JPH0224089A - 産業用ロボットにおける旋回体の旋回範囲規制装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は駆動モータ等へ電力供給を行なう電気リード線
やその他の配管等の東、即ちケーブル束を有した産業用
ロボットの旋回胴、その他旋回又は回転機構を有する旋
回体の旋回範囲の規制装置に関する。

〔従来の技術〕

産業用ロボットの旋回体、例えば旋回胴はその旋回中心
軸線の回りに所定の角度範囲内を旋回することにより種
々の作業を行なう。最近に於いては、作業内容も多様化
し、せまい環境で使用されることも多くなり、周辺機器
等との干渉を防ぎ、安全にロボットを使用するため、旋
回胴の旋回可能範囲を複数種類設定可能に構成した産業
用ロボットが多くなってきている。通常、これらの各旋
回可能範囲の両端には旋回胴の旋回を機械的に停止させ
ることの可能な停止体を設ける。

〔発明が解決しようとする課題〕

然しなから、上記各旋回可能範囲の両端に設ける停止体
は各作業に合わせて作業者が移動設定させるものが多く
、この場合には時として設定の誤りが生ずる。上述した
如〈産業用ロボットにはケーブル束が配設されており、
該ケーブル束は通常その長さを可及的に短く設定してお
り、旋回体の旋回動作の障害にならない様工夫されてい
る。従って、旋回体の旋回範囲を規制する停止体の設定
を誤まった場合には、旋回体の過度の旋回移動によって
ケーブル束の損傷や断線を生ずることがある。

依って本発明は斯る課題の解決を図るべく、旋回体の旋
回範囲を規制する停止体の設定を誤った場合に於ても、
ケーブル束を損傷又は断線させることのない旋回体の旋
回範囲規制装置の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

一ヒ記目的に鑑みて本発明は、ケーブル束を有している
と共にベース部に対して旋回する旋回体の旋回範囲を規
制する旋回範囲規制装置であって、前記ベース部又は旋
回体にその取り付け位置を変更することの可能な可動停
止体と、その取り付け位置が固定されていると共に前記
ケーブル束と所定の位置関係にある不動停止体とを設け
、前記ベース部又は旋回体のうちの他方には前記可動停
止体及び不動停止体と協働して前記旋回体の旋回動作を
停止させる係合部を設けたことを特徴とする産業用ロボ
ットにおける旋回体の旋回範囲規制装置を提供する。

〔作　用〕

産業用ロボットの作業種類に応じてその旋回体の旋回範
囲を規制する可動停止体の取り付け位置を誤った場合、
旋回体は予定の旋回範囲を超えて旋回することがあるが
、この場合においてもケーブル束と所定の位置関係にな
る様固定している不動停止体と該不動停止体と係合する
係合部との協働により旋回体の旋回オーバーランを所定
範囲内に留めることが可能となる。従ってケーブル束を
損傷、断線から保護することができる。

〔実施例〕

以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。第１図は産業用ロボットの旋回胴から下側
を第２図に示す矢視線Ｉ−Ｉによる断面図として示した
平面図である。第２図は産業用ロボット下部の側面図で
ある。旋回ｌ同１２はベース部１０に対してその旋回中
心軸線θを中心として旋回することができる構成となっ
ている。

このベース部１０上には、後述の可動停止体１４ａ並び
に１４ｂを適宜な位置に取り付けることが可能な様に等
ピッチ間隔にてねじ孔２６を複数箇所（本実施例では１
６箇所）に設けである。１対の可動停止体１４ａと１４
ｂとは夫々一端に衝撃吸収用のゴム部材２４ａと２４ｂ
とが設けられており、ロボットの各作業種類に応じ、適
宜な位置にねじ部材２８によって固定される。第１図は
その１つの場合を図示しており、２つの可動停止体１４
ａと１４ｂにより規制される角度範囲β内において旋回
胴１２の旋回動作を可能とする。即ち、旋回胴１２には
ベース部１０上に固定された可動停止体１４ａ及び１４
ｂと係合することの可能な凸状部１８を設けており、何
らかの原因により旋回胴１２が所定の角度範囲βを超え
て旋回しようとしても、上記凸状部１８が各可動停止体
１４ａ又は１４ｂのゴム部材２４ａ又は２４ｂと当接係
合し、これにより旋回胴１２の旋回可能な範囲が機械的
に規制される。

