DE3644682A1

DE3644682A1 - Navigationsverfahren fuer fahrzeuge mit elektronischem kompass

Info

Publication number: DE3644682A1
Application number: DE19863644682
Authority: DE
Inventors: Heinz Ewinger; Reinhard Helldoerfer; Ulrich Kanzler; Hans Dr Ing Rauch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1986-12-30
Filing date: 1986-12-30
Publication date: 1988-07-14
Also published as: JPH02501856A; AU599727B2; EP0340219A1; AU8238787A; WO1988005155A1

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Ermittlung der Orts kurve eines Magnetfeldes an einem in einem Fahrzeug fest angeord neten Magnetometer nach der Gattung des Hauptanspruchs. Ein solches Verfahren ist aus der DE-OS 35 09 548 bekannt.

Bei der Messung des Erdfeldvektors in einem Fahrzeug zu Navigations zwecken ergibt sich bei einer vollständigen Drehung des Fahrzeugs aufgrund der im Fahrzeug vorhandenen Störfelder keine kreisrunde Ortskurve um den Koordinatenursprung des Meßsystems sondern eine elliptische Ortskurve, die aufgrund eines hartmagnetischen Anteiles der Störfelder im Fahrzeug richtungsunabhängig um einen festen Stör feldvektor aus dem Koordinatenursprung des Meßsystems verschoben ist und die außerdem durch den weichmagnetischen Anteil der Stör felder im Fahrzeug richtungsabhängig die Ellipsenform sowie eine be stimmte Drehung der Ellipse im Koordinatensystem bewirkt. Bei dem bekannten Kalibrierverfahren nach der DE-OS 35 09 548 werden zur Berechnung der Parameter für die elliptische Ortskurve des Magnet feldes am Magnetometer relativ wenige Meßpunkte bei einer Kreisfahrt oder vollständigen Drehung des Fahrzeuges verwertet. Dadurch ergibt sich jedoch, daß die Erfassung der Störfelder im Fahrzeug durch dieses Kalibrierverfahren nur relativ grob und daher oftmals zu ungenau ist.

Mit der vorliegenden Lösung wird angestrebt, mit einer Kreisfahrt oder Drehung des Fahrzeugs beim Kalibrieren eines elektronischen Kompasses die Ortskurve des am Magnetometer bzw. eines Magnetfeld messers wirksamen Magnetfeldes mit erhöhter Genauigkeit zu er mitteln, um so bei der anschließenden Navigation die Richtungsbe stimmung auf der Anzeige des elektronischen Kompasses zu verbessern.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat den Vorteil, daß durch die Mittelung mehrerer nacheinander erfaßter Meßwerte Meßwerttoleranzen bei der Ermittlung der elliptischen Ortskurve berücksichtigt und ausgeglichen werden, so daß die so erhaltenen Mittelwerte wesentlich präziser die Berech nung der elliptischen Ortskurve und deren Parameter ermöglichen. Als weiterer Vorteil ist anzusehen, daß sich mit diesem Verfahren be reits nach der Eichfahrt eine erheblich genauere Richtungsanzeige des elektronischen Kompasses realisieren läßt.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor teilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Merkmale möglich. Dabei ist es zur weiteren Erhöhung der Anzeigegenauigkeit vorteilhaft, aus den gefundenen Mittelwerten der elliptischen Ortskurve zunächst einen ersten Mittelpunkt der Orts kurve und seine Verschiebung aus dem Koordinatenursprung zu er mitteln und danach die Ortskurve in eine bestimmt Anzahl von gleich großen Winkelsegmenten aufzugliedern. Die im Datenpuffer gespeicherten Mittelwerte werden dann diesen Winkelsegmenten zugeordnet und sodann kann aus allen Mittelwerten eines jeden Winkelsegmentes ein sogenannter Echtwert der Ortskurve gebildet und zwischenge speichert werden. Nun läßt sich aus den so gewonnenen Echtwerten der Ortskurve ein weiterer Mittelpunkt ermitteln und mit diesem die Ortskurve erneut in gleich große Winkelsegmente aufgliedern. Aus den ihnen zugeordneten Mittelwerten im Datenpuffer können nun neue Echt werte der Ortskurve gebildet und zwischengespeichert werden. In vor teilhafter Weise wird dabei die Ermittlung eines weiteren Mittel punktes und neuer Echtwerte der Ortskurve so lange wiederholt, bis der Mittelpunkt bei zwei aufeinanderfolgenden Berechnungsdurchläufen gleich geblieben ist.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung darge stellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 ein Navigationssystem für ein Kraftfahrzeug im Block schaltbild, Fig. 2 die schematische Darstellung eines Datenpuffers zur Bildung der Mittelwerte, Fig. 3, die Einteilung der ellip tischen Ortskurve in Winkelsegmente und Fig. 4 die elliptische Ortskurve zur Berechnung ihrer Parameter.

