JPS63158617A - 搬送車の無誘導走行方向補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、搬送車の走行方向を無誘導で制御する装置に
関するもので、直線走行区間において正規の走行方向に
対する誤差を、搬送車の従動輪の直線走行中の振れ角を
検出し、この検出出力で操だして走行方向を自ら補正し
て、直線走行区間を無誘導で走行する搬送車の無誘導走
行方向補正装置に関するものである。

〔従来の技術〕

一般に無軌条のこの種の搬送車の走行誘導方式（１）床
に埋設された電線からの電磁波をピンクアップコイルで
検出し走行方向を制御する電磁誘導方式 （２）床に張り付けられた反射板１反射テープなどの光
反射体を光学装置で検知し、走行方向を制御する光誘導
方式などが良く知られている。

第４図は一般的に良く知られている搬送車２の外形図で
、〔ａ〕は側面図、ら）は正面図である。搬送車２の矢
印３に示す走行の方向に見た車体４の中央部の左右に、
１対の駆動輪６，６が設けられ、それぞれ独立に駆動さ
れて左右両輪が等速度のときは搬送車２は直線走行され
、左右両輪に速度差を設けるときは搬送車２は曲線走行
あるいは旋回されるようになっている。

車体４の周縁部には少なくとも１個以上の従動輪８が設
けられており、搬送車２の走行方向に追従して縦軸１０
のまわりに旋回できるとともに、積載荷重により上下方
向にも移動できるようになっている。

床１２には図示を省略した電線が理数され、搬送車２上
に設けられたピックアップコイルで電線からの電磁波を
検出し、前記の（１）の電磁誘導方式を構成している。

または床１２には図示を省略した光反射体が張り付けら
れ、搬送車２上に設けられた光学装置で検出し、前記の
（２）の光誘導方式を構成している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

搬送車の適用場所の走行区間中には、床が金属である所
や、扉の敷居など電線が敷設し得ない所などがあり、 （１）の電磁誘導方式では、前記の場所での適用が制限
される欠点があった。

また（２）の光誘導方式では、汚損の激しい場所では光
反射機能が低下するため適用が困難である欠点があった
。

従来はこの様な場所の走行はできるだけ避けるか、止む
を得ない場合は無誘導の走行をさせていた。

本発明は、前記のように無誘導で走行せざるを得ない場
合にも適用できる、搬送車の走行方向を自己補正して、
正規の走行方向からの位置ずれの少ない走行を行うこと
のできる装置を提供することを目的としている。

また走行路の近辺に障害物がなく、厳密な走行位置精度
を要しない区間は、電線や光反射体などの敷設を省略し
て、無誘導で走行を行うことのできる自己補正による無
誘導走行方向補正装置を提供することを目的としている
。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、搬送車の走行の方向に見た車体の中央部の左
右に設けられおのおの独立して駆動モータによって駆動
される１対の駆動輪と、車体の周辺部に少なくとも１個
以上設けられた搬送車の走行方向に追従して縦軸のまわ
りに旋回できる従動輪とを備えた搬送車において、搬送
車の従動輪の旋回の角度を検出する角度検出装置と、該
角度検出装置の出力信号によって搬送車の走行の方向を
補正する操だ装置とを備えたことを特徴とする搬送車の
無誘導走行方向補正装置である。

〔作用〕

搬送車の走行方向に追従して縦軸のまわりに旋回できる
従動輪の縦軸回転部に伝動機構によって従動輪の旋回角
度を検出するポテンショメータまたはシンクロを駆動す
る角度検出装置を構成する。

該角度検出装置は、搬送車が正規の走行方向から位置ず
れを生じた場合には、車体に対して従動輪が旋回する結
果、従動輪の原点からの旋回角度を検出する機能を有す
る。

一方駆動輪または駆動モータに結合されている回転パル
ス発信器は、搬送車の走行距離に比例した数のパルス信
号を発生して、搬送車の速度と走行距離とを検出する機
能を有する。

