JPH02235575A - アーク溶接ロボットの制御方法 - Google Patents
アーク溶接ロボットの制御方法Info
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- JPH02235575A JPH02235575A JP5290389A JP5290389A JPH02235575A JP H02235575 A JPH02235575 A JP H02235575A JP 5290389 A JP5290389 A JP 5290389A JP 5290389 A JP5290389 A JP 5290389A JP H02235575 A JPH02235575 A JP H02235575A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 238000009941 weaving Methods 0.000 claims abstract description 41
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 21
- 239000011324 bead Substances 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
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- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野コ
本発明は,溶接トーチを被溶接材の溶接線に沿うように
ウィービングさせてアーク溶接を行なうアーク溶接ロボ
ットの制御方法に関し、特に大型鉄骨構造物において立
向き溶接を行なう際に用いて好適のアーク溶接ロボット
の制御方法に関する。
ウィービングさせてアーク溶接を行なうアーク溶接ロボ
ットの制御方法に関し、特に大型鉄骨構造物において立
向き溶接を行なう際に用いて好適のアーク溶接ロボット
の制御方法に関する。
[従来の技術コ
一般に,アーク溶接ロボットでは、溶接の肉盛りを多く
付けるために、溶接トーチの先端は,溶接線に沿う運動
と、溶接線を横切る方向の断面内での一定パターンの運
動(即ちウィービング動作)とを同時に行ないながら、
アーク溶接を実行する場合が多い. 例えば、第7図に示すように、被溶接材21a,2lb
からなる部材をその溶接線21cに沿って溶接する場合
(水平すみ肉継手)、従来、溶接線21cと、この溶接
線21cに沿う1サイクル分のウィービングパターン(
点P1〜P.)をアーク溶接ロボットに教示し、これら
の教示データに基づいて、溶接区間内で繰り返しウィー
ビング動作を行なうためのロボットの運動軌跡を演算装
置にょり創生じ溶接トーチを移動制御する手段が用いら
れている(特開昭63−235075号公報参照).[
発明が解決しようとする課題] ところで、例えば、第3図に示すように、被溶接材1a
,lbの成す溶接線1cにおいて,溶接開始点と溶接終
了点とでギャップ幅が異なるような開先を溶接する場合
(レ形開先継手)、溶接線ICに沿ってウィービング幅
を変化させなければならない.しかしながら、上述した
従来の制御手段では、溶接線1cに沿ってのウィービン
グ幅は一定になるため、従来手段は、第3図に示すよう
なギャップ幅が変化する開先の溶接に適用できない.ま
た、厚板等の溶接では一般的に複数パスによる多層盛溶
接を行なうことになるが、従来手段では、各パスごとに
1サイクル分のウィービングパターンを教示する必要が
あり、教示作業が繁雑になるという課題もある. 本発明は、これらの課題を解決しようとするもので、簡
単な教示作業で、開先ギャップ幅が変化してもそれに応
じてウィービング幅を変化させながら正確なウィービン
グ動作を行なえるようにして、高品質の溶接ビードを得
ることのできるアーク溶接ロボットの制御方法を提供す
ることを目的とする. [課題を解決するための手段] 上記目的を達成するために、本発明のアーク溶接ロボッ