Beschreibung des Ausführungsbeispieles

In Fig. 1 ist ein Koppelnavigationssystem für Kraftfahrzeuge darge stellt, mit dem der Fahrer durch Angabe von Zielrichtung und Luft linienentfernung in einer fremden Umgebung das gewünschte Ziel finden kann (Zielfindungssystem). Es besteht aus einer Ein- und Aus gabeeinheit 10, einem Mikroprozessor 11 mit einem Datenspeicher 12 sowie aus einem Weggeber 13 und einem Fahrrichtungsgeber 14. Der Mikroprozessor 11 ist üblicherweise zusammen mit dem Datenspeicher 12 in der Ein- und Ausgabeeinheit 10 mit enthalten. Als Weggeber 13 können Impulsgeber eines Tachogenerators oder entsprechende Geber an den Fahrzeugrädern verwendet werden, die gegebenenfalls bereits im Fahrzeug vorhanden sind. Als Fahrrichtungsgeber ist ein Magnetometer bzw. ein Magnetfeldmesser zu verwenden. Der Mikroprozessor mit seiner Peripherie und dem Datenspeicher 12 ist sowohl mit dem Weg geber 13, dem Magnetometer 14 als auch mit den Bedientasten und einer Flüssigkristallanzeige 15 der Einheit 10 verbunden.

Die Bedienung des Navigationssystems erfolgt mit fünf Bedientasten. Mit einer Wippentaste 16 können Zahlenwerte in Richtung größer und kleiner auf der LCD 15 verändert werden. Mit der Betätigung einer Quittiertaste 17 wird jeweils der auf der LCD 15 angezeigte aktuelle Zahlenwert abgespeichert, der im unteren Bereich der LCD 15 auf der Anzeige 18 erscheint. Mit einer Funktionswahltaste 19 erfolgt die Umschaltung des Navigationssystems innerhalb eines angebotenen Menüs, gemäß einer Beschriftung 25 auf dem linken Randbereich der Einheit 10, wobei die jeweils auf der LCD 15 angezeigten Informa tionen durch einen Pfeil 20 der LCD 15 in Höhe der Beschriftung 25 kenntlich gemacht werden. Ein weiterer Tastschalter 21 dient zum Ein- und Ausschalten des Koppelnavigationssystems. Eine weitere Anzeige 22 im oberen LCD-Bereich dient zur Kenzeichnung von Ziel vorgaben. Eine Rosette 23 der LCD 15 mit sechzehn verschiedenen unsichtbaren Pfeilsegmenten dient zur Richtungsinformation, wobei der angesteuerte Richtungspfeil 24 entweder die Nordrichtung, die Fahrrichtung oder die Richtung des anzufahrenden Zieles darstellt.

Das Navigationssystem ist so konzipiert, daß es in jedes Kraftfahr zeug eingebaut werden kann. Zur Kalibrierung des Navigationssystems ist es erforderlich, zur Ermittlung der Größe, Form und Lage der elliptischen Ortskurve mit dem Fahrzeug zunächst eine Kreisfahrt durchzuführen. Bei den nachfolgenden Navigationsfahrten können dann aufgrund der ermittelten und gespeicherten Ortskurve die vom Magnetometer 14 an den Mikroprozessor 11 übermittelten Meßwerte jeweils einem Punkt auf der Ortskurve zugeordnet und daraus die Nordrichtung bzw. die Fahrrichtung des Fahrzeugs berechnet und ange zeigt werden.