搬送車が所定の走行距離に達するまでの前記の角度検出
装置からの出力信号を積算し、この積算値を操だ装置に
入力して搬送車の走行の方向を補正する。

前記の操だを搬送車の走行中に繰り返し行うことにより
、走行方向からの位置ずれが少なく、所定の走行を無誘
導で操だできる機能が得られる。

〔実施例〕 第１図は本発明の実施例の角度検出装置１４を示すもの
で、第４図の従動輪８の部分の詳絽図で、（ａ）は正面
図、　（ｂ）は（ａ）のＡ矢視図である。

縦軸ｌＯのまわりに旋回できる従動輪８の縦軸１゜まわ
りの旋回部に従動輪側プーリ１６を取り付ける。

従動輪８の搬送車２の走行方向の中心線１８に対する振
れ角（＋θ１．−θ２）を検出するポテンショメータま
たはシンクロなどを用いた角度検出器２０を車体４に取
り付け、角度検出器２０には検出器側プーリ２２を取り
付け、従動輪側プーリ１６との間にベルト２４を張設し
た伝動機構によって角度検出装置１４を構成している。

前記の説明では、平ベルト、■ベルト、タイミングベル
トなどのベルトによるベルト伝動機構で説明したが、伝
動機構としてはチェーン伝動や歯車伝動を使用してもよ
い。

いま搬送車２の走行方向の中心線１８に対して従動輪８
が振れ角（＋０１．−０２）で振れた場合、その振れ角
（＋θ１．−θ２）に比例した信号出力が角度検出器２
０から得られる。

本発明の制御部１００が結合される操だ装置１１２の実
施例を第２図に示す。第２図において、（ａ）は従来よ
りある制御部１０１　を示すもので、速度指令器１０２
からの指令信号がサーボアンプ１０４で増幅され駆動モ
ータ１０６．１０６を駆動し駆動輪６が駆動されて搬送
車２が走行させられる。駆動モータ１０６゜１０６はお
のおの独立に駆動されるので、搬送車２が前記したよう
に直線走行２曲線走行、旋回などが自在に制御されて揉
だされる。駆動モーター０６には回転パルス発信器１１
０　が連結され、搬送車２の走行距離に比例した数のパ
ルス信号を発信する。

第２図において（ロ）は本発明によって結合される制御
部１００を示す。前記の角度検出装置１４の角度検出器
２０からの出力信号はＡ／Ｄ変換器１１４によってパル
ス化されてゲート１１６　に人力される。一方搬送車の
走行距離に比例した数のパルス信号がパルス発信器１１
０から発信されてカウンター２０を介してゲート１１６
に入力される。カウンター２０はパルス発Ｌ４Ｗ１１０
からのパルスをカウントし、所定値に達する毎にゲート
に禁止信号を与えるとともにカウント内容をクリアして
カウントを再開する動作を繰り返す。　したがってＡ／
Ｄ変換器の出力パルスが搬送車２の所定の走行距離間毎
に偏差カウンター１８　に人力され、積算される。

偏差カウンター１８では入力信号を積算して、得られた
偏差値を制御部１０番の速度指令器１０２に入力する。

速度指令器１０２では、すでに与えられている基本速度
指令値を前記の偏差値によって修正し、サーボアンプ１
０４を通して左右の駆動モータ１０６゜１０６を駆動し
、左右の駆動輪６，６の回転数を制御して搬送車２の正
規の走行方向からのずれを補正する。

前記の補正を所定の走行距離毎に繰り返すことによって
、正規の走行方向からの位置ずれの少ない無誘導の直線
走行ができる。

第３図は横軸に搬送車の走行距離をとり、走行距離に対
して縦軸に第２図の揉だ装置１１２　の制御信号の状態
を示したもので、（ａ）は角度検出器２０から　Ａ／Ｄ
変換器１１４への、ら）はゲート１１６から偏差カウン
タ１１８への、（Ｃ）は偏差カウンタ１１８から速度指
令器１０２への、制御信号の状態を示している。

