CN210210458U - 限位装置、机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种限位装置、机械臂以及机器人，该限位装置包括相对旋转的第一旋转件和第二旋转件，第一旋转件设置有弧形阻挡区以及弹性件，第二旋转件设置有止挡件，其中弹性件包括弹性嵌设于弧形阻挡区内的弹性本体以及凸出弹性本体的凸臂，在弹性件与第一旋转件同步运动时，弹性件的至少一端与弧形阻挡区的两端部呈远离设置，同时在第一旋转件联动弹性件相对第二旋转件旋转超过预定角度后，凸臂受止挡件的止挡而使弹性件停止相对第二旋转件旋转，此时第一旋转件若继续按照原方向相对第二旋转件旋转，则弹性件将沿着弧形阻挡区相对第一旋转件运动而使弹性件抵接弧形阻挡区的一端部。通过该限位装置能够避免机械臂在零位丢失后过度旋转。

Description

限位装置、机械臂及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是一种限位装置、机械臂及机器人。

背景技术

机器人是多领域应用的多关节机械手或多自由度的机器装置，机器人由电机驱动，能够自动执行工作，并靠自身动力和控制能力来实现各种功能。其中，机器人每个关节的旋转角度被限制在一定范围内，对于关节而言，当允许旋转的角度在正负方向上累加不超过360°时，可以直接从外观上判断当前关节实际转动的角度，但是如果允许旋转的角度在正负方向上累加超过360°，仅凭外观则很难确认当前关节实际转动的角度。例如，当关节旋转至+180°和-180°两个位置时，由于两个相邻节肢正好相对运动了360°，因此机器人在这两个位置呈现的外观完全一致。

通常电机编码器发生中途断电后会导致零位丢失，如果在零位丢失后无法从外观上判断关节的实际转动角度，那么再次上电后容易发生误判，将+360°或-360°的位置误认零位，造成关节旋转超过限制范围，最终损坏机器人的内部结构。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种限位装置、机械臂以及机器人，能够避免机械臂在零位丢失后过度旋转。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种限位装置，包括：第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转，所述第一旋转件设置有弧形阻挡区，所述弧形阻挡区在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上延伸，所述第二旋转件设置有止挡件，所述止挡件设置在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上；弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述弧形阻挡区内的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述弹性件的至少一端与所述弧形阻挡区的两端部呈远离设置；其中，在所述第一旋转件联动所述弹性件相对所述第二旋转件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二旋转件旋转，此时所述第一旋转件若继续按照原方向相对所述第二旋转件旋转，则所述弹性件将沿着所述弧形阻挡区相对所述第一旋转件运动而使所述弹性件抵接所述弧形阻挡区的一端部。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机械臂，包括：毗邻的第一节肢组件和第二节肢组件，所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件旋转，所述第一节肢组件设置有弧形阻挡区，所述弧形阻挡区在所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件的旋转方向上延伸，所述第二节肢组件或与所述第二节肢组件相连接的连接件上设置有止挡件，所述止挡件设置在所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件的旋转方向上；弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述弧形阻挡区内的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，在所述弹性件与所述第一节肢组件同步运动时，所述弹性件的至少一端与所述弧形阻挡区的两端部呈远离设置；其中，在所述第一节肢组件联动所述弹性件相对所述第二节肢组件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二节肢组件旋转，此时所述第一节肢组件若继续按照原方向相对所述第二节肢组件旋转，则所述弹性件将沿着所述弧形阻挡区相对所述第一节肢组件运动而使所述弹性件抵接所述弧形阻挡区的一端部。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，包括上述的机械臂。