In Fig. 2 ist ein Datenpuffer 12a mit einer festen Speicherlänge dargestellt, der einen Teil des Datenspeichers 12 aus Fig. 1 bil det. Im Datenpuffer 12a werden bei der Kalibrierung des Navigations systems aus der Vielzahl der während der Kreisfahrt vom Magnetometer 14 abgegebenen und von der Auswerteschaltung erfaßten Meßwerte durch eine Mittelung jeweils mehrerer Meßwerte, die zyklisch und nacheinan der eingelesen werden, Mittelwerte gebildet, die in den Datenpuffer 12a zwischengespeichert werden. Da der Datenpuffer 12a eine feste Länge hat, können in ihm nur eine bestimmte Zahl von Mittelwerten zwischengespeichert werden. Die während der Kreisfahrt des Fahrzeugs erfaßte Anzahl der Meßwerte des Magnetometers ist nicht vorgegeben, da die Meßwerte in einer festen Zykluszeit von etwa 100 ms anfallen und somit die Gesamtzahl der erfaßten Meßwerte von der Fahrge schwindigkeit bzw. Drehgeschwindigkeit des Fahrzeugs während der Kreisfahrt bzw. der vollen Drehung des Fahrzeugs abhängt. Die An zeige der für eine Mittelung verwendeten Meßwerte wird daher von der Auswerteschaltung aus dem Verhältnis der Gesamtzahl aller während der Kreisfahrt erfaßten Meßwerte und der Anzahl der Speicherplätze im Datenpuffer 12a ermittelt. Zu diesem Zweck werden mehrfach nachein ander oder zuvor gebildete Mittelwerte in den Datenpuffer 12a einge lesen, diese danach paarweise gemittelt und die neuen Mittelwerte dann anstelle der bisherigen Werte im Datenpuffer 12a zwischenge speichert.

In vorteilhafter Weise ist dabei gemäß der schematischen Darstellung nach Fig. 2 vorzugehen. Dort sind in mehreren Durchgängen Mitte lungen immer dann durchzuführen, wenn der Datenpuffer 12a während der Eichfahrt zuvor gefüllt ist. Dabei wird mit Beginn der Eichfahrt ein erster Teil der erfaßten Meßwerte P 1 bis P 50 in den Datenpuffer 12a eingelesen und zwischengespeichert, bis dieser voll geladen ist. Dies ist aus der linken Spalte der schematischen Darstellung in Fig. 2 erkennbar. Es folgt nun die erste Mittelung, in dem von den gespeicherten Meßwerten aus jeweils zwei aufeinanderfolgenden Meß werten z. B. P 1, P 2 ein Mittelwert m 1 gebildet wird. Die so gewonnenen Mittelwerte m 1 bis m 25 werden nun anstelle der bisherigen Meßwerte P 1 bis P 50 im Datenpuffer 12a zwischengespeichert, der nun nur noch halb voll ist. Nunmehr werden weitere nacheinander erfaßte Meßwerte vor dem Datenpuffer 12a zunächst paarweise gemittelt und dann diese Mittelwerte, z. B. P 51/2 + P 52/2 in den Datenpuffer 12a eingegeben, bis dieser wieder aufgefüllt ist. Diese erste Mittelung ist in Spalte 2 der schematischen Darstellung in Fig. 2 erkennbar. Sodann werden durch eine zweite Mittelung erneut aus zwei aufeinanderfol genden Werten im Datenpuffer 12a weitere Mittelwerte gebildet und diese dann anstelle der bisherigen Mittelwerte im Datenpuffer 12a gespeichert. Sie ergeben sich beispielsweise aus m 1/2 + m 2/2. Der Datenpuffer 12 a ist nun erneut nur halb gefüllt und er wird erneut mit Mittelwerten aus einer entsprechenden Anzahl von weiteren Meß werten P 100/4 bis P 104/4 usw. wieder aufgefüllt. Ist die Kreisfahrt jetzt noch nicht beendet, wird mit einer dritten Mittelung erneut aus zwei aufeinanderfolgenden Mittelwerten ein neuer Mittelwert gebildet. Er entspricht dem Mittelwert aus den ersten acht Meßwerten P 1 . . . P 8 bzw. aus den ersten vier Mittelwerten m 1 . . . m 4. Der dann nur noch halb gefüllte Datenpuffer 12a wird anschließend erneut mit weiteren Mittelwerten aus einer entsprechenden Anzahl von weiteren Meßwerten wieder aufgefüllt. Diese Mittelung und Auffüllung des Datenpuffers 12a wird so lange fortgesetzt, bis am Ende der ersten Kreisfahrt des Fahrzeugs alle erfaßten Meßwerte P mit gleicher Mittelung im Datenpuffer 12a als endgültige Mittelwerte m zwischen gespeichert sind. Diese Mittelwerte bilden nun Punkte für die ellip tische Ortskurve des Magnetometer 14 wirksamen Magnetfeldes. Aus diesen Mittelwerten im Datenpuffer 12a werden nun in der Auswerte schaltung als Parameter die große und die kleine Halbachse, die Drehung sowie die Verschiebung der elliptischen Ortskurve gegenüber dem Koordinatenursprung ermittelt.

