JPH0222098Y2 - - Google Patents
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- JPH0222098Y2 JPH0222098Y2 JP1986073107U JP7310786U JPH0222098Y2 JP H0222098 Y2 JPH0222098 Y2 JP H0222098Y2 JP 1986073107 U JP1986073107 U JP 1986073107U JP 7310786 U JP7310786 U JP 7310786U JP H0222098 Y2 JPH0222098 Y2 JP H0222098Y2
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- Japan
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- operating speed
- stroke length
- press
- stroke
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- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
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- Control Of Presses (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、トランスフアプレス機の運転速度を
制御する装置に関する。
制御する装置に関する。
周知のように、トランスフアプレス機は多工程
の加工を一台で行なうものであり、そのため個々
の加工工程に順次被プレス材料を移送させるトラ
ンスフア装置を備えている。
の加工を一台で行なうものであり、そのため個々
の加工工程に順次被プレス材料を移送させるトラ
ンスフア装置を備えている。
上記トランスフア装置としては、二次元方式の
ものと三次元方式のものとがあり、前者は第１図
に示す如く、トランスフアバー１，１をＸ方向に
所定ストロークだけフイード作動（前進、後退）
させるとともに、Ｙ方向に所定ストロークだけク
ランプ作動（クランプ、アンクランプ）させるよ
うにしている。また後者は、第２図に示すように
上記各作動に加えて上記トランスフアバーをＺ方
向にリフト作動（アツプ、ダウン）させている。
ものと三次元方式のものとがあり、前者は第１図
に示す如く、トランスフアバー１，１をＸ方向に
所定ストロークだけフイード作動（前進、後退）
させるとともに、Ｙ方向に所定ストロークだけク
ランプ作動（クランプ、アンクランプ）させるよ
うにしている。また後者は、第２図に示すように
上記各作動に加えて上記トランスフアバーをＺ方
向にリフト作動（アツプ、ダウン）させている。
なお上記の各作動は、プレス機のドライブシヤ
フトより動力を受けるカム機構によつて行なわれ
ているが、それぞれ各別なモータで行なうように
したものも提案されている。
フトより動力を受けるカム機構によつて行なわれ
ているが、それぞれ各別なモータで行なうように
したものも提案されている。
ところで上記フイード、クランプおよびリフト
作動についてのストローク長は、プレスの態様に
応じて適宜変更されるが、そのさい、プレススラ
イドの動作速度つまりプレス運転速度も変更する
必要がある。
作動についてのストローク長は、プレスの態様に
応じて適宜変更されるが、そのさい、プレススラ
イドの動作速度つまりプレス運転速度も変更する
必要がある。
すなわち、トランスフアバー１，１のストロー
ク作動はプレスが１ストロークする間に行なわれ
るので、たとえば上記フイード作動のストローク
長が大きくなるように変更された場合には、単位
時間（プレスのストローク速度で決定される）に
おけるトランスフアバーのフイード方向移動距離
が変更前よりも長くなることになる。これはフイ
ードストローク速度が変更前よりも増加すること
になるので、その速度増加の度合によつては慣性
等によつて上記トランスフアバーが振動したクラ
ンプ状態が不安定になる等の不都合を生じる。し
たがつて、かかる場合にはフイードストローク速
度が適正となるように上記プレス運転速度を調整
する必要があり、クランプ作動およびリフト作動
についてのストローク長を変更する場合も同様で
ある。
ク作動はプレスが１ストロークする間に行なわれ