本申请的有益效果是：本申请的限位装置通过在第二旋转件上设置止挡件，在相对第二旋转件旋转的第一旋转件上设置弧形阻挡区以及弹性嵌设在弧形阻挡区内的弹性件，弹性件包括弹性本体以及凸出弹性本体的凸臂，当弹性件与第一旋转件同步运动时，弹性件的至少一端与弧形阻挡区的两端部呈远离设置，在第一旋转件联动弹性件相对第二旋转件旋转超过预定角度后，凸臂受止挡件的止挡而使弹性件停止相对第二旋转件旋转，此时第一旋转件若继续按照原方向相对第二旋转件旋转，则弹性件将沿着弧形阻挡区相对第一旋转件运动而使弹性件抵接弧形阻挡区的一端部，从而避免第一旋转件相对第二旋转件过度旋转，因此当该限位装置用于机械臂，例如两个节肢本体分别与第一旋转件和第二旋转件连接时，能够阻止两个节肢本体过度旋转，从而在零位丢失后，即使因为从外观无法看出此时机械臂的旋转角度而发生误判，限位装置也可以保证机械臂不会过度旋转，保护机械臂。

附图说明

图1是本申请限位装置一实施方式的结构示意图；

图2是图1中限位装置的爆炸结构示意图；

图3是图1中第一旋转件的结构示意图；

图4是图3中弹性件的结构示意图；

图5是一应用场景中第一旋转件的部分结构示意图；

图6是一应用场景中限位装置的爆炸结构示意图；

图7是另一应用场景中第一旋转件的结构示意图；

图8是一应用场景中弹性件本体弹性嵌设在弧形阻挡区内的截面示意图；

图9是另一应用场景中弹性件本体弹性嵌设在弧形阻挡区内的截面示意图；

图10是一应用场景中第一旋转件相对第二旋转件旋转时的示意图；

图11是另一应用场景中第一旋转件相对第二旋转件旋转时的示意图；

图12是又一应用场景中第一旋转件相对第二旋转件旋转时的示意图；

图13是再一应用场景中第一旋转件相对第二旋转件旋转时的示意图；

图14是本申请机械臂的爆炸结构示意图；

图15是图14中第一节肢组件的结构示意图；

图16是图14中第二节肢组件的结构示意图；

图17是本申请机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参阅图1至图3，图1是本申请限位装置一实施方式的结构示意图，图2是图1中限位装置的爆炸结构示意图，图3是图1中第一旋转件的结构示意图。该限位装置100包括：第一旋转件110、第二旋转件120、设置在第一旋转件110上的弧形阻挡区130、弹性嵌设在旋转件110上的弹性件140以及设置在第二旋转件120上的止挡件150。

第一旋转件110与第二旋转件120相互套接，且能够相对旋转，具体地，第一旋转件110能够相对第二旋转件120正向和反向旋转，且第一旋转件110相对第二旋转件120在正向和反向上旋转的角度累加超过360°。弧形阻挡区130在第一旋转件110相对第二旋转件120的旋转方向上延伸，也就是说，弧形阻挡区130的第一端部1301以及第二端部1302在第一旋转件110相对第二旋转件120旋转方向上间隔设置。止挡件150设置在第一旋转件110相对第二旋转件120的旋转方向上，当第一旋转件110相对第二旋转件120正向或反向旋转超过预定角度时，设置在第一旋转件110上的弹性件140会被止挡件150止挡。

弹性件140弹性嵌设在第一旋转件110上，在不受外力时，弹性件140由于弹性张力能够与第一旋转件110同步运动，在单独给弹性件140施加外力时，弹性件140能够相对第一旋转件110运动。其中弹性件140可以为金属件，该金属件的厚度较小，具有一定的弹性。

弹性件140具体包括弹性本体141以及凸臂142。弹性本体141弹性嵌设在弧形阻挡区130中，凸臂142凸出弹性本体141自弧形阻挡区130向外延伸。其中，当弹性件140与第一旋转件110保持同步运动时，弹性件140的至少一端与弧形阻挡区130的第一端部1301以及第二端部1302呈远离设置。在一应用场景中，弹性件140可以只有一端与弧形阻挡区130的第一端部1301以及第二端部1302呈远离设置，也就是说，弹性件140的另一端与弧形阻挡区130的第一端部1301或第二端部1302抵接，而在另一应用场景中，弹性件140的两端均与弧形阻挡区130的第一端部1301以及第二端部1302呈远离设置，具体地，如图3所示，弹性件140的第一端部1401与弧形阻挡区130的第一端部1301具有一距离，弹性件140的第二端部1402与弧形阻挡区130的第二端部1302具有一距离。