Mit Hilfe von Fig. 3 und Fig. 4 wird erläutert, auf welche Weise die Parameter für die elliptische Ortskurve zur Erhöhung der Meßge nauigkeit des Navigationssystems am Ende der Kreisfahrt mehrfach überprüft und gegebenenfalls korrigiert werden. In einem ersten Schritt werden gemäß der DE-OS 35 09 548 aus den im Datenpuffer 12a abgelegten Mittelwerten m die Maximalwerte und Minimalwerte auf der X- und Y-Achse des Koordinatensystems erfaßt und daraus ein erster Mittelpunkt M der Ortskurve O berechnet. Seine Verschiebung aus dem Koordinatenursprung bildet den hartmagnetischen, richtungsunabhängi gen Störfeldvektor . Nach dieser vorläufigen Bestimmung des Mittelpunktes M wird nun die elliptische Ortskurve O in eine be stimmte Anzahl von beispielsweise 24 gleich großen Winkelsegmenten w mit dem Segmentwinkel γ aufgegliedert. Die im Datenpuffer 12a ge speicherten Mittelwerte m werden nun diesen Winkelsegmenten w zuge ordnet. Aus mehreren Mittelwerten m für ein jedes Winkelsegment w wird nun durch eine weitere Mittelung dieser Werte ein sogenannter Echtwert e der elliptischen Ortskurve O gebildet und dieser im Datenspeicher 12 zwischengespeichert. Aus den so für jedes Winkel segment w gewonnenen Echtwerten e der Ortskurve O wird nunmehr in einem weiteren Verfahrensabschnitt ein neuer Mittelpunkt Mo er mittelt. Danach wird die Ortskurve O erneut in die Winkelsegmente w aufgegliedert und aus den ihnen zugeordneten Mittelwerten m im Datenpuffer 12a werden neue Echtwerte e der Ortskurve O gebildet und zwischengespeichert. Die Ermittlung eines weiteren Mittelpunktes und neuer Echtwerte der Ortskurve wird nun durch die Auswerteschaltung so lange wiederholt, bis der Mittelpunkt Mo bei zwei aufeinander folgenden Berechnungsdurchläufen sich nicht mehr verschoben wird. Dabei können je nach Lage der Winkelsegmente w einzelne Mittelwerte m im Datenspeicher 12a bei den aufeinanderfolgenden Berechnungs durchläufen zunächst zu einem Winkelsegment und danach zu einem an deren, benachbarten Winkelsegment gezählt werden. Wesentlich für die Erhöhung der Meßgenauigkeit ist jedoch, daß die gefundenen Echtwerte e nunmehr in gleichmäßigen Winkelabständen die Ortskurve O dar stellen.

Zur Berechnung der großen und kleinen Halbachsen sowie der Drehung ϕ der elliptischen Ortskurve O gegenüber dem Koordinatenursprung werden zunächst vier um je 90° gegeneinander versetzte Punkte Pa, Pb, Pc und Pd auf der Ortskurve O aufgesucht. Dabei wird der erste Punkt Pa von der Auswerteschaltung beliebig gewählt. Nun werden jeweils die Halbachsen a 1, a 2, b 1 und b 2 dieser Punkte zum Mittel punkt errechnet. Anschließend wird aus den Halbachsen dieser Punkte paarweise ein Differenzwert ermittelt (a 1 - a 2, b 1 - b 2) und dieser Differenzwert wird im Datenspeicher 12 zwischengespeichert. In einem weiteren Schritt werden nun weitere vier, um je 90° zueinander ver setzte Punkte der Ortskurve O ermittelt, und auch hier in gleicher Weise der Differenzwert ihrer Halbachsen berechnet und mit dem ge speicherten Differenzwert verglichen. Diese Verfahrensschritte werden nun von der Auswerteschaltung weitergeführt und die Diffe renzwerte werden so lange miteinander verglichen, bis ein minimaler Differenzwert vorliegt. Dieser ergibt sich bei den vier Punkten E 1, E 2, E 3 und E 4, die der großen und der kleinen Halbachse der ellip tischen Ortskurve O zugeordnet ist. Dabei ist es zweckmäßig, die Differenzwerte der großen und kleinen Halbachsen von jeweils vier Punkten der Ortskurve nicht einfach zu einem gesamten Differenzwert zu addieren, sondern jeweils diesen Differenzwert D von vier Punkten auf der Ortskurve nach dem folgenden Algorithmus zu bilden:

Dabei sind mit x 1 und x 2 Wichtungsfaktoren von <1 gewählt. Die Werte a1, a2, b1, b2 bilden die Halbachsen der jeweils um 90° zuein ander versetzten vier Punkte zum Mittelpunkt Mo der Ortskurve O.

