JPH02237745A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ワーク搬送装置に関し、特に自動組立機あ
るいは自動加工機等においてワークをパレットに載置し
て同期搬送するための搬送装置に関するものである。

（従来の技術） 最近の科学技術の進歩に伴い、組立機あるいは加工機の
分野においても自動化の観点等から、各種組立・加工ロ
ボントが採用される傾向にあるが、この場合、組立・加
工ロボットを効率良く稼働させるためにはワークの搬送
システムをどのように構築するかが重要である。

従来、この種の自動組立機あるいは自動加工機において
は、■円形テーブルを間欠的に回転させてワークをその
外周の組立・加工用ユニソトに搬送スる方式、■エンド
レスのベルトコンベア又はチェーンコンベアを間欠駆動
させてワークをその一側又は両側の組立・加工ユニット
に搬送する方式、■受板を矩形状に動作させてワーク又
はワーク載置パレットを組立・加工ユニットに間欠的に
タクト搬送する、いわゆるウオーキングビーム方式、等
が採用されていた。

しかるに、■の方式では、組立・加工ユニットを円形テ
ーブルの外周に配列する関係上、各組立・加工ユニット
間の間隔を広く取れず、ユニット間への作業者の出入り
が困難で、保守点検が難しく、又■の方式では、経年変
化等によってコンベア自体に伸びが生じ易く、コンベア
の停止位置に誤差ができて自動組立・自動加工ができな
くなることがあり、さらに■の方式では、受板とワーク
又はパレットとの間にがたつきが生じやすく、ワークを
通正位置で停止させることが難しい、等の不具合があっ
た。さらに上記■〜■のいずれの搬送方式においても、
組立・加工ユニットを増設する場合にそれが非常に困難
であり、特に円形テーブルを使用した方弐■ではユニソ
トの増設ができないことがあった． そこで従来の自動組立機用・自動加工機用のワーク搬送
装置には、例えば特開昭５５−１１２７３７号公報に示
されるように、縦列のパレット列を構成しうるワーク載
置用パレソトを設け、パレット列をレール上に載置して
搬送機構によって間欠的に前進させる一方、送られたパ
レット列の終端パレノトを搬出装置によってレールから
搬出するとともに復送装置によってレール始端側に向け
て復送し、これを搬入装置によって搬送機構と同期して
レール上のパレット列始端側に搬入して始端パレットと
連結させ、もってワークを正確に搬送するとともに、組
立・加工ユニットの増設にも対応できるようにしたもの
がある。

（発明が解決しようとする課題） しかるに、上記従来の自動組立機・自動加工機用のワー
ク搬送装置では、搬送機構をパレット列の終端パレット
前側の連結具に係合させてパレット列を送るようにして
いたので、レイアウトの都合でレール終端近傍に搬送機
構の設置スペースを確保できない場合には装置を構成で
きず、又パレットを縦列させてパレット列を構成すると
ともに、搬送されたパレット列を単に復送するようにし
ていたので、搬送経路が制限されて装置レイアウトの自
由度が小さく、複雑なワークの組立・加工には対応しき
れないという問題があった。

この発明は、かかる問題点に鑑み、搬送機構の設置スペ
ースを自由に確保でき、しかも装置を任意に展開できる
ようにしたワーク搬送装置を提供することを課題とする
． ところでワーク搬送装置においてワークをパレットに載
置して組立・加工ユニットに搬送し、組立・加工を行う
場合、一般にワークを組立・加工ユニットに対して位置
決めするとともに、組立・加工時の圧力に対してワーク
を保持する必要がある．その場合、パレットに位置決め
部を設け、ワークはパレットに固定し、パレット自体を
その位置決め部と組立・加工ユニット側の位置決め部と
を係合させて位置決めし、ワークを所定位置に設置保持
することが考えられる． そして本件発明者は、上述の課題を解決すべく鋭意研究
した結果、上述のパレットの位置決め部を利用してレー
ル上でパレット列をピッチ搬送するようにすれば、搬送
機構を任意の位置に設けることが可能であり、又パレッ
トの周囲に連結具を設け、パレット列を縦列及び横列に
構成しうるようにすれば、搬送経路の自由度を向上する
ことが可能であることに着目し、本発明を完成したもの
である。