其中在第一旋转件110相对第二旋转件120正常旋转时，弹性件140在弹性张力下与第一旋转件110保持同步运动，即，第一旋转件110联动弹性件140相对第二旋转件120旋转。当第一旋转件110相对第二旋转件120朝着某一方向旋转超过预定角度后，由于止挡件150设置在第一旋转件110相对第二旋转件120的旋转方向上，因此弹性件140的凸臂142将受到止挡件150的止挡，进而阻止弹性件140相对第二旋转件120按照原方向旋转。此时第一旋转件110若继续按照原方向相对第二旋转件120旋转，则弹性件140将受到止挡件150的作用力而相对第一旋转件110运动，具体地，由于弹性本体141嵌设在弧形阻挡区130内，因此弹性件140将沿着弧形阻挡区130相对第一旋转件110运动，当弹性件140沿着弧形阻挡区130相对第一旋转件110旋转一定角度后，弹性件140便会抵接弧形阻挡区130的第一端部1301或第二端部1302，最终阻止第一旋转件110继续按照原方向相对第二旋转件120转动，限制第一旋转件110相对第二旋转件120正向或反向转动的最大角度。

可以理解的是，在弹性件140与第一旋转件110保持同步运动时，若弹性件140只有一端与弧形阻挡区130的第一端部1301以及第二端部1302呈远离设置，则只有当第一旋转件110相对第二旋转件120朝着特定方向旋转时，弹性件140才会相对第一旋转件110运动，也就是说，当第一旋转件110相对第二旋转件120朝着另一个方向旋转时，即使受到作用力，由于端部与端部的抵接，弹性件140也不会相对第一旋转件110运动。而若弹性件140的两端均与弧形阻挡区130的第一端部1301以及第二端部1302呈远离设置，则无论第一旋转件110相对第二旋转件120正向转动还是反向转动，在受到作用力后，弹性件140均会相对第一旋转件110运动。为方便说明，下面均以弹性件140的两端与弧形阻挡区130的第一端部1301以及第二端部1302呈远离设置进行说明。

其中本申请中的限位装置100可用在机器人的机械臂上，具体地，第一旋转件110和第二旋转件120分别与毗邻的两个节肢本体相连接，从而限制毗邻的两个节肢本体相对旋转的最大角度。具体地，当机器人因为掉电等原因引起零位丢失时，即使因为从外观无法看出此时机械臂的旋转角度而发生误判，限位装置100也可以保证机械臂不会过度旋转，最终保护机器人的内部结构。

继续参阅图2和图3，在本实施方式中，第一旋转件110套接在第二旋转件120的外侧，止挡件150为偏心设置在第二旋转件120的径面121上的挺杆150。第一旋转件110包括圆周壁111，弧形阻挡区130设置在圆周壁111的内侧。

同时结合图4，图4是图3中弹性件140的结构示意。弹性件140为滑环140，滑环140包括弹性嵌设在弧形阻挡区130内、呈弧形的弹性本体141以及凸出弹性本体141内圈的凸臂142。当第一旋转件110相对第二旋转件120朝着某一方向转动超过预定角度后，凸臂142抵接挺杆150，从而阻止弹性件140继续按照原方向相对第二旋转件120转动。需要说明的是，在本申请中对于凸臂142以及止挡件150的形状不做限制，只要止挡件150能够对凸臂142起到止挡作用即可。

可选的，参阅图5，图5是另一应用场景中第一旋转件110的部分结构示意图。在该应用场景中，第一旋转件110还包括与圆周壁111垂直的圆环面112。具体地，圆周壁111自圆环面112的外周垂直而立，此时弧形阻挡区130除了可以设置在圆周壁111的内侧，还可以设置在圆环面112上。当弧形阻挡区130设置在圆环面112上时，凸臂142垂直弹性本体141，向远离圆环面112的方向延伸，此时止挡件150可以是设置在第二旋转件120内周壁上的挡板(图未示)，在第一旋转件110相对第二旋转件120朝着某一方向旋转超过预定角度后，挡板与凸臂142抵接而阻止弹性件140继续按照原方向相对第二旋转件120转动。

