JPH02227706A - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、誘導式無人搬送車の誘導に係；ハ三輪車から
なるタイプに関するものである。

〔従来の技術〕

小形の無人搬送車は前輪が一つ、後輪が二つの三輪で構
成されている。前輪が操舵および駆動輪となっている。

また、車体の前部には地上の誘導帯を検出する光学セ／
すを配置ｄシている。光学センサによって誘４帯に対す
る車体のずれ鎗を求め、これによって前輪を操舵して車
体が誘導体に沿って走行するようにしている。

誘導体は一般にアルミテープであり、路面に貼付けであ
る。前輪はこのアルミテープを踏付けて走行する（特開
昭６２−１０５２０５号公報）。

また、誘導帯としてフェライトのテープを貼付け、これ
を左右一対の励磁コイルで検出して操舵を行うものもあ
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記によれば、前輪は誘導帯を踏付けて走行するので、
長時間走行していくと、誘４帯が車輪でよごれたり、傷
付いたりし、センサでの検出が困難となる。特に、搬送
型蓋の増加に伴ってこの傾向が著しくなる。

本発明の目的は、誘導帯の損傷を防止できる無人搬送車
を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、誘導帯を検出するセンサの取付位置を、操
舵輪中心よりずらすことにより、達成される。

ここで、センサの中心と操舵輪の中心をずらす方法につ
いては、下記のようにする。

前輪１輪、後輪２輪の３輪の配置は、二等辺三角形（正
三角形を含む）とすると共に、車体中心に対して対称と
なるようにする。

セッサのずれ墓は、極力小さ（する。

〔作　　用〕

誘導帯を検出するセンサは、誘導帯の中心位置を読み取
る。制御装置は、ＭＳ帯の中心と、センサの中心のずれ
量を演算し、ずれ量に対応して操舵輪な回転させる。

この時、センサのずれ蓋は小さいため、左ずれ。

右ずれで制御する値を変えないで、左右対称と同じよう
にコントロールできる。

それによって、車輪配置は、車体中心に対称となってい
るので、操舵輪は誤動作することなく、誘導帯に沿って
走行することができる。

〔実　施　例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図により説明す
る。

図において、前輪１と後輪２，３は、前輪１を頂点とす
る、２等辺三角形を形成している。車体に対するこの２
等辺三角形の配置は車体中心に対して対称となっている
。

本体フレーム４に取付けた減速機付モータ８の出力軸に
は、プーリー９がある。前輪ｌの支持フレーム５にもブ
ー９−１Ｏがある。このプーリー間には、タイミングベ
ルト１１をつけている。したがって、モーター８を駆動
すれば、前輪１も回転することになり、前輪１は、操舵
輪とすることができる。

本体フレーム４の下部には、前輪１と後輪２゜３が取付
けられている。前輪１は、支持フレーム５に支えられ本
体フレームに取付けられている。

支持フレーム５には、減速機１２とモーター１３を取付
け、その間はベルト１４が介されている。モーター１３
を駆動すれば、搬送車は走行することができる。

前輪１の上部には、動力源としてのバッテリー１５を配
置している。

搬送車の後部番こは、モーター８やモーター１３゜更に
イメージセンサ−６の検出信号ヲコントロールする制御
装置１６を取付けている。

前輪１の支持フレーム５には、誘導帯としての反射テー
プ７を検出するイメージセンサ−６を取付けている。

センサー６の長手方向は誘導帯７の長手方向に対して原
則として直交している。センサー６の長手方向の中心は
前輪ｌの中心に対して一方に偏心している。センサー６
の中心は走行時の目標値として誘導帯７の中心に一致し
ている。その偏心量は、直線走行部番こおいて、前輪ｌ
が誘導帯７を踏まない位置である。誘導帯７の端部と前
輪ｌの踏面との間には所定の距離がある。

この場合、踏面には誘導帯７の近傍に、停止点や番地、
分岐点等各種のマーク７ｂが貼付けてあり、これも踏ま
ないように、前輪の位置を定める。

偏心量はできるだけ小さい方が良い。即ち、前輪１の操
舵角度とセンサー６が検出するずれ量とがほぼ比例する
範囲内とする。つまり、前輪の操舵を行う制御装置１６
はずれの方向によって操舵蓋やゲイン等を変更すること
が不要にすることが望ましいので、ずれの方向が左右の
いずれであっても操舵嵐等を同一にし、しかも蛇行や停
止時の左右方向のずれ量の小さい操舵ができることが望
ましい。前輪１の回転中心に対するセンサー６の中心の
偏心量はこのような観点で、誘導帯７を踏まず、かつで
きるだけ小さく設ける。

第４図は一例を示すものであり、この寸法で、偏心量が
零の場合の制御装置！１６を用いて、はぼ蛇行やずれが
ない走行を行うことができ実質的に満足できるものであ
った。偏心量力’ｌｏｏｍでも実質的に満足できるもの
であった。

かかる構成において、２等辺三角形の車輪の前輪に該前
輪と共に回動するようにセンサーを設けているので、蛇
行を生じても容易に復旧走行をでき、満足できる走行を
行うことができるものである。カーブ走行も同様である
。

なお、車輪配置は正三角形でも同様である。

誘導方式はフェライト方式でもよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば、誘導帯検出センサーと操舵輪の中心を
ずらした場合でも、誘導制御は、従来どおりのコントロ
ールですむので、制御系をシンプルにできる。したがっ
て、操舵輪は誘導帯を踏まないでも、搬送車を誘導帯に
沿って走行できるので、誘導帯のよごれや損傷の防止の
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の無人搬送車を示すもので、
車輪とセンサーとの配置関係を示す平面図、第２図は無
人搬送車の縦断面図、第３図は第２図の３−３断面図、
第４図は本発明の一実施例の前輪部の拡大平面図である
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、路面に貼付けた誘導帯を検出するセンサーを備え、
   該誘導帯に沿って走行する無人搬送車において、 前輪一つ、後輪二つの３輪を２等辺三角形の配置で備え
   、常輪は操舵輪であり、 前記センサーは前記前輪の操舵のための回動に伴って水
   平方向に回動するように設けると共に、前記前輪の車軸
   方向の中心に接して一方に偏心して設けていること、 を特徴とする無人搬送車。 ２、第１請求項記載の無人搬送車において、直線走行部
   において、前記センサの中心を路面の誘導帯の中心に一
   致させたとき、該誘導帯の近傍の路面に貼付けたマーク
   の端面と前記前輪の踏面との間に隙間があること、を特
   徴とする無人搬送車。