トの制御方法は、開先ギャップがある溶接線に溶接トー
チをウィービングさせてアーク溶接を行なう際の制御方
法であって、溶接始端側および溶接終端側における2つ
の被溶接材のギャップ位置を教示するとともに、各パス
ごとの台形ウィービングパターンの台形高さおよび台形
面角度,前記開先部の開先角度を予め与えておいてから
、これらのギャップ位置,台形高さ,台形面角度および
開先角度に基づき前記開先ギャップに対応した各パスご
との台形ウィービングパターンの軌跡を演算し、アーク
溶接ロボットを制御することを特徴としている. [作 用] 上述した本発明のアーク溶接ロボットの制御方法では、
溶接始端側および溶接終端側における2つの被溶接材の
ギャップ位置と、各パスごとの台形ウィービングパター
ンの台形高さおよび台形面角度と、開先部の開先角度と
が予め教示され、これらのデータに基づき、各パスごと
に開先ギャップに対応した台形ウィービングパターンの
軌跡が演算され、アーク溶接ロボットが制御されること
になる.従って、溶接線に沿いウィービング幅を変化さ
せることができるほか、多層盛溶接に際しては、溶接前
の1回の教示作業のみで各パスごとの台形ウィービング
パターンが設定される.【発明の実施例] 以下、図面により本発明の一実施例としてのアーク溶接
ロボットの制御方法について説明すると、第1図はその
フローチャート,第2図は本実施例の方法を適用される
装置例を示すブロック図,、第3図はその被溶接材の開
先部における教示ポイントを示す斜視図、第4図は本実
施例における座標系を説明するための図,第5図は本実
施例における台形ウィービングパターンの軌跡の演算手
段を説明するための図、第6図は本実施例により演算さ
れた台形ウィービングパターンの軌跡を示す斜視図であ
る. まず、第2図により本実施例の方法を適用される装置に
ついて説明する.第2図において、2は溶接トーチ(図
示せず)を2つの被溶接材1a,1b(第3図参照)相
互間の溶接線1c(第3図参照)に沿うようにウィービ
ングさせてアーク溶接を行なうアーク溶接ロボット、3
は後述する溶接条件等の諸データを教示・入力するデー
タ入力装置、4はデータ入力装置3からのデータを受け
後述する演算手段に従って台形ウィービングパターンの
軌跡を演算しその演算結果に基づきアーク溶接ロボット
2を制御する制御装置である. さて,本実施例では,前述した装置を用いて、第3図に
示すような、被溶接材1a,lbからなるレ型開先の立
向き溶接を行なう場合について説明する. まず、第3図に示すように、開先部の位置T.〜T,を
教示する(第1図のステップS1).このとき、2つの
被溶接材1a,lbのギャップ位置が、溶接線1cの始
端側(下側)の2点T,,T,(ギャップ幅GL)およ
び溶接線1cの終端側(上側)の2点T4− TS(ギ
ャップ幅Gυ)として教示される。
付けるために、溶接トーチの先端は,溶接線に沿う運動
と、溶接線を横切る方向の断面内での一定パターンの運
動(即ちウィービング動作)とを同時に行ないながら、
アーク溶接を実行する場合が多い. 例えば、第7図に示すように、被溶接材21a,2lb
からなる部材をその溶接線21cに沿って溶接する場合
(水平すみ肉継手)、従来、溶接線21cと、この溶接
線21cに沿う1サイクル分のウィービングパターン(
点P1〜P.)をアーク溶接ロボットに教示し、これら
の教示データに基づいて、溶接区間内で繰り返しウィー
ビング動作を行なうためのロボットの運動軌跡を演算装
置にょり創生じ溶接トーチを移動制御する手段が用いら
れている(特開昭63−235075号公報参照).[
発明が解決しようとする課題] ところで、例えば、第3図に示すように、被溶接材1a
,lbの成す溶接線1cにおいて,溶接開始点と溶接終
了点とでギャップ幅が異なるような開先を溶接する場合
(レ形開先継手)、溶接線ICに沿ってウィービング幅
を変化させなければならない.しかしながら、上述した
従来の制御手段では、溶接線1cに沿ってのウィービン
グ幅は一定になるため、従来手段は、第3図に示すよう
なギャップ幅が変化する開先の溶接に適用できない.ま