其中需要说明的是，上述均以弧形阻挡区设置在外围旋转件上进行了说明，但是在其他实施方式中，弧形阻挡区也可以设置在内围旋转件上。具体地，在一应用场景中，如图6所示，此时第二旋转件210套设在第一旋转件220的外侧，第一旋转件220包括第一圆周壁2201，第二旋转件210包括第二圆周壁2101，第一圆周壁2201被第二圆周壁2101围绕，此时止挡件250为设置在第二圆周壁2101内侧且向第一圆周壁2201凸出的挺杆250，弧形阻挡区230设置在第一圆周壁2201外侧，弹性件240结构与上述实施方式相同。也就是说，此时第一圆周壁2201的外侧与第二圆周壁2101的内侧具有一预定距离，该距离能够允许在第一圆周壁2201与第二圆周壁2101之间容置弹性件240以及止挡件250，其中在图6应用场景中，通过凸台A的设置来保证第一圆周壁2201与第二圆周壁2101之间的距离，也就是说，此时凸台A的侧壁为第一圆周壁2201，当然在其他应用场景中，也可以不设置凸台A而是直接设置第一旋转件220和第二旋转件210套接部分的侧壁为第一圆周壁2201和第二圆周壁2101。

总而言之，本申请并不限制弧形阻挡区以及止挡件设置的位置，只要保证当第一旋转件相对第二旋转件朝着某一方向旋转超过预定角度后，止挡件能够与弧形阻挡区中的弹性件发生抵接即可。其中为方便说明，下面均以第一旋转件110套接在第二旋转件120的外侧，且弧形阻挡区130设置在圆周壁111的内侧进行说明。

其中，本申请中的弧形阻挡区130可以是设置在第一旋转件110上的滑轨或者凹槽，当弧形阻挡区130是滑轨时，该滑轨为弧形，且滑轨设在第一旋转件110的圆周壁111上，弹性件140弹性嵌设在滑轨上，在不受外力时，弹性件140与滑轨保持同步运动，当受到外力时，弹性件140沿着滑轨滑动，但无法运动到滑轨以外的区域。当弧形阻挡区130是凹槽时，如图3所示，弧形阻挡区130可以是弧形凹槽，或者如图7所示，弧形阻挡区130是被阻块部131阻断连贯性的环形沟槽132，其中，阻块部131为一个螺钉或间隔设置的多个(例如2个)螺钉，具体地，设置螺钉将环形沟槽132进行阻断，从而分割出弧形阻挡区130，此时螺钉即作为弧形阻挡区130的端部。为方便说明，下面均以弧形阻挡区130为弧形凹槽进行说明。其中，为了避免弹性件140相对弧形阻挡区130运动的过程中滑出弧形阻挡区130，在一应用场景中，当弧形阻挡区130为弧形凹槽时，该弧形凹槽为“内大外小”半闭口式凹槽，具体而言，该弧形凹槽的宽度沿着槽底向槽口的方向依次缩小，且弹性本体141至少部分横截面的宽度大于弧形凹槽的槽口宽度从而使弹性本体141不会滑出弧形阻挡区130。例如，弧形阻挡区130的横截面可以为槽口宽度小于槽底宽度的形状，如图8所示的梯形，相应的，弹性本体141的横截面也可以为上部宽度，也就是接近弧形阻挡区130槽口处的部分的宽度，小于下部宽度，也就是小于接近弧形阻挡区130槽底的部分的宽度，例如弹性本体141的横截面也可以为梯形，如图8所示嵌设在弧形阻挡区130中。当然在其他应用场景中，弹性本体141还可以部分伸出弧形阻挡区130，这种情况下弹性本体141的横截面可以呈沙漏形状，且弹性本体141中间收窄部分的宽度小于弧形阻挡区130的槽口宽度，弹性本体141远离弧形阻挡区130的槽口处的部分的宽度大于弧形阻挡区130的槽口处的宽度，如图9所示。

