JPH02243420A

JPH02243420A - リニアモータ式搬送装置

Info

Publication number: JPH02243420A
Application number: JP6079789A
Authority: JP
Inventors: Toshiro Higuchi; 俊郎樋口; Kiwamu Murata; 究村田; Hitoshi Chiba; 仁千葉
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1989-03-15
Filing date: 1989-03-15
Publication date: 1990-09-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、リニアインダクションモータ（以下、単に「
リニアモータ」と称する。）により台車が搬送路を走行
するりニアモータ式搬送装置に関する。

従来技術及びその課題従来、リニアモータ式搬送装置には地上−次式と車上−
次式とがあるが、地上−次式のものでは。

第６図に示すように、レール１１．１１上を台車１２が
、走行路１３に複数設置された一次側電機子１４と、台
車１２に取付けられた二次側導体１５とからなるリニア
モータ１６の推力によって走行するようになう−でいる
。

このリニアモータ式搬送装置１０は、高加減速度や高速
を必要とする分野及び、クリーンルーム内等で使用され
るが、一般に、６　ｍ／ｓ乃至９ａ／ｓの高速であるた
め、低速度での搬送を行なうにはインバータによる周波
数制御、電圧可変装置による電圧制御等の方法がとられ
ている。

ところが、多数の一次側電機子１４が走行路１３に設置
しであるため、インバータや電圧可変装置を多数必要と
し、リニアモータ式微送装置！１０全体のコストが高く
なる問題点を有している。

又、仕様が異なると搬送速度も異なり、その都度、搬送
速度に合わせた設計製作をしなければならない問題点も
有している。

課題を解決するための手段本発明は、（１）台車の進行方向に対してリニアモータ
の一次側電機子を斜めに設置したりニアモータ式搬送装
置、及び（２）台車の進行方向に対してリニアモータの
一次側電機子の取付角度を調整可能に設置したりニアモ
ータ式搬送装置により、前記の課題を解決したものであ
る。

作　　　　　　　用請求項１の構成によれば、一次側電機子が台車の進行方
向に対し斜めに設置されているため、リニアモータの推
力発生方向は台車の走行方向と一致せず、ある角度をも
っている。このため、この角度に応じた分力の内、台車
の走行方向と一致する分力のみが台車の駆動力になる。

従って、台車に作用する推力は、リニアモータ本来の推
力より小さく、一次側電機子を設置する角度に応じた推
力になり、台車は低速走行することができるそして、請求項２の構成では、一次側電機子の取付は角
度を変えることによって、台車の走行速度を制御するこ
とが可能になる。

なお、一次側電機子を台車の進行方向に左右対称に設置
しておくと（請求項３）、一次側電機子を斜めに設置し
たことにより発生する進行方向に直角方向の分力が互い
に打ち消し合い９台車の走行が円滑になる。

実　　　施　　　例以下９本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

リニアモータ式搬送装置２０は、主に、台車３０とリニ
アインダクションモータ（以下、単に「リニアモータ」
と称する。）４０で構成されている。

台車３０は、レール３１．３１上を走行する鍔３２ａの
付いた車輪３２を４つ有している。

リニアモータ４０は、複数の一次側電機子４１と、台車
３０の下面に取付けた二次側導体４２とで構成されてい
る。一次側電機子４１は、台車３０の走行路２１である
レール３１．３１間に２列に配列して設置しである。一
方の列の一次側電機子４１ａは中心＆ｌ　（Ｃ）を台車
３０の進行方向（矢印Ａ）に対し角度子〇だけ斜めにし
て設置され。

他方の列の一次側電機子４１ｂは角度−〇だけ斜めにし
て設置しである。また、二次側導体４２は斜めの状態の
２つの一次側電機子４１ａ、４１ｂと、隣の２つの一次
側電機子４１ａ、４１ｂを覆うだけの広さを有している
。

次に動作を説明する。

なお、一次側電機子４１の電圧と周波数は一定とする。

台車３０は、一次側電機子４１と、二次側導体４２との
間に生じる推力によって走行する。

しかし、一次側電機子４１は台車３０の進行方向に対し
取付は角度θをもって！２Ｎしであるので、同期速度の
台車３０の進行方向速度成分Ｖと、進行方向の推力成分
子は、ｖ＝ＶＣｏｓθ　　　■ ｆヨＦ。ａｓθ　　　■ （但し、Ｖ、Ｆはθ＝０における同期速度と推力である
８）になり、台車３ｏは速度Ｖと、推力ｆで矢印入方向に走
行する。

この速度Ｖと、推力ｆは、■、■式から、第２図のよう
に、一次側電機子４１ａ、４１ｂの取付は角度を変える
と第３図のように変化する。即ち、取付は角度θを大き
くして１台車３０の走行方向に対し９０度に近付ける程
、前記Ｖとｆは小さくなる。

従って、第４図に示すように１台車３０は積載する搬送
物の重量等による負荷抵抗ａがあるので推力ｆとの関係
で決定される低速（ｖｏ乃至ｖ３）で安定した走行が可
能になる。

なお、一次側電機子の４１ａ、４１ｂの取付は角度θを
走行路２１の場所によって異ならせておくと、場所によ
って高速走行部分と低速走行部分を設けることができる
。このようなりニアモータ式搬送装置を生産ラインに使
用すると、組立、塗装等をおこなう作業ステーションで
は低速走行させ１次の作業ステーションへ送るだけの部
分では高速走行させることができ、著しく生産性が向上
する。しかも、作業内容が変更されても、取付は角度を
変える（手動で変更できるようにしておけば、その作業
は簡便におこなえる。）だけで、容易に速度の設定変更
に対応することができる。