た、厚板等の溶接では一般的に複数パスによる多層盛溶
接を行なうことになるが、従来手段では、各パスごとに
1サイクル分のウィービングパターンを教示する必要が
あり、教示作業が繁雑になるという課題もある. 本発明は、これらの課題を解決しようとするもので、簡
単な教示作業で、開先ギャップ幅が変化してもそれに応
じてウィービング幅を変化させながら正確なウィービン
グ動作を行なえるようにして、高品質の溶接ビードを得
ることのできるアーク溶接ロボットの制御方法を提供す
ることを目的とする. [課題を解決するための手段] 上記目的を達成するために、本発明のアーク溶接ロボッ
トの制御方法は、開先ギャップがある溶接線に溶接トー
チをウィービングさせてアーク溶接を行なう際の制御方
法であって、溶接始端側および溶接終端側における2つ
の被溶接材のギャップ位置を教示するとともに、各パス
ごとの台形ウィービングパターンの台形高さおよび台形
面角度,前記開先部の開先角度を予め与えておいてから
、これらのギャップ位置,台形高さ,台形面角度および
開先角度に基づき前記開先ギャップに対応した各パスご
との台形ウィービングパターンの軌跡を演算し、アーク
溶接ロボットを制御することを特徴としている. [作 用] 上述した本発明のアーク溶接ロボットの制御方法では、
溶接始端側および溶接終端側における2つの被溶接材の
ギャップ位置と、各パスごとの台形ウィービングパター
ンの台形高さおよび台形面角度と、開先部の開先角度と
が予め教示され、これらのデータに基づき、各パスごと
に開先ギャップに対応した台形ウィービングパターンの
軌跡が演算され、アーク溶接ロボットが制御されること
になる.従って、溶接線に沿いウィービング幅を変化さ
せることができるほか、多層盛溶接に際しては、溶接前
の1回の教示作業のみで各パスごとの台形ウィービング
パターンが設定される.【発明の実施例] 以下、図面により本発明の一実施例としてのアーク溶接
ロボットの制御方法について説明すると、第1図はその
フローチャート,第2図は本実施例の方法を適用される
装置例を示すブロック図,、第3図はその被溶接材の開
先部における教示ポイントを示す斜視図、第4図は本実
施例における座標系を説明するための図,第5図は本実
施例における台形ウィービングパターンの軌跡の演算手
段を説明するための図、第6図は本実施例により演算さ
れた台形ウィービングパターンの軌跡を示す斜視図であ
る. まず、第2図により本実施例の方法を適用される装置に
ついて説明する.第2図において、2は溶接トーチ(図
示せず)を2つの被溶接材1a,1b(第3図参照)相
互間の溶接線1c(第3図参照)に沿うようにウィービ
ングさせてアーク溶接を行なうアーク溶接ロボット、3
は後述する溶接条件等の諸データを教示・入力するデー
タ入力装置、4はデータ入力装置3からのデータを受け
後述する演算手段に従って台形ウィービングパターンの
軌跡を演算しその演算結果に基づきアーク溶接ロボット
2を制御する制御装置である. さて,本実施例では,前述した装置を用いて、第3図に
示すような、被溶接材1a,lbからなるレ型開先の立
向き溶接を行なう場合について説明する. まず、第3図に示すように、開先部の位置T.〜T,を
教示する(第1図のステップS1).このとき、2つの
被溶接材1a,lbのギャップ位置が、溶接線1cの始
端側(下側)の2点T,,T,(ギャップ幅GL)およ
び溶接線1cの終端側(上側)の2点T4− TS(ギ
ャップ幅Gυ)として教示される。
なお、点T1, T,は被溶接材1aと裏当材1dとの
交線上にあり、点T,,T4は被溶接材1bと真当材1
dとの交線上にあるほか、点T3は、被溶接材1aの表
面上の一点で被溶接材1aと真当材1dとの交線上にな
い点である. また、データ入力装置4により、各パスごとの台形ウィ
ービングパターンの台形高さDmおよび台形面角度θ,
開先部の開先角度αのほか、溶接速度,電流,電圧等の
種々の溶接条件が制御装置3に入力・設定される(第1
図のステップS2)。
交線上にあり、点T,,T4は被溶接材1bと真当材1
dとの交線上にあるほか、点T3は、被溶接材1aの表
