定するたム 局所的に地磁気が乱れた
ときにも高精度の補正が行えも な耘 本実施例の着磁量算出方法に用いた地磁気出力円
の半径ｒは移動体の一周旋回時のデータから算出した値
でも良いし 他の着磁量算出方法で求めた値でも良く、
また地図データ等から得たその地域の地磁気の水平分力
の強さをもとに求めても良（ｔ また 方位を所定数に等分しく例えば３０°毎）、代表
点の評価値から各方位毎で更に代表点を選択して補正に
用いることによって、データの偏りを防ぎ補正精度の向
上を図っても良ｔ〜 第１の実施例に適用された構成と同様の構成を適用する
第３の実施例について以下にその動作を説明すも 第３
の実施例では算出された着磁量の平滑処理を行うことに
より高精度の補正を行うことを目的とすａ 第６図は本
発明の第３の実施例である地磁気センサの着磁補正方法
の手順を示すフローチャートであも まず、ステップ６０１は着磁量算出処理で、中心座標（
Ｘ″、ｙ′）を算出すａ 次にステップ６０２では補正
以前の中心座標（ｘ、、−ｏ１伐 ｙ −ｏｌｄ）が設
定されているかどうかを判定し 設定されていればステ
ップ６０３に移行し 設定されていなければステップ６
０６に移行すも ステップ６０３ではステップ６０１で
算出した中心座標（Ｘ′。
）ステップ４０５は他の代表点があるかどうかの判断を
行（′Ｙ、ある場合には次の代表点についてステツブ４
０４の処理を繰り返す。無いときには全ての代表点につ
いての評価が完了したとすも すなわ板 ひとつの候補
の評価値が算出できたとしてステップ４０６に移行すム
ステップ４０６は評価値Ｅ１と評価値の最小値Ｅ ｍ
ｌ ｎを比較し 今回算出した評価値が最小値より小
さいと東 評価値Ｅ１の値をＥ ａ ｌ ｎとして記憶
し 同時にその時の中心座標を記憶す４ 次にステップ
４０７で他の候補があるかどうかを判断すａ 候補があ
る場合にはステップ４０２に戻り、ステップ４０２から
ステップ４０７までの処理を繰り返も 他に未処理の候
補が無いときにはステップ４０８に移行し 全ての中心
座標の候補について評価値を算出した結果として、評価
値の最小値Ｅ ｓ ｌ ｎが算出されたときの中心座標
をステップ４０６で記憶したデータから得も この中心
座標を補正後の中心座標と決定し 補正処理を終了すム 以上のように本実施例によれば 移動体の直進時の多数
の地磁気センサ出力の平均値とその信頼度から出力推定
円の中心座標を推定するたム 局所的に地磁気が乱れた
ときにも高精度の補正が行えも な耘 本実施例の着磁量算出方法に用いた地磁気出力円
の半径ｒは移動体の一周旋回時のデータから算出した値
でも良いし 他の着磁量算出方法で求めた値でも良く、
また地図データ等から得たその地域の地磁気の水平分力
の強さをもとに求めても良（ｔ また 方位を所定数に等分しく例えば３０°毎）、代表
点の評価値から各方位毎で更に代表点を選択して補正に
用いることによって、データの偏りを防ぎ補正精度の向
上を図っても良ｔ〜 第１の実施例に適用された構成と同様の構成を適用する
第３の実施例について以下にその動作を説明すも 第３
の実施例では算出された着磁量の平滑処理を行うことに
より高精度の補正を行うことを目的とすａ 第６図は本
発明の第３の実施例である地磁気センサの着磁補正方法
の手順を示すフローチャートであも まず、ステップ６０１は着磁量算出処理で、中心座標（
Ｘ″、ｙ′）を算出すａ 次にステップ６０２では補正
以前の中心座標（ｘ、、−ｏ１伐 ｙ −ｏｌｄ）が設
定されているかどうかを判定し 設定されていればステ
ップ６０３に移行し 設定されていなければステップ６
０６に移行すも ステップ６０３ではステップ６０１で
算出した中心座標（Ｘ′。
ｙ’）の以前の中心座標（ｘ −ｏｌｄ、 ｙ−ｏｌ
ｄ）からの移動方向θを（２）式のように求めも θ＝ｊａｎ−’ （（ｙ’−ｙ−ｏｌｄ）／（ｘ’−ｘ
ｏｌｄ）） ”（２）ステップ６０４では中心座標移
動量ｍを着磁量の算出精度から決定すも 例えば ｍの
値は地磁気出力円の半径の１０％程度とすム つまり、
中心座標の移動量を着磁量の算出誤差程度にすることに
より、補正結果の平滑化を行うものとすム 次にステッ
プ６０５では補正後の中心座標（ｘｎ、 ｙｎ）を以
上の処理で求めた各位を用いて（３）（４）式のように
求めも ｘｎ＝ｘｏ十ｍｘ ＣＯＳ θ −−−（３）
ｙｎ＝ｙｏ十ｍｘ ｓ ｉ ｎθ ・・−（
４）な抵 ステップ６０１からステップ６０５までは着
磁量算出工程に相当すム ステップ６０６は着磁量記憶工程に相当し ステップ６
０１もしくはステップ６０５で算出した中心座標を以前
の中心座標（ｘ ｏｌｄ、 ｙ−ｏｌｄ）として記憶
し 平滑化処理を終了すム 以上のように本実施例によれば 補正結果の平滑化を行
え −時的に着磁量の算出結果の精度が悪くなっても安
定した補正が行え 高精度の補正が可能になる。
ｄ）からの移動方向θを（２）式のように求めも θ＝ｊａｎ−’ （（ｙ’−ｙ−ｏｌｄ）／（ｘ’−ｘ
ｏｌｄ）） ”（２）ステップ６０４では中心座標移
動量ｍを着磁量の算出精度から決定すも 例えば ｍの
値は地磁気出力円の半径の１０％程度とすム つまり、
中心座標の移動量を着磁量の算出誤差程度にすることに
より、補正結果の平滑化を行うものとすム 次にステッ
プ６０５では補正後の中心座標（ｘｎ、 ｙｎ）を以
上の処理で求めた各位を用いて（３）（４）式のように
求めも ｘｎ＝ｘｏ十ｍｘ ＣＯＳ θ −−−（３）
ｙｎ＝ｙｏ十ｍｘ ｓ ｉ ｎθ ・・−（
４）な抵 ステップ６０１からステップ６０５までは着
磁量算出工程に相当すム ステップ６０６は着磁量記憶工程に相当し ステップ６
０１もしくはステップ６０５で算出した中心座標を以前
の中心座標（ｘ ｏｌｄ、 ｙ−ｏｌｄ）として記憶
し 平滑化処理を終了すム 以上のように本実施例によれば 補正結果の平滑化を行
え −時的に着磁量の算出結果の精度が悪くなっても安
定した補正が行え 高精度の補正が可能になる。
な抵 中心座標移動量ｍの値は着磁量の算出精度から求