さらに、以上の実施例では、各一次側電機子４１の取付
は角度は固定されているが、第５図のりニアモータ式搬
送装置６０は、回動手段５０によってこの取付角度を自
由に変更できるようにしたものである。

回動手段５０以外は、第１図の実施例と同様であるので
、同一部分に同一符号を付して同一部分の説明は省略す
る。

回動手段５ｏは、複数のセンサー５１と、速度検知回路
５２と、速度設定回路５３と、比較回路５４と、パルス
モータ作動回路５５と、パルスモータ５６とを有してい
る。センサー５１はレール３１に沿って配列しである。

速度検知回路５２はセンサー５１によって、台車３ｏの
現在速度を検知する回路である。

速度設定回路５３は、予め台車３２の位置に対応する速
度を記憶しているとともに、センサー５１によって台車
３０の現在位置を検知する回路である。

比較回路５４は、速度検知回路５２で検知された台車３
０の現在速度と、速度設定回路５３に記憶されている台
車の現在位置に対応する設定速度とを比較する回路であ
る。

パルスモータ作動回路５５は、比較回路５４の出力信号
に基づいてパルスモータ５６にパルス信号を送る回路で
ある。

次に動作を説明する。

台車３０を走行させる前に、速度設定回路５３に台車３
０の位置に対応する速度を記憶させ、比較回路５４を通
じてパルスモータ作動回路５５でパルスモータ５６を作
動し、一次側電機子４１を所望の角度に回動設定してお
く。

台車３０の走行時は、台車３０の走行に応じて、速度検
知回路５２は台車３０の現在速度を検知する。又、速度
設定回路５３は台車３０の位置を検知するとともに、位
置に応じた台車３０の設定速度を読み出す。比較回路５
４は、台車３０の現在速度と設定速度とを比較し１台車
３ｏの速度が設定速度より遅いか又は速い場合は、それ
に応じて制御信号をパルスモータ作動回路５５に送る。

パルスモータ作動回路５５は、ｆ！Ｉｎ信号に応じてパ
ルスモータ５６にパルス信号を送り、パルスモータ５６
を左右何れかの方向に所定の角度だけ回動させる。これ
により、台車３０は予め設定された速度に近づくように
制御されて走行していく。

従って、このように一次側電機子の回動手段５０を設け
ると、台車３ｏの速度ｉ御をおこなうことができる。

なお、以上の何れの実施例においても、一方の列の一次
側電機子４１ａと、他方の列の一次側電機子４１ａは同
一取付は角度で、互いに逆向きになるようにしであるが
、これは１台車３０の走行方向に対し直角の方向に発生
する推力を相殺させて台車を円滑に走行させるためであ
り、片側−列のみであっても良い。なお、片側１列のみ
であると１台車３０は一方向に押され常時一方のレール
３０を基準にして走行するため、走行抵抗は増えるが、
走行位置が正確になり、組立生産ラインに使用すると１
部品の組立精度が向上する。

また、以上の説明は、地上−次式の場合についてしたが
１本発明は車上−次式の場合にも適用できるものである
。

さらに、一次側電機子の向きそのものを逆にすると、今
までとは反対方向の推力が発生し、台車３０に制動を加
えたり、第１図の矢印Ａとは反対方向に走行させること
ができる。従って、従来、このような場合におこなりれ
ている。３相交流の結線を切替える、というようなこと
は必要がなくなる。

発　　明　　の　　効　　果本発明は以上のように構成されているから、次のような
効果を妻することができる。

（１１一次側電機子の取付は角度により１台車の走行方
向における推力の分力が任意に設定できるため、周波数
制御や、電圧制御によらず、ｖｉ単な楕遺により、推力
と負荷抵抗で決定される低速安定走行が得られる。

（２）走行路上に、必要に応じて高速走行部分と低速走
行部分を容易に設定することができる。

（３）回動手段により、一次側電機子の取付角度を変更
できるようにしておくと、その角度の制御により台車の
速度制御が可能になる。

（４）一次側電機子を台車の進行方向に左右対称に設置
すると、進行方向に対し直角方向に発生する推力が相殺
され台車の走行が円滑になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のりニアモータ式搬送装置の平面図、第
２図は台車の進行方向に対する一次側電機子の取付は角
度を示した図、第３図は一次側電機子の取付は角度θと
、台車に作用する推力ｆ及び同期速度Ｖとの関係を示し
たグラフ、第４図は、台車の速度Ｖと１台車に作用する
推力ｆと、負荷抵抗ａとの関係を示したグラフ、第５図
は、本発明の他の実施例の平面図である。第６図は、従来のりニアモータ式搬送装置の平面図であ
る。Ａ・・・進行方向２０．６０・・・リニアモータ式搬送装置２１・・・走
行路　　　　　３０・・・台車４０・・・リニアモータ
　　４１・・・一次側電機子４２・・・二次側導体　　
　５０・・・回動手段第１図第３図〉伽第２図第４図手続補正書平成２年５月２９日

Claims

【特許請求の範囲】

（１）台車の進行方向に対してリニアモータの一次側電
機子を斜めに設置したことを特徴とする、リニアモータ
式搬送装置。
（２）台車の進行方向に対してリニアモータの一次側電
機子の取付角度を調整可能に設置したことを特徴とする
、リニアモータ式搬送装置。
（３）前記一次側電機子を台車の進行方向に左右対称に
設置した、請求項１又は２のリニアモータ式搬送装置。