Da der Mittelpunkt M, Mo der Ortskurve O nur sehr ungenau über die maximalen und minimalen X- und Y-Meßwerte berechnet wird, kann die Kalibrierungsphase zur Bestimmung des Ellipsenmittelpunktes dadurch abgekürzt werden, daß dies zunächst durch eine Mittelung sämtlicher im Datenpuffer 12a stehender Mittelwerte erfolgt und bei den weiteren Berechnungsdurchläufen jeweils durch Mittelung der zuvor gefundenen Echtwerte e bestimmt wird. Ebenso ist es möglich, alle erfaßten X- und Y-Meßwerte während der Kreisfahrt aufzusummieren, die Summe durch die Anzahl der Meßwerte zu teilen und so einen ersten X- und Y-Wert für den Mittelpunkt M der Ortskurve O zu bilden.

Nach dem Auffinden der Punkte E1, E2, E3 und E4 mit dem kleinsten Differenzwert D wird nun die kleine und große Halbachse a und b der Ellipse O und ihre Drehung ϕ Koordinatensystem nach folgenden Gleichungen in bekannter Weise von der Auswerteschaltung ermittelt:

ϕ = 1/4[ϕ (E 1) + d (E 2) - 90° + ϕ (E 3) - 180° + ϕ (E 4) - 270°]

Auch diese errechneten Parameterwerte der Ortskurve O werden im Datenspeicher 12 abgelegt. Sie können ggf. bei späteren Navigations verfahren mit bekannten Verfahren korrigiert werden.

Claims

1. Verfahren zur Ermittlung der Ortskurve eines Magnetfeldes an einem in einem Fahrzeug fest angeordneten Magnetometer mit min destens zwei mit ihren Längsachsen um 90° gegeneinander verdrehten Sonden und mit einer Auswerteschaltung, welche die von den Sonden gemessenen Komponenten des dort wirksamen Magnetfeldes als elek trische Meßwerte zyklisch erfaßt und zur Ermittlung der Richtung des Erdmagnetfeldes, der Nordrichtung bzw. der Fahrrichtung des Fahr zeuges verarbeitet, indem bei einer ersten Kreisfahrt des Fahrzeuges eine Vielzahl von Meßwerten des am Magnetometer wirksamen Magnet feldvektors erfaßt und zur Ermittlung der Parameter der Ortskurve des Magnetfeldes verarbeitet werden, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Vielzahl der während der Kreisfahrt der erfaßten Meßwerte (P 1 . . . PX) durch eine Mittelung jeweils mehrerer nacheinander zyk lisch eingelesener Meßwerte (P) Mittelwerte (m) gebildet werden, die in einem Datenpuffer (12a) mit fester Länge zur Berechnung der Orts kurvenparameter zwischengespeichert werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der für eine endgültige Mittelung verwendeten Meßwerte (P) aus dem Verhältnis der Gesamtzahl aller während der Kreisfahrt erfaßten Meß werte (p) und der Anzahl der Speicherplätze im Datenpuffer (12a) er mittelt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß mehrfach nacheinander Meßwerte (P) oder zuvor gebildete Mittelwerte (m) in den Datenpuffer (12a) eingelesen, diese danach paarweise ge mittelt und die neuen Mittelwerte (m) dann anstelle der bisherigen Werte im Datenpuffer (12a) zwischengespeichert werden.