面上の一点で被溶接材1aと真当材1dとの交線上にな
い点である. また、データ入力装置4により、各パスごとの台形ウィ
ービングパターンの台形高さDmおよび台形面角度θ,
開先部の開先角度αのほか、溶接速度,電流,電圧等の
種々の溶接条件が制御装置3に入力・設定される(第1
図のステップS2)。
ここで、第3,4図により、開先内で台形ウィービング
パターンの軌跡を描くために定義されるワーク座標系に
ついて説明する。まず,点Tエを原点とし、ベクトルT
,T,をZκ軸、外積ベクトルT1T,XT1T.をY
K軸とする右手座標系(Xκ,YKI ZK)を定義す
る.そして、この右手座標系( X x r YK+
Z K )を,第4図ニ示すようicZK周’)にβ(
=α/2)だけ回転した座標系( X D + Y D
*Zo)をワーク座標系とする。なお、立向き溶接で
は、開先角度αの2等分線を中心として等脚台形パター
ンでウィービングすることが溶接施工上最適とされるた
め、本実施例では、上述のように,右手座標系(XKt
Yκ,Zκ)をβ(=α/2)だけ回転させ、Xo軸が
開先角度αの2等分線に平行になるように座標系を定義
し、後述する演算の簡略化をはかっている。
パターンの軌跡を描くために定義されるワーク座標系に
ついて説明する。まず,点Tエを原点とし、ベクトルT
,T,をZκ軸、外積ベクトルT1T,XT1T.をY
K軸とする右手座標系(Xκ,YKI ZK)を定義す
る.そして、この右手座標系( X x r YK+
Z K )を,第4図ニ示すようicZK周’)にβ(
=α/2)だけ回転した座標系( X D + Y D
*Zo)をワーク座標系とする。なお、立向き溶接で
は、開先角度αの2等分線を中心として等脚台形パター
ンでウィービングすることが溶接施工上最適とされるた
め、本実施例では、上述のように,右手座標系(XKt
Yκ,Zκ)をβ(=α/2)だけ回転させ、Xo軸が
開先角度αの2等分線に平行になるように座標系を定義
し、後述する演算の簡略化をはかっている。
溶接トーチ先端の台形運動軌跡は、ステップS2で入力
された各種データに基づき座標系( X o +YD+
Zo)で演算・創生され(第1図のステップS3;そ
の演算手段は第5図により後述する)、得られた各点が
、ロボット座標系(XRI YR? ZR)の位置デー
タに座標変換され位置指令目標値として与えられ(第1
図のステップS4)、制御装置3により,アーク溶接ロ
ボット2がその溶接トーチを位置指令目標値位置決めす
るように制御される(第1図のステップS5)。このよ
うな制御は、全パス終了するまで行なわれる(第1図の
ステップS6). 次に,溶接トーチ先端の台形ウィービングパターンの軌
跡の演算手段および座標変換手段について説明する. 第5図に示すように、各パスごとの台形高さをD1〜D
閣、溶接長をLz(=lTエT51)、1サイクルで上
昇すべきZD方向の増分値をΔ2とする。
された各種データに基づき座標系( X o +YD+
Zo)で演算・創生され(第1図のステップS3;そ
の演算手段は第5図により後述する)、得られた各点が
、ロボット座標系(XRI YR? ZR)の位置デー
タに座標変換され位置指令目標値として与えられ(第1
図のステップS4)、制御装置3により,アーク溶接ロ
ボット2がその溶接トーチを位置指令目標値位置決めす
るように制御される(第1図のステップS5)。このよ
うな制御は、全パス終了するまで行なわれる(第1図の
ステップS6). 次に,溶接トーチ先端の台形ウィービングパターンの軌
跡の演算手段および座標変換手段について説明する. 第5図に示すように、各パスごとの台形高さをD1〜D
閣、溶接長をLz(=lTエT51)、1サイクルで上
昇すべきZD方向の増分値をΔ2とする。
また、原点T1からmパス目の台形パターンの上辺まで
の高さをhaとすると、 hm=G1,−sinβ+ΣD1 となるほか,mパス目の台形パターンの上辺の延長線と
、被溶接材1bの下端,上端とが交わる点のYD座標Y
LII, YLII1は、それぞれ、Y1,m=Gし−
cosβ +(h wr− G1−sinβ)−tan