めた固定値とした方丈 着磁量の変化量に基づいた可変
値としても良いし 時系列的に変化する可変値としても
良（℃ 発明の効果 以上のように 本発明によれば 乱れの大きい地磁気出
力を移動体の直進時に平均化した上 データの分散仇
作成順序から信頼度を決定し補正を行った数 正確な補
正が可能になり検出方位の精度が向止すも
めた固定値とした方丈 着磁量の変化量に基づいた可変
値としても良いし 時系列的に変化する可変値としても
良（℃ 発明の効果 以上のように 本発明によれば 乱れの大きい地磁気出
力を移動体の直進時に平均化した上 データの分散仇
作成順序から信頼度を決定し補正を行った数 正確な補
正が可能になり検出方位の精度が向止すも
第１図は本発明の構成を示すブロック医 第２の実施例
の地磁気センサの着磁補正法の手順を示すフローチャー
ト、第５図は評価値算出方法の説明医 第６図は第３の
実施例の地磁気センサの着磁補正方法の手順を示すフロ
ーチャートであａｌ・・地磁気センサ、 ２１，２２・
・Ａ／Ｄ変換器３・・マイクロコンピユー久 ４・・出
力手北 ５・・メモ１九
の地磁気センサの着磁補正法の手順を示すフローチャー
ト、第５図は評価値算出方法の説明医 第６図は第３の
実施例の地磁気センサの着磁補正方法の手順を示すフロ
ーチャートであａｌ・・地磁気センサ、 ２１，２２・
・Ａ／Ｄ変換器３・・マイクロコンピユー久 ４・・出
力手北 ５・・メモ１九
Claims (4)
- （１）地磁気の強さを互いに直交する２方向の成分に分
解して検出する地磁気センサを備えた移動体の進行方位
を検出する方位検出装置において、移動体の直進時の地
磁気方位センサ出力を記憶する出力値記憶工程と、前記
出力値記憶工程において記憶された値の平均値と分散値
を代表値として算出する代表値算出工程と、前記代表値
算出工程で算出された代表値の時間的な算出順序を代表
値と共に記憶する代表値記憶工程と、前記代表値算出工
程で算出された分散値と前記代表値記憶工程で記憶され
た順序から代表値の信頼度を算出する信頼度算出工程と
、前記代表値記憶工程で記憶された代表値と前記信頼度
算出工程で算出された信頼度から着磁量を算出する着磁
量算出工程を備えたことを特徴とする地磁気センサの着
磁補正法。 - （２）複数の中心座標の候補を有し、中心座標の候補と
前記代表値算出工程で得られた各平均値との距離と予め
設定された地磁気出力円の半径との差に信頼度を掛けた
値の総和を求め、総和が最小となる候補を中心座標とす
る着磁量算出工程を備えたことを特徴とする請求項１記
載の地磁気センサの着磁補正法。 - （３）着磁量算出工程で算出された着磁量を記憶する着
磁量記憶工程を備え、前記着磁量算出工程で算出された
着磁量と前記着磁量記憶工程で記憶された以前の着磁量
から着磁量の変化方向を求め、その方向に所定の値だけ
移動した値を補正後の着磁量として更新する着磁量算出
工程を備えたことを特徴とする請求項１記載の地磁気セ
ンサの着磁補正法。 - （４）代表値算出工程で算出された分散値と前記代表値
記憶工程で記憶された算出順序と代表値算出時の移動体
の直進距離から代表値の信頼度を算出する信頼度算出工
程を備えたことを特徴とする請求項１記載の地磁気セン
サの着磁補正法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2097114A JPH0833301B2 (ja) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | 地磁気センサの着磁補正法 |
| EP91105779A EP0451839B1 (en) | 1990-04-12 | 1991-04-11 | Direction finding apparatus |
| DE69121216T DE69121216T2 (de) | 1990-04-12 | 1991-04-11 | Gerät zur Richtungsbestimmung |
| US07/685,392 US5276626A (en) | 1990-04-12 | 1991-04-11 | Direction finding method and apparatus for correcting magnetization of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2097114A JPH0833301B2 (ja) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | 地磁気センサの着磁補正法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03293517A true JPH03293517A (ja) | 1991-12-25 |
| JPH0833301B2 JPH0833301B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=14183551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2097114A Expired - Fee Related JPH0833301B2 (ja) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | 地磁気センサの着磁補正法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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| EP (1) | EP0451839B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0833301B2 (ja) |