4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet,

a) daß ein erster Teil der während der Kreisfahrt erfaßten Meßwerte in den Datenpuffer (12a) mit fester Länge zwischengespeichert werden, bis dieser voll geladen ist,
b) daß damit aus je zwei aufeinanderfolgenden Meßwerten (P 1,P 2) ein Mittelwert (m1) gebildet und diese Mittelwerte (m) anstelle der Meßwerte (P) im Datenpuffer (12a) zwischengespeichert werden, der dann nur noch halb gefüllt ist,
c) daß weitere Meßwerte (P 51, P 52) über die gleiche Anzahl zunächst gemittelt und dann diese Mittelwerte nacheinander in den Daten puffer (12a) eingegeben werden, bis dieser wieder voll ist,
d) daß sodann erneut aus zwei aufeinanderfolgenden Werten (m) im Datenpuffer (12a) weitere Mittelwerte (m) gebildet und diese dann anstelle der bisherigen Mittelwerte im Datenpuffer (12a) ge speichert werden,
e) daß der Datenpuffer (12a) erneut mit Mittelwerten aus einer ent sprechenden Anzahl von weiteren Meßwerten (P) wieder aufgefüllt wird,
f) daß die Mittelung und Auffüllung so lange fortgesetzt wird, bis am Ende der ersten Kreisfahrt des Fahrzeugs alle erfaßten Meß werte (P) mit gleicher Mittelung im Datenpuffer (12a) als end gültige Mittelwerte (m) zwischengespeichert sind, welche Punkte auf der elliptischen Ortskurve (O) des am Magnetometer (14) wirk samen Magnetfeldes darstellen und
g) daß in der Auswerteschaltung aus den Mittelwerten (m) des Daten puffers (12a) als Parameter die große und kleine Halbachse (a, b), die Drehung (ϕ) sowie die Verschiebung der elliptischen Ortskurve (O) gegenüber dem Koordinatenursprung ermittelt werden.

5. Verfahren, vorzugsweise nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß aus den Mittelwerten (m) ein erster Mittelpunkt (M) der Ortskurve (O) und seine Verschiebung aus dem Koordinatenursprung ermittelt wird, daß danach die Ortskurve (O) in eine bestimmte Anzahl von gleich großen Winkelsegmenten (w) auf gegliedert und die im Datenpuffer (12a) gespeicherten Mittelwerte (m) den Winkelsegmenten (w) zugeordnet werden und daß sodann aus den Mittelwerten (m) eines jeden Winkelsegmentes (w) ein Echtwert (e) der Ortskurve (O) gebildet und zwischengespeichert wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß aus den Echtwerten (e) der Ortskurve (O) ein weiterer Mittelpunkt (Mo) er mittelt, danach erneut die Ortskurve (O) in ihre Winkelsegmente (w) aufgegliedert und aus den ihnen zugeordneten Mittelwerten (m) im Datenpuffer (12a) neue Echtwerte (e) der Ortskurve (O) gebildet und zwischengespeichert werden.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Er mittlung eines weiteren Mittelpunktes (Mo) und neuer Echtwerte (e) der Ortskurve (O) so lange wiederholt wird, bis der Mittelpunkt (Mo) bei zwei aufeinanderfolgenden Berechnungsdurchläufen sich nicht mehr verschiebt.

8. Verfahren vorzugsweise nach einem der vorherigen Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß der Mittelpunkt (M) der Ortskurve (O) und seine Verschiebung (H _H) aus dem Koordinatenursprung jeweils durch eine Mittelung der Meßwerte (P), der zwischengespeicherten Mittel werte (m) oder der Echtwerte (e) ermittelt wird.

9. Verfahren vorzugsweise nach einem der vorherigen Ansprüche, da durch gekennzeichnet, daß das zur Errechnung der großen und der kleinen Halbachsen (a, b) sowie der Winkeldrehung ( ϕ) der ellip tischen Ortskurve (O) gegenüber dem Koordinatenursprung vier um je 90° gegeneinander versetzte Punkte (P 1, P 2, P 3, P 4) auf der Orts kurve (O) aufgesucht, die Halbachsen (a1, a2, b1, b2) dieser Punkte zum Mittelpunkt (M) errechnet, aus den Halbachsen dieser Punkte ein Differenzwert (D) ermittelt und dieser Differenzwert so lange mit einem Differenzwert von Halbachsen weiterer vier um je 90° zueinan der versetzter Punkte der Ortskurve (O) verglichen wird, bis ein minimaler Differenzwert (D) vorliegt, der den vier Punkten (E 1, E 2, E3, E4) auf der großen und kleinen Halbachse (a, b) der elliptischen Ortskurve (O) zugeordnet ist.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils der Differenzwert (P) der vier Punkte (P 1 bis P 4) der Ortskurve (O) nach einem Algorithmus gebildet wird, wobei x1 und x2 Wichtungsfaktoren sind und a1, a2, b1, b2 die Halbachsen der vier Punkte zum Mittelpunkt (M) der Orts kurve (O) darstellen.