（ｆｆ！ｉＪを解決するための手段） そこでこの発明に係るワーク搬送装置は、「位置決めを
行うための位置決め部が形成されるとともに、前端、後
端、左側及び右側の各々に連結具が設けられ、該連結具
のいずれかが水平面内の移動によって隣接したパレノト
の対向する連結具と相互に係合して縦列又は横列のパレ
ット列を構成しうるワーク載置用パレン１・と、上記バ
レノｌ・列の搬送を案内するための案内レールと、 ＰｉｌＥ内レール上の所定位置に来たパレットの位置決
め部と係合してパレット列を所定距離搬送した後上記位
置決め部との係合を解除して上記所定位置に復帰する搬
送機構と、 上記案内レール上のパレット列の搬送方向終端パレット
をその連結具と後続するパレットの連結具との係合が解
除される方向に搬出する搬出装置と、 ト記搬出されたパレットを上記案内レールの搬送方向始
端側又は他の案内レールの搬送方向始端側に向けて復送
する復送装置と、 上記復送されたパレットをその連結具のいずれかが上記
案内レールの搬送方向始端パレット又は他の案内レール
の搬送方向始端パレットの連結具と係合する方向に搬入
する搬入装置とを設けるようにしたＪことを要旨とする
ものである。

ここでパレットの位置決め部はどのような構造、例えば
位置決め用穴あるいは突起であってもよく、その場合パ
レット側の位置決め用穴あるいは突起に各ステーション
側の位置決め用ロンド又は穴を嵌合させて位置決めを行
うようにすればよい。また、パレット周囲の連結具は前
端及び後端の連結具については左右方向に延びる凹溝又
は凸部を有し、パレットの左右方向の移動によって相互
に嵌合する構造とすればよく、又左側及び右側の連結具
については前後方向に延びる凹溝又は凸部を有し、パレ
ットの前後方向の移動によって相互に嵌合する構造とす
ればよい。

また、案内レールは縦列又は横列のバＩ／ソト列を縦方
向または横方向に搬送する場合には単線とすればよく、
又縦列又は横列のパレット列を横方向または樅方向に搬
送する場合には複線とすればよい．また、組立・加工ユ
ニットは勿論、この案内レールに沿って所定間隔毎に設
置するようにすればよい． また、搬送機構はパレットの位置決め部と係合する構造
、例えば位置決め用穴の場合はロンドを、位置決め用突
起の場合は穴を有する構造とすればよく、この場合組立
・加工ユニソトに設けられている位置決め用ロンド又は
穴を利用して構成してもよい。また、搬送機構のピンチ
搬送は所望距離搬送すればよいが、縦列のパレット列を
樅方向に搬送する場合にはパレットの長さを単位として
、又は横列のパレｙ｝列を横方向に搬送する場合にはバ
レントの幅を単位として各々ピンチ搬姻するのが望まし
い。

また、搬出装置は案内レール−１二の終端バレ７｝をそ
の連結具と後続するパレノトの連結具との係合が解除さ
れる方向に搬出するものであればどのような装置であっ
てもよく、例えば本発明の案内レール及び搬送機構と同
様の構成を有する装置、終端バレントを把持し又はこれ
と係合して搬出する装置、あるいは終端パレットをｆ２
置して移動させるコンヘア装置等、が採用できる。

また、復送装置は搬出されたパレソトを元の案内レール
の始端側に向けて復送するのが一般的であるが、複雑な
ワークの組立・加工を行う場合には任意の搬送経路を構
築できるように元の案内Ｉ／ールの始端側又は他の案内
レールの始端側に選択的に復送するように構成するのが
望ましく、その場合復送装置の途中にパレットを停止さ
せ、方向転換させ、あるいは通過させる機構を設けるの
がよい。また、復送装置は本発明の案内レール及び搬送
機構と同様の構成としてもよく、あるいはコンベア等で
構成してもよい。