βYυm=Gυ0cosβ +(h鵬−GU+Sinβ
)φtanβとなる.ここで、下側ギャップ幅Q(,=
lTtTエ1、上側ギャップ幅Gυ” I T 4 T
$ Iである.以上のような設定値に基づき,mパス
目の下からi番目の台形パターンの頂点Sエmi, S
!+ai,?1mi, S4miの(X o e Y
D + Z o)座標はそれぞれ次式により演算される
。
の高さをhaとすると、 hm=G1,−sinβ+ΣD1 となるほか,mパス目の台形パターンの上辺の延長線と
、被溶接材1bの下端,上端とが交わる点のYD座標Y
LII, YLII1は、それぞれ、Y1,m=Gし−
cosβ +(h wr− G1−sinβ)−tan
βYυm=Gυ0cosβ +(h鵬−GU+Sinβ
)φtanβとなる.ここで、下側ギャップ幅Q(,=
lTtTエ1、上側ギャップ幅Gυ” I T 4 T
$ Iである.以上のような設定値に基づき,mパス
目の下からi番目の台形パターンの頂点Sエmi, S
!+ai,?1mi, S4miの(X o e Y
D + Z o)座標はそれぞれ次式により演算される
。
S■mi点
XO,+mi=hm
’f O,mi= YLll+ (YLlm− YL@
){Zoxmi/ Lz)Z 01mi = Z 04
m,i−1+Δ2S2mi点 XD,mi= X01a+i+ Da Y 02mi= Y Dimi+ Dm−tanβZ■
zmi= ZD,+*i − Dm−tan o
+ Δ 2S■履i点 X■,mi = XDimi YO,mi= 一(h+i+Dm)・tan βZD)
mi= Z■,+ii+ Δ 2S4鳳j点 x■,mi= XD1+si YO,mi= − hm*tan β Z■,mi= ZO,*i+ Dm−tan o +Δ
2以上の演算を、制御装置3においてZD1mo=0
からZD座標が溶接長Lzに到達するまで行なえば、ワ
ーク座標系( X o e Y o + Z o )で
の台形ウィービングパターンの軌跡が、第6図に実線で
示すように得られることになる. 上述のごとくワーク座標系(Xoe YDy Zo)に
て演算された台形ウィービングパターンの軌跡の座標は
、ロボット座標系(XRI YRy ZFt)へ次のよ
うにして座標変換される. ■(Xo+ YDe Zo)n(Xg, YK* ZI
C)■(XKP YKI Zx)−+(XRw
YR? ZR)二二で、Ω,m,nはそれぞれロボッ
ト座標系(XRt YRp ZR)t’+7)座標系(
XKI YK? ZK)ノ各軸の方向余弦で、教示デー
タに基づき次式で求められる. マタ、xT,, yT., ZT,はロボット座標系(
X RtYRy ZR)における点Tエの座標である
.このようにして求めた( X n e Y R t
Z R)をアーク溶接ロボット2の位置制御目標値とし
て制御装置3に与えれば、ロボット2の溶接トーチ等の
工具先端は、第6図に示すように、ギャップをもつ被溶
接材1a,bの開先形状に沿った軌跡を描くように位置
決め制御される. なお、台形パターンの各頂点間は、ロボット2が本来も
っている直線補閏機能により直線的に移動するように制
御される.例えば、台形運動区間では、ロボット2の手
首角度は次式で補間される.Φ1=のL+(eU−のL
)・Z D1/ Lzここで.ZDiは高さ,の1は高
さZDiでの手首角度で2〜3の自由度をもつもの、の
しは点T1における手首角度、OUは点T,における手
首角度である. このように、本実施例の方法によれば,教示された所定
のデータに基づき,各パスごとに開先ギャップに対応し
た台形ウィービングパターンの軌跡が演算されてアーク
溶接ロボット2が制御されるので、溶接線1cに沿いギ
ャップ位置に応じてウィービング幅を変化させることが
でき,正確なウィービング動作を行なえ高品質の溶接ビ
ード得られる.また、多層盛溶接に際しては、溶接前の
1回の教示作業のみで各パスごとの台形ウィービングパ
ターンが設定され、教示作業が極めて簡素化される. なお、上記実施例では、ギャップ位置を4点Tエ, T
,, T,, T,として教示しているが.T2,T.