るので、たとえば上記フイード作動のストローク
長が大きくなるように変更された場合には、単位
時間（プレスのストローク速度で決定される）に
おけるトランスフアバーのフイード方向移動距離
が変更前よりも長くなることになる。これはフイ
ードストローク速度が変更前よりも増加すること
になるので、その速度増加の度合によつては慣性
等によつて上記トランスフアバーが振動したクラ
ンプ状態が不安定になる等の不都合を生じる。し
たがつて、かかる場合にはフイードストローク速
度が適正となるように上記プレス運転速度を調整
する必要があり、クランプ作動およびリフト作動
についてのストローク長を変更する場合も同様で
ある。
しかるに従来は、上記プレス運転速度の調整を
勘や経験に頼つて行なつていたために、調整操作
に手間を要し、かつ調整ミスのために不良製品が
発生するなどの問題を生じていた。
勘や経験に頼つて行なつていたために、調整操作
に手間を要し、かつ調整ミスのために不良製品が
発生するなどの問題を生じていた。
本考案の目的は、上記トランスフアバーの移動
ストローク長に適応するプレス運転速度を自動的
に得ることができるトランスフアプレス機の運転
速度制御装置を提供することにある。
ストローク長に適応するプレス運転速度を自動的
に得ることができるトランスフアプレス機の運転
速度制御装置を提供することにある。
本考案は、トランスフアバーの各ストローク方
向についてのストローク長をそれぞれ設定するス
トローク長設定手段を備え、該ストローク長設定
手段の設定ストローク長だけ上記トランスフアバ
ーを上記各ストローク方向に作動させるトランス
フアプレス機に適用され、上記トランスフアプレ
ス機の実運転速度を検出する運転速度検出手段
と、上記ストローク長設定手段によつて設定され
た各ストローク長に基づき、それらの設定ストロ
ーク長に適合するプレス運転速度をそれぞれ算出
する運転速度算出手段と、上記運転速度算出手段
で算出される各適合プレス運転速度と、上記運転
速度検出手段で検出される上記トランスフアプレ
ス機の実運転速度の偏差を求める手段と、上記各
偏差の内の最小の偏差に基づき、該偏差がなくな
るように上記トランスフアプレス機の運転速度を
制御する運転速度制御手段とを備えている。
向についてのストローク長をそれぞれ設定するス
トローク長設定手段を備え、該ストローク長設定
手段の設定ストローク長だけ上記トランスフアバ
ーを上記各ストローク方向に作動させるトランス
フアプレス機に適用され、上記トランスフアプレ
ス機の実運転速度を検出する運転速度検出手段
と、上記ストローク長設定手段によつて設定され
た各ストローク長に基づき、それらの設定ストロ
ーク長に適合するプレス運転速度をそれぞれ算出
する運転速度算出手段と、上記運転速度算出手段
で算出される各適合プレス運転速度と、上記運転
速度検出手段で検出される上記トランスフアプレ
ス機の実運転速度の偏差を求める手段と、上記各
偏差の内の最小の偏差に基づき、該偏差がなくな
るように上記トランスフアプレス機の運転速度を
制御する運転速度制御手段とを備えている。
以下、図示の実施例を参照しながら本考案を詳
細に説明する。
細に説明する。
第３図において、ストローク長設定器１０Ｆ，
１０Ｃおよび１０Ｌは、第２図に示したトランス
フアバー１，１のフイード方向（Ｘ方向）ストロ
ーク長、クランプ方向（Ｙ方向）ストローク長、
リフト方向（Ｚ方向）ストローク長を各々設定す
るものであり、それらの設定値は上記トランスフ
アバー１，１をフイード、クランプおよびリスト
駆動させる駆動系（図示せず）に指令値として入
力されるとともに、Ｄ／Ａ変換器１１Ｆ，１１Ｃ
および１１Ｌおよび関数発生器１２Ｆ，１２Ｃお
よび１２Ｌを介して比較器１３Ｆ，１３Ｃおよび
１３Ｌの一方の入力端と差分増幅器１４Ｆ，１４
Ｃおよび１４Ｌの一方の入力端に各々入力され
る。
１０Ｃおよび１０Ｌは、第２図に示したトランス
フアバー１，１のフイード方向（Ｘ方向）ストロ
ーク長、クランプ方向（Ｙ方向）ストローク長、
リフト方向（Ｚ方向）ストローク長を各々設定す
るものであり、それらの設定値は上記トランスフ
アバー１，１をフイード、クランプおよびリスト
駆動させる駆動系（図示せず）に指令値として入
力されるとともに、Ｄ／Ａ変換器１１Ｆ，１１Ｃ
および１１Ｌおよび関数発生器１２Ｆ，１２Ｃお
よび１２Ｌを介して比較器１３Ｆ，１３Ｃおよび
１３Ｌの一方の入力端と差分増幅器１４Ｆ，１４
Ｃおよび１４Ｌの一方の入力端に各々入力され
る。