上記の角度範囲βはベース部１０の側面１０Ｂ側を作動
領域として設定したものであるが、この角度範囲βを機
械的に規制する可動停止体１４ａと１４ｂは作業者によ
って移動固定される。従って、例えば作業者の感違いに
より、ベース部側面１０ＢとＩＯＣとを取り違え、第１
図に二点鎖線１４ａ′と１４ｂ′で示す位置に各可動停
止体１４ａと１４ｂとが取り付けられることがある。一
方ベース部１０の側面１０Ａの中央部にはコネクタ２２
が設けられており、該コネクタ２２によってその一端が
ベースＢ１０に対して固定されたケーブル束２０がベー
ス部１０の中に配設されている。このケーブル束２０は
ロボットの各可動部を駆動する駆動モータに電力を供給
するリード線、その他の配線や配管の東から成り、他端
側は旋回胴１２の旋回移動と共に移動するよう旋回胴の
内部に係止されている。

また旋回胴１２の旋回動作の障害とならない様にケーブ
ル束２０の長さは可及的に短く設定している。従って旋
回胴１２が過度に旋回すると該ケーブル束２０が損傷或
いは断線する。旋回胴１２の旋回することのできない角
度領域αが第１図に示すベース部１０の側面１０Ａ側で
あれば、前述の如く１対の可動停止体１４ａと１４ｂと
が二点鎖線１４ａ′と１４ｂ′で示す位置に誤まって取
り付けられると、第１図に示す角度範囲β′内を旋回胴
１２が旋回動作することが可能となる。勿論この場合に
は、凸状部１８を予めベース部１０の側面１０Ｃ側に移
動させた後に可動移動体１４ａと１４ｂとを設置する。

然しなから上記角度範囲β′はその一部が角度領域α内
に存在しており、ケーブル束２０は二点鎖線２０′で示
す様に角度領域αの端部までしか伸びることができず、
旋回胴１２が誤って設定された角度範囲β′の端部まで
旋回移動するとケーブル束２０が損傷や断線の被害をう
ける。

本発明では、上記の様に誤って可動停止体が取り付けら
れた場合においてもケーブル束２０が損傷しない様に更
にベース部１０に不動の停止体１６を設ける構成とする
。即ち、該ロボットに如何なる作業をさせるにしても、
ケーブル束保護等の観点から旋回胴１２を絶対に旋回移
動させてはならない角度領域αには、旋回胴１２の凸状
部１８と係合して旋回胴１２の旋回を機械的に停止させ
ることが可能であって、取り外すことのない、或いはベ
ース部１０と一体に構成されていて取り外すことのでき
ない不動停止体１６を設けている。

この不動停止体１６の両端には凸状部１８との衝突時の
衝撃力を吸収するゴム部材２２が設けられている。

以上の説明では可動停止体１４ａ、１４ｂと不動停止体
１６をベース部１０に設け、これらと係合可能な凸状部
１８を旋回胴１２に設けているが、これらの配設を逆に
することもできる。即ち、可動停止体１４ａ、１４ｂと
不動停止体１６を旋回胴１２側に設け、凸状部１８に相
当するものをベース部１０に設けてもよい。また、旋回
胴とベース部との間の相対回転を規制することのみなら
ず、例えば連結されている第１のアームと第２のアーム
との間の相対回転を規制する場合にも適用され得る。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかな様に本発明によれば、旋回体の
旋回を機械的に停止させる停止体の取り付け位置を誤っ
た場合にも、設定位置を変えることの無い不動停止体の
存在により、ケーブル束等を損傷又は断線させることの
ない旋回体の旋回範囲規制装置を提供することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る装置を備えた産業用ロボットの旋
回目間とベース部の平面図であって、第２図の矢視線Ｉ
−Ｉによる断面図、 第２図は第１図に示すロボットの部分側面図。 １０・・・ベース部、　　　　１２・・・旋回胴、１４
ａ、１４ｂ・・・可動停止体、１６・・・不動停止体、
１訃・・凸状部（係合部）、２０・・・ケーブル束。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ケーブル束を有していると共にベース部に対して旋
   回する旋回体の旋回範囲を規制する旋回範囲規制装置で
   あって、前記ベース部又は旋回体にその取り付け位置を
   変更することの可能な可動停止体と、その取り付け位置
   が固定されていると共に前記ケーブル束と所定の位置関
   係にある不動停止体とを設け、前記ベース部又は旋回体
   のうちの他方には前記可動停止体及び不動停止体と協働
   して前記旋回体の旋回動作を停止させる係合部を設けた
   ことを特徴とする産業用ロボットにおける旋回体の旋回
   範囲規制装置。