其中需要说明的是，为了弹性件140能够在弧形阻挡区130内相对弧形阻挡区130顺利滑动，凸臂142的四周与弧形凹槽的槽口之间存在间隙。总而言之，本申请对弧形阻挡区和弹性本体横截面的形状并不做限制，只要保证弹性本体在弧形阻挡区内相对第一旋转件旋转时不会滑出弧形阻挡区即可。

其中，弧形阻挡区130的弧长越大，第一旋转件110相对第二旋转件120转动的角度范围越大，且在弧形阻挡区130的弧长一定时，弹性本体141的长度越小，第一旋转件110相对第二旋转件120转动的角度范围越大。可选的，弧形阻挡区130的圆心角大于180°，例如，弧形阻挡区130的圆心角为270°或者350°。

下面结合图10至图12对限位装置100的工作原理进行详细的说明。

参阅图10，此时第一旋转件110相对第二旋转件120正向或反向转动未超过预定角度，弹性件140与第一旋转件110保持同步运动，弹性件140与弧形阻挡区130的第一端部1301以及第二端部1302呈远离设置。

参阅图11，此时第一旋转件110在图10的基础上相对第二旋转件120逆时针旋转了一定的角度，并在弹性件140的凸臂142被止挡件150止挡后，第一旋转件110继续按照逆时针方向相对第二旋转件120旋转，从而弹性件140沿着弧形阻挡区130相对第一旋转件110运动，使得弹性件140的第一端部1401抵接弧形阻挡区130的第一端部1301，进而使得第一旋转件110无法再按照逆时针相对第二旋转件120旋转。

参阅图12，此时第一旋转件110在图10的基础上相对第二旋转件120顺时针旋转了一定的角度，并在弹性件140的凸臂142被止挡件150止挡后，第一旋转件110继续按照顺时针方向相对第二旋转件120旋转，从而弹性件140沿着弧形阻挡区130相对第一旋转件110运动，使得弹性件140的第二端部1402抵接弧形阻挡区130的第二端部1302，进而使得第一旋转件110无法再按照顺时针相对第二旋转件120旋转。

其中为了减少不必要的损耗，可以在弹性件140与弧形阻挡区130发生撞击之前使第一旋转件110停止按照原方向相对第二旋转件120旋转。参阅图13，在一应用场景中，第一旋转件110的圆周壁111设置有贯通的视窗113，弹性件140设置有标识部143，在弹性件140与第一旋转件110同步运动时，标识部143不在视窗113的预定区域内，在第一旋转件110相对第二旋转件120旋转而使标识部143进入视窗113的预定区域时作为旋转超限提示。具体地，当第一旋转件110相对第二旋转件120正常旋转时，弹性件140与第一旋转件110保持同步运动而使弹性件140上的标识部143不在第一旋转件110上的视窗113的预定区域中，当第一旋转件110相对第二旋转件120超限旋转而使第一旋转件110即将撞击弹性件140时，第一旋转件110上的标识部143进入视窗113的预定区域而起到提示作用，从而操作者可以通过观察视窗113判断是否需要停止设备，避免第一旋转件110与弹性件140发生撞击。

在图13应用场景中，视窗113的数量为二，两个视窗113分别正对弧形阻挡区130的第一端部1301和第二端部1302设置，标识部143包括分别设置在弹性件140两个端部处的两个色块区143，色块区143的颜色与色块区143周围其他区域的颜色不同，从而当弹性件140的第一端部1401或者第二端部1402进入视窗113内时能够起到醒目的提醒作用。在一应用场景中，色块区143的颜色为红色，而弹性本体141其他区域的颜色为灰色。可以理解的是，在其他应用场景中，第一旋转件110上也可以不设置标识部143。