タコジエネレータ１５は、図示していないプレ
ススライドを駆動するモータ１６の速度つまりプ
レス運転速度を検出するものであり、その検出値
は上記比較器１３Ｆ，１３Ｃおよび１３Ｌと差分
増幅器１４Ｆ，１４Ｃおよび１４Ｌの他方の入力
端に各々入力される。
ススライドを駆動するモータ１６の速度つまりプ
レス運転速度を検出するものであり、その検出値
は上記比較器１３Ｆ，１３Ｃおよび１３Ｌと差分
増幅器１４Ｆ，１４Ｃおよび１４Ｌの他方の入力
端に各々入力される。
プレス駆動モータ制御回路１７は、上記モータ
１６の速度を制御するものである。そしてこの回
路１７に速度指令を与える設定器１８は、オア回
路を構成するダオードDF，DCおよびDLを介して
上記差分増幅器１４Ｆ，１４Ｃおよび１４Ｌの各
出力端に接続されている。
１６の速度を制御するものである。そしてこの回
路１７に速度指令を与える設定器１８は、オア回
路を構成するダオードDF，DCおよびDLを介して
上記差分増幅器１４Ｆ，１４Ｃおよび１４Ｌの各
出力端に接続されている。
上記フイード、クランプおよびリフトの各スト
ローク長lF，lCおよびlLについての適正プレス運
転速度VF，VCおよびVLは予め知られており、そ
れらは下記するように表わされる。
ローク長lF，lCおよびlLについての適正プレス運
転速度VF，VCおよびVLは予め知られており、そ
れらは下記するように表わされる。
VF≒VO−KF・lF …(1)
VC≒VO−KC・lC …(2)
VL≒VO−KL・lL …(3)
ただし、VOはプレス運転速度の最大値
KF，KCおよびKLは比例定数
上記関数発生器１２Ｆ，１２Ｃおよび１２Ｌ
は、上記ストローク長設定器１０Ｆ，１０Ｃおよ
び１０Ｌで設定されるストローク長lF，lCおよび
lLに基づいて、上式(1)，(2)および(3)に示す適正プ
レス運転速度VF，VCおよびVLを演算出力するも
のである。したがつて上記差分増幅器１４Ｆ，１
４Ｃおよび１４Ｌは、それらの適正プレス運転
VF，VCおよびVLと上記タコジエネレータ１５で
検出される実際のプレス運転速度Ｖとの差に基づ
く信号値を各々出力する。すなわち、各々Ｖ＞
VF，Ｖ＞FCおよびＶ＞FLなるときに負の差電圧
を、またＶ≦VF，Ｖ≦FCおよびＶ≦FLのときに
正の差電圧を出力する。
は、上記ストローク長設定器１０Ｆ，１０Ｃおよ
び１０Ｌで設定されるストローク長lF，lCおよび
lLに基づいて、上式(1)，(2)および(3)に示す適正プ
レス運転速度VF，VCおよびVLを演算出力するも
のである。したがつて上記差分増幅器１４Ｆ，１
４Ｃおよび１４Ｌは、それらの適正プレス運転
VF，VCおよびVLと上記タコジエネレータ１５で
検出される実際のプレス運転速度Ｖとの差に基づ
く信号値を各々出力する。すなわち、各々Ｖ＞
VF，Ｖ＞FCおよびＶ＞FLなるときに負の差電圧
を、またＶ≦VF，Ｖ≦FCおよびＶ≦FLのときに
正の差電圧を出力する。
しかしてそれらの出力端が前記ダイオードDF，
DCおよびDLによつてワイヤードオア接続されて
いることから、負の差電圧を出力したときのみ上
記速度設定器１８の基準電圧入力端の電位の下
げ、たとえば差分増幅器１４Ｆのみが負の差電圧
を出力している場合にはこの差電圧が設定器１８
の基準電圧となり、またすべての差分増幅器１４
Ｆ，１４Ｃおよび１４Ｌが負の差電圧を出力する
場合には、それらの差電圧のうちの最も低い（負
の電圧値の大な）差電圧が基準電圧となる。
DCおよびDLによつてワイヤードオア接続されて
いることから、負の差電圧を出力したときのみ上
記速度設定器１８の基準電圧入力端の電位の下
げ、たとえば差分増幅器１４Ｆのみが負の差電圧
を出力している場合にはこの差電圧が設定器１８
の基準電圧となり、またすべての差分増幅器１４
Ｆ，１４Ｃおよび１４Ｌが負の差電圧を出力する
場合には、それらの差電圧のうちの最も低い（負
の電圧値の大な）差電圧が基準電圧となる。
つまり上記実施例の装置は、目標値VF，VCお
よびVLとプレス運転Ｖとの偏差を上記差分増幅
器１４Ｆ，１４Ｃおよび１４Ｌより出力させ、そ
れらの偏差の負の最大値に基づいてモータ１６の
速度を制御するフイードバツク系を構成してお
り、したがつて上記目標値つまりストローク長設
定器１０Ｆ，１０Ｃおよび１０Ｌの設定値lF，lC
およびlLが変更された場合には、モータ１６の速
度、つまりプレス運転速度がそれらの設定値の全
てに対応する適正な値に自動的に制御される。
よびVLとプレス運転Ｖとの偏差を上記差分増幅