また、搬入装置は復送されたパレソトをその連結具が元
の案内レールの始端パレット又は他の案内レールの始端
パレットの連結臭と係合する方向に搬入するものであれ
ばどのような装置であってもよく、例えば本発明の案内
レール及び搬送機構と同様の構成を有する装置、搬入す
べきパレノトを把持し又はこれと係合して搬送する装置
、あるいは搬入すべきパレットを載置して移動させるコ
ンベア装置等、が採用できる。また、搬入装置は組立・
加工ユニントにおいて効率よくワークを組立・加工する
ためには、搬送機構のピンチ搬送と同期して搬入を行う
ようにするのが好ましい。

（作用） この発明においては、パレットの位置決め部を利用して
パレット列をピッチ搬送するようにしたことから、搬送
機構が任意の位置に設置されるものである．また、パレ
ットの周囲に連結具を設けて縦列又は横列のパレット列
を構成するとともに、復送装置によって元の案内レール
の始端側又は他の案内レールの始端側にパレットを復送
するようにしたことから、搬送経路が自由に構築される
ものである． （実施例） 以下、本発明の実施例を図について説明する．第１図な
いし第４図は本発明の一実施例によるワーク搬送装置を
示す．図において、１はワーク載置用パレット２の搬送
を案内するための案内レールで、該案内レール１には所
定間隔をあけてワーク供給・組立・加工・ワーク取出の
各ユニット３が配設されている。なお、このワーク供給
・組立・加工・ワーク取出の各ユニット３は本発明とは
直接関係しないので、その詳細な説明は省略する． また、上記ワーク載置用パレノト２にはワーク４の固定
機構（図示せず）が設けられるとともに、一対の位置決
め用穴（位置決め部）５が形成され、又パレットｌの前
後左右の端面には連結具６が一体的に設けられている。

この前後の連結具６には左右方向に延びる凹溝６ａ又は
凸部６ｂが形成され、又左右の連結具６には前後方向に
延びる凹溝６ａ又は凸部６ｂが形成されており、こうし
てパレット２の水平面内左右方向の移動によって前後の
連結具６が隣接したパレット２の後前の連結具６と相互
に係合して縦列のパレット列７が構成され、又パレット
２の水平面内前後方向の移動によって左右の連結具６が
隣接したパレット２の右左の連結具６と相互に係合して
横列のパレット列８が構成され、上記案内レール１は上
記パレット２の搬送を縦列のパレット列７として案内す
るようになっている． また、上記案内レール１の下側には所定位置に搬送機構
９が配設されている。この搬送機構９にはロンド１０が
出没自在に設けられるとともに、該ロンド１０を出没さ
せる油圧シリンダ１１及び所定距離往復動させる油圧シ
リンダ１２が設けられており、こうして搬送機構９はそ
のロッド１０を案内レール１上の所定位置に来たパレッ
ト２の位置決め用穴５と突出係合させてパレット列７を
所定距Ｗ１搬送した後、ロッド１０を没入させてこれと
位置決め用穴５との係合を解除してロンドＩＯを所定位
置に復帰させるようになっている。

さらに、上記案内レールｌの搬送方向終端側Ａには搬出
装置１３が設けられている。この搬出装置１３には案内
レールｌ上のパレット２を収容把持する把持フレーム１
４が設けられるとともに、該把持フレーム１４を収容把
持されたパレット２の連結具６と後続するパレット２の
連結具６との係合が解除される方向に移動させるレール
１５及び油圧シリンダ１６が配設され、父上記把持フレ
ーム１４には収容把持したパレット２を押し出す油圧シ
リンダ１７が取付けられており、こうして搬出装置１３
は案内レールｌ上の終端パレット２をその連結具６と後
続するパレット２の連結具６との係合が解除される方向
に搬出するようになっている。