可选的，在其他实施方式中，两个视窗113也可以不正对弧形阻挡区130设置。具体地，两个视窗113偏离弧形阻挡区130且位于弧形阻挡区130的同一侧，标识部143包括设置在弹性件141的凸臂142上、向视窗113一侧延伸的凸柱，当第一旋转件110相对第二旋转件120正常旋转时，凸柱不在视窗113内，当第一旋转件110相对第二旋转件120旋转超限而使凸柱进入视窗113内时作为旋转超限提示。此时在一应用场景中，视窗113的数量也可以为一个，当第一旋转件110相对第二旋转件120正常旋转时，凸臂142上的凸柱正对视窗113的中部区域，当第一旋转件110相对第二旋转件120旋转而使凸柱偏离视窗113的中部区域时，作为旋转超限提示。

参阅图14，图14是本申请机械臂一实施方式的结构示意图。该机械臂300包括毗邻的第一节肢组件310以及第二节肢组件320。

第一节肢组件310能够相对第二节肢组件320正向和反向旋转。结合图15和图16，图15是图14中第一节肢组件310的结构示意图，图16是图14中第二节肢组件320的结构示意图。

第一节肢组件310设置有弧形阻挡区330，弧形阻挡区330在第一节肢组件310相对第二节肢组件320的旋转方向上延伸，第二节肢组件320或与第二节肢组件320相连接的连接件(例如与第二节肢组件320相连接的关节)设置有止挡件350，止挡件350设置在第一节肢组件310相对第二节肢320组件的旋转方向上。

弹性件340包括弹性嵌设于弧形阻挡区330内的弹性本体340以及凸出弹性本体341的凸臂342，在弹性件340与第一节肢组件310同步运动时，弹性件340的至少一端与弧形阻挡区330的两端部呈远离设置。

在第一节肢组件310联动弹性件340相对第二节肢组件320旋转超过预定角度后，凸臂342受止挡件350的止挡而使弹性件340停止相对第二节肢组件320旋转，此时第一节肢组件310若继续按照原方向相对第二节肢组件320旋转，则弹性件340将沿着弧形阻挡区330相对第一节肢组件310运动而使弹性本体340抵接弧形阻挡区330的一端部。

本申请中的机械臂300还可以为包括上述任一项实施方式中的限位装置，具体地，该实施方式中，用限位装置中的第一旋转件和第二旋转件分别连接两个节肢本体，也就是说，本实施方式中的弧形阻挡区330、弹性件340以及止挡件350与前述限位装置实施方式中的弧形阻挡区、弹性件以及止挡件对应相同或相似，详见可参见前述实施方式，在此不再赘述。

参阅图17，图17是本申请机器人一实施方式的结构示意图。该机器人400包括机械臂410，机械臂410为上述任一项实施方式中的机械臂300，具体结构可参见上述实施方式，在此不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (17)

1.一种限位装置，其特征在于，包括：

第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转，所述第一旋转件设置有弧形阻挡区，所述弧形阻挡区在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上延伸，所述第二旋转件设置有止挡件，所述止挡件设置在所述第一旋转件相对所述第二旋转件的旋转方向上；

弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述弧形阻挡区内的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，在所述弹性件与所述第一旋转件同步运动时，所述弹性件的至少一端与所述弧形阻挡区的两端部呈远离设置；

其中，在所述第一旋转件联动所述弹性件相对所述第二旋转件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二旋转件旋转，此时所述第一旋转件若继续按照原方向相对所述第二旋转件旋转，则所述弹性件将沿着所述弧形阻挡区相对所述第一旋转件运动而使所述弹性件抵接所述弧形阻挡区的一端部。

2.根据权利要求1所述的限位装置，其特征在于，

所述第一旋转件套接在所述第二旋转件的外侧；

所述止挡件为偏心设置在所述第二旋转件的径面上的挺杆；

所述第一旋转件包括圆周壁，所述弧形阻挡区设置在所述圆周壁的内侧；

所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述弧形阻挡区内、呈弧形的所述弹性本体以及凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂。

3.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，

所述弧形阻挡区为弧形凹槽。

4.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，

所述弧形阻挡区为被阻块部阻断连贯性的环形沟槽。

5.根据权利要求4所述的限位装置，其特征在于，

所述阻块部为一个螺钉或间隔设置的多个螺钉。

6.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，

所述第一旋转件的所述圆周壁设置有贯通的视窗，所述弹性件设置有标识部，在所述第一旋转件相对所述第二旋转件旋转而使所述标识部进入所述视窗内的预定区域时作为旋转超限提示。