| DE (1) | DE69121216T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6539639B2 (en) * | 2000-12-06 | 2003-04-01 | Honeywell International Inc. | Monitoring accuracy of an electronic compass |
| JP2016180797A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-13 | 株式会社豊田中央研究所 | 道路情報生成装置及びプログラム |
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| CN100535593C (zh) * | 2002-07-01 | 2009-09-02 | 旭化成电子材料元件株式会社 | 方位角测量装置和方位角测量方法 |
| KR100612836B1 (ko) * | 2003-12-13 | 2006-08-18 | 삼성전자주식회사 | 자장 이용 방법 및 장치 |
| JP4772582B2 (ja) * | 2006-04-28 | 2011-09-14 | 株式会社東芝 | コグニティブ無線システム |
| JP5553114B2 (ja) * | 2011-02-01 | 2014-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
| KR101698682B1 (ko) | 2015-08-26 | 2017-01-23 | 매그나칩 반도체 유한회사 | 지자기 센서의 출력값을 보정하는 방법 및 장치 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US4454583A (en) * | 1981-06-30 | 1984-06-12 | Signal Scanning Products, Inc. | Navigation system |
| GB8313338D0 (en) * | 1983-05-14 | 1983-06-22 | Gen Electric Co Plc | Vehicle control |
| JPS601510A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 車載地磁気センサの補正方法 |
| EP0214817B1 (en) * | 1985-09-03 | 1991-12-04 | British Aerospace Public Limited Company | Calibration of magnetic compasses |
| JPH0629729B2 (ja) * | 1986-06-16 | 1994-04-20 | 三菱電機株式会社 | 移動体用方位検出装置 |
| US4831563A (en) * | 1986-07-01 | 1989-05-16 | Pioneer Electronic Corporation | Method of processing output data from geomagnetic sensor |
| JPS6394108A (ja) * | 1986-10-08 | 1988-04-25 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用方位検出装置 |
| US4800501A (en) * | 1986-11-24 | 1989-01-24 | Ivan Kinsky | Vehicle land navigating device |
| DE3644682A1 (de) * | 1986-12-30 | 1988-07-14 | Bosch Gmbh Robert | Navigationsverfahren fuer fahrzeuge mit elektronischem kompass |
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| US4807462A (en) * | 1987-04-03 | 1989-02-28 | Chrysler Motors Corporation | Method for performing automatic calibrations in an electronic compass |
-
1990
- 1990-04-12 JP JP2097114A patent/JPH0833301B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-04-11 EP EP91105779A patent/EP0451839B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-04-11 US US07/685,392 patent/US5276626A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-04-11 DE DE69121216T patent/DE69121216T2/de not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0451839A2 (en) | 1991-10-16 |
| DE69121216D1 (de) | 1996-09-12 |
| DE69121216T2 (de) | 1997-03-13 |
| US5276626A (en) | 1994-01-04 |
| EP0451839A3 (en) | 1992-12-09 |
| EP0451839B1 (en) | 1996-08-07 |
| JPH0833301B2 (ja) | 1996-03-29 |
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