第３図（ａ）では縦軸に従動輪８の振れ角（θ）による
角度検出器２０によるアナログ信号を示したもので、搬
送車２の走行中の正規の走行方向からの位置ずれの状態
に相応するものであり、このアナログ信号がＡ／Ｄ変換
器１１４へ入力されてパルス化され、パルス発信器１１
０からのパルス信号と共にゲ−［１６に入力され、　Ａ
／Ｄ変換器１１４よりの出力をパルス発信器１１０から
の出力信号による所定の搬送車２の走行区間、すなわち
第３図（ａ）、わ）に示す矢印１２０の走行距離内でデ
ータ処理し、第３図ら）に示すデータ処理結果が偏差カ
ウンタ１１８　に人力される。すなわち（ａ）にハツチ
ングで示した面債に相当するものが、Ｃｂ）のパルス数
として偏差カウンタ１１８　に入力される。

偏差カウンタ１１８　では、Ｑ））で示された人力信号
を（Ｃ）で示した走行距離１２２　の間積算して、得み
れた偏差値を制御信号とじ摸だ装置１１２の速度指令器
１０２　に人力し、前記の説明のように搬送車２の正規
の走行方向からのずれを補正して、搬送車２は無誘導の
直線走行ができ、本発明によって搬送車の適用しうる場
所の範囲を拡大することができる。

〔発明の効果〕

本発明は、搬送車の正規の走行方向に対する従動輪の縦
軸のまわりの旋回の角度偏差値を角度検出装置によって
検出して出力信号として、これを信号処理して揉だ装置
によって１対の駆動輪の駆動速度をおのおの独立に制御
するようにしたので、搬送車を正規の走行方向に復原さ
せるように自己補正ができ、搬送車の無誘導の直線走行
が可能となる結果、搬送車の適用しろる場所の範囲を拡
大しうる無誘導走行方向補正装置が安価に提供できる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の角度検出装置を示すもので、
（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のＡ矢視図、第２図は
本発明の制御部が結合される操だ装置の実施例を示す図
で、（ａ）は従来よりある制御部、う）は本発明によっ
て結合される制御部、第３図は第２図の操だ装置の制御
信号の状態を示したもので、（ａ）は角度検出器から　
Ａ／Ｄ変換器への、（ｂ）はゲートから偏差カウンタへ
の、〔Ｃ）は偏差カウンタから速度指令器への制御信号
の状態を示す図、第４図は搬送車の外形図で、（ａ）は
側面図、（ｂ）は正面図である。 ２　搬送車、４　車体、６　駆動輪、８　従動輪、１２
−床、１４−角度検出装置、２０　　角度検出器、１０
０・−制御部、１０２　　速度指令器、１０４　　サー
ボアンプ、１０６　　駆動モータ、１１０　　パルス発
信器、１１２−揉だ装置、１１４．、、、、　Ａ／　Ｄ
変換器、１１６　　ゲート、１１８　　偏差カウンタ。 圧　角度瞳：ｉｉ装置 （ａ） 第　１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）搬送車の走行方向に見た車体の中央部の左右に設け
   られおのおの独立して駆動モータによって駆動される１
   対の駆動輪と、車体の周縁部に少なくとも１個以上設け
   られた搬送車の走行方向に追従して縦軸のまわりに旋回
   できる従動輪とを備えた搬送車において、従動輪の旋回
   の角度を検出する角度検出装置と、該角度検出装置の出
   力信号によって搬送車の走行の方向を補正する操だ装置
   とを備えたことを特徴とする搬送車の無誘導走行方向補
   正装置。 ２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、操だ装
   置が駆動輪の駆動モータに連結され搬送車の走行距離に
   比例した数のパルス信号を発信するパルス発信器と、角
   度検出装置からの出力信号とパルス発信器の出力信号を
   入出力するゲートと、該ゲートからの出力信号によって
   作動する偏差カウンタと、該偏差カウンタの出力信号と
   速度指令器の出力信号とにより作動する駆動モータのサ
   ーボアンプとを備えてなることを特徴とする搬送車の無
   誘導走行方向補正装置。