7.根据权利要求6所述的限位装置，其特征在于，

所述视窗的数量为二，两个所述视窗分别正对所述弧形阻挡区的两个端部设置，所述标识部包括分别设置在所述弹性件两个端部处的两个色块区，所述色块区的颜色与所述色块区周围其他区域的颜色不同。

8.根据权利要求1所述的限位装置，其特征在于，

所述第二旋转件套接在所述第一旋转件的外侧；

所述第一旋转件包括第一圆周壁，所述第二旋转件包括第二圆周壁，所述第一圆周壁被所述第二圆周壁围绕；

所述止挡件为设置在所述第二圆周壁内侧且向所述第一圆周壁凸出的挺杆，所述弧形阻挡区设置在所述第一圆周壁外侧；

所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述弧形阻挡区内、呈弧形的所述弹性本体以及凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂。

9.一种机械臂，其特征在于，包括：

毗邻的第一节肢组件和第二节肢组件，所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件旋转，所述第一节肢组件设置有弧形阻挡区，所述弧形阻挡区在所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件的旋转方向上延伸，所述第二节肢组件或与所述第二节肢组件相连接的连接件设置有止挡件，所述止挡件设置在所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件的旋转方向上；

弹性件，所述弹性件包括弹性嵌设于所述弧形阻挡区内的弹性本体以及凸出所述弹性本体的凸臂，在所述弹性件与所述第一节肢组件同步运动时，所述弹性件的至少一端与所述弧形阻挡区的两端部呈远离设置；

其中，在所述第一节肢组件联动所述弹性件相对所述第二节肢组件旋转超过预定角度后，所述凸臂受所述止挡件的止挡而使所述弹性件停止相对所述第二节肢组件旋转，此时所述第一节肢组件若继续按照原方向相对所述第二节肢组件旋转，则所述弹性件将沿着所述弧形阻挡区相对所述第一节肢组件运动而使所述弹性件抵接所述弧形阻挡区的一端部。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，

所述第一节肢组件套接在所述第二节肢组件的外侧；

所述止挡件为偏心设置在所述第二节肢组件的径面上的挺杆；

所述第一节肢组件包括圆周壁，所述弧形阻挡区设置在所述圆周壁的内侧；

所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述弧形阻挡区内、呈弧形的所述弹性本体以及凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂。

11.根据权利要求10所述的机械臂，其特征在于，

所述弧形阻挡区为弧形凹槽。

12.根据权利要求10所述的机械臂，其特征在于，

所述弧形阻挡区为被阻块部阻断连贯性的环形沟槽。

13.根据权利要求12所述的机械臂，其特征在于，

所述阻块部为一个螺钉或间隔设置的多个螺钉。

14.根据权利要求10所述的机械臂，其特征在于，

所述第一节肢组件的所述圆周壁设置有贯通的视窗，所述弹性件设置有标识部，在所述第一节肢组件相对所述第二节肢组件旋转而使所述标识部进入所述视窗内的预定区域时作为旋转超限提示。

15.根据权利要求14所述的机械臂，其特征在于，

所述视窗的数量为二，两个所述视窗分别正对所述弧形阻挡区的两个端部设置，所述标识部包括分别设置在所述弹性件两个端部处的两个色块区，所述色块区的颜色与所述色块区周围其他区域的颜色不同。

16.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，

所述第二节肢组件套接在所述第一节肢组件的外侧；

所述第一节肢组件包括第一圆周壁，所述第二节肢组件包括第二圆周壁，所述第一圆周壁被所述第二圆周壁围绕；

所述止挡件为设置在所述第二圆周壁内侧且向所述第一圆周壁外侧凸出的挺杆，所述弧形阻挡区设置在所述第一圆周壁外侧；

所述弹性件为滑环，所述滑环包括弹性嵌设在所述弧形阻挡区内、呈弧形的所述弹性本体以及凸出所述弹性本体内圈的所述凸臂。

17.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9-16任一项所述的机械臂。

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