器１４Ｆ，１４Ｃおよび１４Ｌより出力させ、そ
れらの偏差の負の最大値に基づいてモータ１６の
速度を制御するフイードバツク系を構成してお
り、したがつて上記目標値つまりストローク長設
定器１０Ｆ，１０Ｃおよび１０Ｌの設定値lF，lC
およびlLが変更された場合には、モータ１６の速
度、つまりプレス運転速度がそれらの設定値の全
てに対応する適正な値に自動的に制御される。
なお上記比較器１３Ｆ，１３Ｃおよび１３Ｌは
各々Ｖ≦VF，Ｖ≦VCおよびＶ≦VLなるときに信
号“１”を出力するものである。またアンド回路
１９はかかる条件が満たされたさい、つまりプレ
ス運転速度が適正と見なされたさいに信号“１
“を出力するものであり、その出力端は図示して
いないプレス機の運転回路にインタロツクされて
いる。
各々Ｖ≦VF，Ｖ≦VCおよびＶ≦VLなるときに信
号“１”を出力するものである。またアンド回路
１９はかかる条件が満たされたさい、つまりプレ
ス運転速度が適正と見なされたさいに信号“１
“を出力するものであり、その出力端は図示して
いないプレス機の運転回路にインタロツクされて
いる。
上記実施例では、上記ストローク長lF，lCおよ
びlLをストローク長設定器１０Ｆ，１０Ｃおよび
１０Ｌから得るようにしているが、それらは第２
図に示したトランスフアバー１をフイード、クラ
ンプおよびリフト作動させる各モータ（図示せ
ず）に直結されたパルスジエネレータ（図示せ
ず）の出力信号を各別に計数することによつて得
ることも可能である。
びlLをストローク長設定器１０Ｆ，１０Ｃおよび
１０Ｌから得るようにしているが、それらは第２
図に示したトランスフアバー１をフイード、クラ
ンプおよびリフト作動させる各モータ（図示せ
ず）に直結されたパルスジエネレータ（図示せ
ず）の出力信号を各別に計数することによつて得
ることも可能である。
さらに本考案は第１図に示した二次元方式のト
ランスフア装置を有するプレス機に対しても有効
に適用することができ、また上記関数発生器や差
分増幅器等の作用をマイクロコンピユータを用い
たプログラム制御で行なうことも当然可能であ
る。
ランスフア装置を有するプレス機に対しても有効
に適用することができ、また上記関数発生器や差
分増幅器等の作用をマイクロコンピユータを用い
たプログラム制御で行なうことも当然可能であ
る。
本考案によれば、トランスフアバーの各ストロ
ーク長に適合するプレスの運転速度が運転速度算
出手段によつてそれぞれ算出され、算出された上
記各運転速度の内の最小運転速度と実際のプレス
の運転速度との偏差に基づいて、この偏差が無く
なるようにプレスの運転速度が制御される。つま
り、上記運転速度算出手段によつて算出される各
運転速度の内の最小運転速度でトランスフアプレ
ス機が運転される。したがつて、ある方向につい
てのトランスフアバーのストローク動作は適正に
行われるが、別の方向についての同バーのストロ
ーク動作がたとえば振動を伴いながら行われると
いうような不都合は発生せず、これによつてワー
クを円滑に移送することができる。
ーク長に適合するプレスの運転速度が運転速度算
出手段によつてそれぞれ算出され、算出された上
記各運転速度の内の最小運転速度と実際のプレス
の運転速度との偏差に基づいて、この偏差が無く
なるようにプレスの運転速度が制御される。つま
り、上記運転速度算出手段によつて算出される各
運転速度の内の最小運転速度でトランスフアプレ
ス機が運転される。したがつて、ある方向につい
てのトランスフアバーのストローク動作は適正に
行われるが、別の方向についての同バーのストロ
ーク動作がたとえば振動を伴いながら行われると
いうような不都合は発生せず、これによつてワー
クを円滑に移送することができる。
第１図および第２図は、各々二次元方式および
三次元方式のトランスフア装置におけるトランス
フアバーの作動態様を示した斜視図、第３図は本
考案に係る装置の一実施例を示したブロツク図で
ある。 １０Ｆ，１０Ｃ，１０Ｌ……ストローク長設定
器、１１Ｆ，１１Ｃ，１１Ｌ……Ｄ／Ａ変換器、
１２Ｆ，１２Ｃ，１２Ｌ……関数発生器、１４
Ｆ，１４Ｃ，１４Ｌ……差分増幅器、１５……タ
コジエネレータ、１６……モータ、１７……モー
タ制御回路、１８……速度設定器。
三次元方式のトランスフア装置におけるトランス
フアバーの作動態様を示した斜視図、第３図は本
考案に係る装置の一実施例を示したブロツク図で
ある。 １０Ｆ，１０Ｃ，１０Ｌ……ストローク長設定
器、１１Ｆ，１１Ｃ，１１Ｌ……Ｄ／Ａ変換器、