また、上記案内レール１にはこれと平行に復送装置ｌ８
が設けられ、該復送装置１日は例えばベルトコンベアに
よって構成され、その始端Ｂは上記搬出装置１３のレー
ル１５の終端側に設置されており、こうして復送装置１
８は案内レール１から搬出されたパレット２を元の案内
レール１の始端側Ｃに向けて復送するようになっている
。

また、上記案内レール１の始端Ｃと復送装置１８の柊端
Ｄとの間には搬入装置１９が設けられている。この搬入
装置１９には上記復送装置１８上のパレット２を収容把
持する把持フレーム２０が設けられるとともに、該把持
フレーム２０を収容把持されたパレット２の連結具６と
上記案内レール１の始端側パレット２の連結具６との係
合が解除される方向に移動させるレール２１及び油圧シ
リンダ２２が配設されており、こうして確人装置１９は
復送されたバＩ／ノト２をその連結具６が案内レール１
の始端バ！／ソト２連結具６と係合する方向に搬入する
ようになっている。

なお本ワーク搬送装置には搬送機構９のビノチ搬送、搬
出装置１３の搬出及び搬入装置１９の階人を各々同期さ
せる制御装置が設けられているが、その制御システムは
従来公知のシステムと同様であり、後述する動作説明か
ら容易に理解できるので、その詳細な説明は省略する。

次に動作について説明する。

本装置が作動されると、まず搬入装置１９において移動
用油圧シリンダ２２が把持フレーム２０を案内レール１
始端側ＣＩ．二向けて、即ち搬送方向に対して左方向に
移動させて、把持フレーム２０内のパレット２前端の連
結具６と案内レール１上の始端バ【／ノＩ−２の後端連
結具６とを連結させ、これによって所定数の縦列のパレ
ット列７が構成される。同時に、搬出装置１３において
は、移動用油圧シリンダ１６が把持フ１／−ム１４を案
内レール１の終端側Ａに移動させる。

こうしてパレット列７が構成され、搬出装置１３の把持
フレーム１４が所定位置に設定されると、搬送機構９に
おいて出没用油圧シリンダ１１がロッド１０を突出させ
てこれを所定位置にあるバｌ／ット２の位置決め用穴５
と係合させ、移動用油圧シリンダ１２がそのロッド１０
を前方に所定距離移動させてパレット列７を所定距離搬
送させ、パレット２に載置されたワーク４は組立・加工
ユニット３に送られて所定の組立又は加工が行われ、又
案内レール１の始端側Ｃに搬入されたバレント２にはワ
ーク供給ユニット３においてワーク４が供給されて固定
され、又組立・加工の完了したワーク４は取出ユニソト
３で終端側バレント２から取り外される． こうしてパレット列７のビノチ搬送が終了すると、搬送
機構９では出没用油圧シリンダ１１がロンド１０を没入
させてこれとパレノト２の位置決め用穴５との係合を解
除させ、移動用油圧シリンダ１２がそのロッド１０を後
方に所定距離復動させて元の状態に復帰させ、又搬入装
置１９では上記パレット列７のピッチ搬送によってその
把持フレーム２０からパレット２が離脱し、移動用油圧
シリンダ２２が把持フレーム２０を復送装置１日の始端
側Ｄに向けて復動させる。

また、上述のようにバレント列７がビノチ搬送されると
、ワーク４の取り外ざれた終端バレソｌ・２は上記搬出
装置１３の把持フレーム１４に収容把持され、該搬出装
置１３では移動用油圧シリンダ１６が把持フレーム１４
を復送装置１８側に向けて移動させ、把持フレーム１４
が復送装置１８の始端Ｂ位置に達すると、今度は搬出装
置１３の押出油圧シリンダ１７がバｌノノト２を把持フ
レーム１４から復送装置１８に押し出し、バレント２は
復送装置１８によって案内レール１の始端側Ｃに向けて
復送される。パレット２が復送装置１８の終端に達する
と、パレット２は上記復動された搬入装置１９の把持フ
レーム２０に収容把持され、それ以後同様な動作が操り
返され、ワーク４のピッチ搬送が行われることとなる。