を教示せずにギャップ幅GL,Gυをスケールで実測し
てデータ入力装[4から入力するようにしてもよい. また、上記実施例では、レ型開先の立向き溶接を行なう
場合について説明したが、本発明の方法は、これに限定
されるものではなく、他の種々の開先に上述と同様にし
て適用される. [発明の効果ゴ 以上詳述したように,本発明のアーク溶接ロボットの制
御方法によれば、教示された所定のデータに基づき各パ
スごとに開先ギャップに対応した台形ウィービングパタ
ーンの軌跡を演算し、アーク溶接ロボットを制御するよ
うに構成したので、溶接線に沿いギャップ位置に応じて
ウィービング幅が変化・制御され、正確なウィービング
動作を行なえ品質良い溶接が行なえるほか、多層盛溶接
に際しては溶接前の1回の教示作業のみで各パスごとの
台形ウィービングパターンが設定され、教示作業を極め
て簡素化できる効果も得られる.
){Zoxmi/ Lz)Z 01mi = Z 04
m,i−1+Δ2S2mi点 XD,mi= X01a+i+ Da Y 02mi= Y Dimi+ Dm−tanβZ■
zmi= ZD,+*i − Dm−tan o
+ Δ 2S■履i点 X■,mi = XDimi YO,mi= 一(h+i+Dm)・tan βZD)
mi= Z■,+ii+ Δ 2S4鳳j点 x■,mi= XD1+si YO,mi= − hm*tan β Z■,mi= ZO,*i+ Dm−tan o +Δ
2以上の演算を、制御装置3においてZD1mo=0
からZD座標が溶接長Lzに到達するまで行なえば、ワ
ーク座標系( X o e Y o + Z o )で
の台形ウィービングパターンの軌跡が、第6図に実線で
示すように得られることになる. 上述のごとくワーク座標系(Xoe YDy Zo)に
て演算された台形ウィービングパターンの軌跡の座標は
、ロボット座標系(XRI YRy ZFt)へ次のよ
うにして座標変換される. ■(Xo+ YDe Zo)n(Xg, YK* ZI
C)■(XKP YKI Zx)−+(XRw
YR? ZR)二二で、Ω,m,nはそれぞれロボッ
ト座標系(XRt YRp ZR)t’+7)座標系(
XKI YK? ZK)ノ各軸の方向余弦で、教示デー
タに基づき次式で求められる. マタ、xT,, yT., ZT,はロボット座標系(
X RtYRy ZR)における点Tエの座標である
.このようにして求めた( X n e Y R t
Z R)をアーク溶接ロボット2の位置制御目標値とし
て制御装置3に与えれば、ロボット2の溶接トーチ等の
工具先端は、第6図に示すように、ギャップをもつ被溶
接材1a,bの開先形状に沿った軌跡を描くように位置
決め制御される. なお、台形パターンの各頂点間は、ロボット2が本来も
っている直線補閏機能により直線的に移動するように制
御される.例えば、台形運動区間では、ロボット2の手
首角度は次式で補間される.Φ1=のL+(eU−のL
)・Z D1/ Lzここで.ZDiは高さ,の1は高
さZDiでの手首角度で2〜3の自由度をもつもの、の
しは点T1における手首角度、OUは点T,における手
首角度である. このように、本実施例の方法によれば,教示された所定
のデータに基づき,各パスごとに開先ギャップに対応し
た台形ウィービングパターンの軌跡が演算されてアーク
溶接ロボット2が制御されるので、溶接線1cに沿いギ
ャップ位置に応じてウィービング幅を変化させることが
でき,正確なウィービング動作を行なえ高品質の溶接ビ
ード得られる.また、多層盛溶接に際しては、溶接前の
1回の教示作業のみで各パスごとの台形ウィービングパ
ターンが設定され、教示作業が極めて簡素化される. なお、上記実施例では、ギャップ位置を4点Tエ, T
,, T,, T,として教示しているが.T2,T.