１２Ｆ，１２Ｃ，１２Ｌ……関数発生器、１４
Ｆ，１４Ｃ，１４Ｌ……差分増幅器、１５……タ
コジエネレータ、１６……モータ、１７……モー
タ制御回路、１８……速度設定器。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 トランスフアバーの各ストローク方向について
のストローク長をそれぞれ設定するストローク長
設定手段を備え、該ストローク長設定手段の設定
ストローク長だけ上記トランスフアバーを上記各
ストローク方向に作動させるトランスフアプレス
機に適用され、 上記トランスフアプレス機の実運転速度を検出
する運転速度検出手段と、 上記ストローク長設定手段によつて設定された
各ストローク長に基づき、それらの設定ストロー
ク長に適合するプレス運転速度をそれぞれ算出す
る運転速度算出手段と、 上記運転速度算出手段で算出される各適合プレ
ス運転速度と、上記運転速度検出手段で検出され
る上記トランスフアプレス機の実運転速度の偏差
を求める手段と、 上記各偏差の内の最小の偏差に基づき、該偏差
がなくなるように上記トランスフアプレス機の運
転速度を制御する運転速度制御手段と を備えることを特徴とするトランスフアプレス機
の運転速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986073107U JPH0222098Y2 (ja) | 1986-05-15 | 1986-05-15 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986073107U JPH0222098Y2 (ja) | 1986-05-15 | 1986-05-15 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61205630U JPS61205630U (ja) | 1986-12-25 |
| JPH0222098Y2 true JPH0222098Y2 (ja) | 1990-06-14 |
Family
ID=30612163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986073107U Expired JPH0222098Y2 (ja) | 1986-05-15 | 1986-05-15 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0222098Y2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4968369A (ja) * | 1972-11-06 | 1974-07-02 | ||
| JPS5229027A (en) * | 1976-05-31 | 1977-03-04 | Kamizaki Kokyu Koki Seisakusho Kk | Drive device for running operater vehicle |
| JPS5376474A (en) * | 1976-12-17 | 1978-07-06 | Fukui Kikai Kk | Interlocking means between two setsof machines |
-
1986
- 1986-05-15 JP JP1986073107U patent/JPH0222098Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4968369A (ja) * | 1972-11-06 | 1974-07-02 | ||
| JPS5229027A (en) * | 1976-05-31 | 1977-03-04 | Kamizaki Kokyu Koki Seisakusho Kk | Drive device for running operater vehicle |
| JPS5376474A (en) * | 1976-12-17 | 1978-07-06 | Fukui Kikai Kk | Interlocking means between two setsof machines |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61205630U (ja) | 1986-12-25 |
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