以上のような本実施例のワーク搬送装置では、パレット
２の位置決め用穴５と搬送機横９のロンド１０とを係合
させてパレット列７をビソチ搬送ずるようにしたので、
搬送機構９を案内レール１に対して任意の位置に設置で
き、案内レール１の終端付近に設置スペースを確保する
必要はなく、装置の構築が非常に容易である。

また、本ワーク搬送装置では、パレット２の周囲に連結
具６を設けるようにしたので、縦列又は横列のバレッＩ
・列７、，８を任意に構成でき、復送装Ｗｌ　８によっ
て元の案内レール１の始端側又は他の案内レールの始端
側にパレット２を復送するようにしたことと相まって搬
送経路を自由に構築できることとなり、複雑をワークの
組立・加工に対しても容易に対応できる。

（発明の効果） 以上のように、本発明に係るワーク歴送装置によれば、
ワーク載置用バレントの前後左右の各々に連結具を設け
、水平面内の移動によって連結只を係合して縦列又は横
列のバレン［・列を構成し、搬送機構と案内レール上の
パレットの位置決め部と係合してパレット列をピッチ搬
送する一方、案内レール上の終端パレットを搬出してそ
の連結臭と後続するパレソトの連結臭との係合を解除し
、搬出されたパレットを元の案内レール又は他の案内レ
ールの搬送方向始端側に向けて復送し、復送されたパレ
ットを搬送機構のピッチ搬送と同期して搬入して元の案
内レール又は他の案内レールの始端パレットと連結させ
るようにしたので、搬送機構の設置スペースを自由に確
保でき、しかも装置を任意に展開して複雑なワークの組
立・加工にも容易に対応できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるワーク搬送装置を示す
概略平面図、第２図は上記ワーク搬送装置を示す概略側
面図、第３図（ａ）（ｂ）は各々上記ワーク搬送装置に
おけるパレットを示す平面図及び側面図、第３図（Ｃ）
（ｄ）は各々上記ワーク搬送装置における縦列パレット
列及び横列パレット列を示す平面図、第４図は上記ワー
ク搬送装置における搬送機構を示す概略側面図である。 １−・−・・・案内レール、２−−−−−・パレット、
４　−−−−ワーク、５−−−−−・・位置決め用穴（
位置決め部）、６・・一連結具、７、８−−−一−・−
パレット列、９−・一搬送機構、１３−・・・・・・搬
出装置、１８・−・一・・一復送装置、１９−・・一・
搬入装置。 特許出願人　　　ワサカ機械工業株式会社（他１名） 代理人　　弁理士　　　　　　石井　久夫第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）位置決めを行うための位置決め部５が形成される
   とともに、前端、後端、左側及び右側の各々に連結具６
   が設けられ、該連結具６のいずれかが水平面内の移動に
   よって隣接したパレット２の対向する連結具６と相互に
   係合して縦列又は横列のパレット列７、８を構成しうる
   ワーク載置用パレット２と、 上記パレット列７、８の搬送を案内するための案内レー
   ル１と、 該案内レール１上の所定位置に来たパレット２の位置決
   め部５と係合してパレット列７、８を所定距離搬送した
   後上記位置決め部５との係合を解除して上記所定位置に
   復帰する搬送機構９と、上記案内レール１上のパレット
   列７、８の搬送方向終端パレット２をその連結具６と後
   続するパレット２の連結具６との係合が解除される方向
   に搬出する搬出装置１３と、 上記搬出されたパレット２を上記案内レール１の搬送方
   向始端側又は他の案内レールの搬送方向始端側に向けて
   復送する復送装置１８と、 上記復送されたパレット２をその連結具６のいずれかが
   上記案内レール１の搬送方向始端パレット２又は他の案
   内レールの搬送方向始端パレットの連結具６と係合する
   方向に搬入する搬入装置１９とを備えたことを特徴とす
   るワーク搬送装置。