を教示せずにギャップ幅GL,Gυをスケールで実測し
てデータ入力装[4から入力するようにしてもよい. また、上記実施例では、レ型開先の立向き溶接を行なう
場合について説明したが、本発明の方法は、これに限定
されるものではなく、他の種々の開先に上述と同様にし
て適用される. [発明の効果ゴ 以上詳述したように,本発明のアーク溶接ロボットの制
御方法によれば、教示された所定のデータに基づき各パ
スごとに開先ギャップに対応した台形ウィービングパタ
ーンの軌跡を演算し、アーク溶接ロボットを制御するよ
うに構成したので、溶接線に沿いギャップ位置に応じて
ウィービング幅が変化・制御され、正確なウィービング
動作を行なえ品質良い溶接が行なえるほか、多層盛溶接
に際しては溶接前の1回の教示作業のみで各パスごとの
台形ウィービングパターンが設定され、教示作業を極め
て簡素化できる効果も得られる.
第1〜6図は本発明の一実施例としてのアーク溶接ロボ
ットの制御方法を示すもので、第1図はそのフローチャ
ート、第2図は本実施例の方法を適用される装置例を示
すブロック図、第3図はその被溶接材の開先部における
教示ポイントを示す斜視図、第4図は本実施例における
座標系を説明するための図、第5図は本実施例における
台形ウィービングパターンの軌跡の演算手段を説明する
ための図、第6図は本実施例により演算された台形ウィ
ービングパターンの軌跡を示す斜視図であり、第7図は
従来のアーク溶接ロボットの制御手段におけるウィービ
ング動作の教示作業を説明するための図である。 図において.la,lb一被溶接材、IC=溶接線、1
d−裏当材、2−アーク溶接ロボット、3一制御装置、
4−データ入力装置. 特許出願人 株式会社 神戸製鋼所
ットの制御方法を示すもので、第1図はそのフローチャ
ート、第2図は本実施例の方法を適用される装置例を示
すブロック図、第3図はその被溶接材の開先部における
教示ポイントを示す斜視図、第4図は本実施例における
座標系を説明するための図、第5図は本実施例における
台形ウィービングパターンの軌跡の演算手段を説明する
ための図、第6図は本実施例により演算された台形ウィ
ービングパターンの軌跡を示す斜視図であり、第7図は
従来のアーク溶接ロボットの制御手段におけるウィービ
ング動作の教示作業を説明するための図である。 図において.la,lb一被溶接材、IC=溶接線、1
d−裏当材、2−アーク溶接ロボット、3一制御装置、
4−データ入力装置. 特許出願人 株式会社 神戸製鋼所
Claims (1)
- 2つの被溶接材で形成される開先部に開先ギャップがあ
る溶接線に溶接トーチをウィービングさせて少なくとも
1パスでアーク溶接を行なうアーク溶接ロボットの制御
方法であって、前記溶接線の溶接始端側および溶接終端
側における前記2つの被溶接材のギャップ位置を教示す
るとともに、各パスごとの台形ウィービングパターンの
台形高さおよび台形面角度、前記開先部の開先角度を予
め与えておいてから、前記のギャップ位置、台形高さ、
台形面角度および開先角度に基づき前記開先ギャップに
対応した各パスごとの台形ウィービングパターンの軌跡
を演算し、アーク溶接ロボットを制御することを特徴と
するアーク溶接ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5290389A JPH02235575A (ja) | 1989-03-07 | 1989-03-07 | アーク溶接ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5290389A JPH02235575A (ja) | 1989-03-07 | 1989-03-07 | アーク溶接ロボットの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02235575A true JPH02235575A (ja) | 1990-09-18 |
JPH0460747B2 JPH0460747B2 (ja) | 1992-09-28 |
Family
ID=12927803
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5290389A Granted JPH02235575A (ja) | 1989-03-07 | 1989-03-07 | アーク溶接ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02235575A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4842948A (ja) * | 1971-10-08 | 1973-06-21 | ||
JPS60184474A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツト |
-
1989
- 1989-03-07 JP JP5290389A patent/JPH02235575A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4842948A (ja) * | 1971-10-08 | 1973-06-21 | ||
JPS60184474A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツト |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0460747B2 (ja) | 1992-09-28 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |