JPH02218579A - 積層型圧電セラミックスを用いたチャック - Google Patents
積層型圧電セラミックスを用いたチャックInfo
- Publication number
- JPH02218579A JPH02218579A JP1039532A JP3953289A JPH02218579A JP H02218579 A JPH02218579 A JP H02218579A JP 1039532 A JP1039532 A JP 1039532A JP 3953289 A JP3953289 A JP 3953289A JP H02218579 A JPH02218579 A JP H02218579A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arms
- pair
- piezoelectric ceramics
- type piezoelectric
- chuck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 title claims abstract description 33
- 238000003475 lamination Methods 0.000 title abstract 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野コ
本発明は，ａ暦型圧電セラミックスによって駆動される
チャックに関するものである。
チャックに関するものである。
［従来の技＊］
従来、ロボットハンド等においてワークの把持に使用さ
れるチャックは，電磁モータや空気圧アクチュエータに
よって駆動されている。
れるチャックは，電磁モータや空気圧アクチュエータに
よって駆動されている。
しかしながら、これらの動力源によって駆動されるチャ
ック゛は、動力源が大きいために小形化することが困難
で，かつ消費エネルギーが多く、しかも電磁ノイズを発
生したり、把持力の制御が難しい等の問題がある。
ック゛は、動力源が大きいために小形化することが困難
で，かつ消費エネルギーが多く、しかも電磁ノイズを発
生したり、把持力の制御が難しい等の問題がある。
［発明が解決しようとする課題］
本発明が解決しようとする課題は、小形でしかも把持力
の制御が容易なチャックを提供することにある。
の制御が容易なチャックを提供することにある。
〔課題を解決するための手段］
上記課題を解決するため、本発明のチャックは、電圧の
印加により変位する積層型圧電セラミックスと、該積層
型圧電セラミックスの支持台と、対向させて配設した一
対のアームとを備え、各アーム基部の対向アｒム側をヒ
ンジ部によってそれぞれ支持台に揺動可能に連結し、上
記積層型圧電セラミックスの変位方向端部を、上記支持
台と一対のアームの基部中間とに当接させたことを特徴
としている。
印加により変位する積層型圧電セラミックスと、該積層
型圧電セラミックスの支持台と、対向させて配設した一
対のアームとを備え、各アーム基部の対向アｒム側をヒ
ンジ部によってそれぞれ支持台に揺動可能に連結し、上
記積層型圧電セラミックスの変位方向端部を、上記支持
台と一対のアームの基部中間とに当接させたことを特徴
としている。
また、同様の課題を解決するため、対向する一対のアー
ム間に、復帰ばねを設けるとよい。
ム間に、復帰ばねを設けるとよい。
［作 用］
積層型圧電セラミックスに電圧を印加すると、該積層型
圧電セラミックスが印加電圧に応じてアナログ的に変位
して、一対のアームの基部中間を押圧し、これらのアー
ムの基部の対向するアーム側がそれぞれピン１ジ部によ
って支持台に揺動可能に連結されているので、一対のア
ームは、ヒンジ部によってアーム相互間の間隔が狭くな
る方向に回動する。
圧電セラミックスが印加電圧に応じてアナログ的に変位
して、一対のアームの基部中間を押圧し、これらのアー
ムの基部の対向するアーム側がそれぞれピン１ジ部によ
って支持台に揺動可能に連結されているので、一対のア
ームは、ヒンジ部によってアーム相互間の間隔が狭くな
る方向に回動する。
したがって、積層型圧電セラミックスを動力源として所
望のワークを把持することができ、印加電圧の高低によ
ってアームの変位量、換言すればワークの把持力が制御
できるので、その制御が容易である。
望のワークを把持することができ、印加電圧の高低によ
ってアームの変位量、換言すればワークの把持力が制御
できるので、その制御が容易である。
また、積層型圧電セラミックスの変位量か、対のアーム
のヒンジ部と積層型圧電セラミックスとの当接部の位置
関係によって拡大されるので、積層型圧電セラミックス
の変位量が小さくても一対のアームをワークの把持に必
要な量変位させることができ、しかも構成が簡単である
。
のヒンジ部と積層型圧電セラミックスとの当接部の位置
関係によって拡大されるので、積層型圧電セラミックス
の変位量が小さくても一対のアームをワークの把持に必
要な量変位させることができ、しかも構成が簡単である
。
積層型圧電セラミックスへの電圧の印加を解除すると、
一対のアームがヒンジ部の復元力によって元の状態に復
帰するので、ワークを解放することができる。
一対のアームがヒンジ部の復元力によって元の状態に復
帰するので、ワークを解放することができる。
また、一対のアーム間に復帰ばねを設けたので、ワーク
の解放が速やか、かＯ確実である。
の解放が速やか、かＯ確実である。
［実施例］
第１図ないし第３図は本発明の第１実施例を示し、この
チャック１は、電圧の印加により変位する積層型圧電セ
ラミックス２、平面視０字状をなす上記セラミックス２
の支持台３．及び対向させて配設した一対のアーム４．
５を備え、薄肉にして相互に重ね合せたアーム４．５の
基部４ａ 、 ５ａは、対向アーム側先端のヒンジ部６
，７によって支持台３に揺動可能に連結され、基部４ａ
、５ａの中間に、積層型圧電セラミックス２が当接する
突起４ｂ、５ｂが一体に形設されている。また、上記積
層型圧電セラミックス２は、変位方向の一端が支持台３
に、他端が上記突起４ｂ、５ｂに、それぞれ当接してい
る。
チャック１は、電圧の印加により変位する積層型圧電セ
ラミックス２、平面視０字状をなす上記セラミックス２
の支持台３．及び対向させて配設した一対のアーム４．
５を備え、薄肉にして相互に重ね合せたアーム４．５の
基部４ａ 、 ５ａは、対向アーム側先端のヒンジ部６
，７によって支持台３に揺動可能に連結され、基部４ａ
、５ａの中間に、積層型圧電セラミックス２が当接する
突起４ｂ、５ｂが一体に形設されている。また、上記積
層型圧電セラミックス２は、変位方向の一端が支持台３
に、他端が上記突起４ｂ、５ｂに、それぞれ当接してい
る。
上記Ｍ４１実施例は、積層型圧電セラミックス２に適宜
の電圧を印加すると、該積層型圧電セラミックス２が突
起４ｂ、５ｂを押圧し、これによって一対のアーム４，
５がヒンジ部６，７を中心として相互に接近する方向に
回動するので、所望のワーク（図示省略）を把持するこ
とができる。
の電圧を印加すると、該積層型圧電セラミックス２が突
起４ｂ、５ｂを押圧し、これによって一対のアーム４，
５がヒンジ部６，７を中心として相互に接近する方向に
回動するので、所望のワーク（図示省略）を把持するこ
とができる。
この場合、積層型圧電セラミックス２の変位量が、突起
４ｂ、５ｂとヒンジ部６，７とによって拡大されるので
、その変位量が小さくても、突起４ｂ、５ｂを力点、ヒ
ンジｊＩＩｆｔ、７を支へとしてアーム４．５によって
拡大されるので、アーム４，５をワークの把持に必要な
量変位させることができる。
４ｂ、５ｂとヒンジ部６，７とによって拡大されるので
、その変位量が小さくても、突起４ｂ、５ｂを力点、ヒ
ンジｊＩＩｆｔ、７を支へとしてアーム４．５によって
拡大されるので、アーム４，５をワークの把持に必要な
量変位させることができる。
電圧の印加を解除すると、アーム４，５はヒンジ部６，
７の復元力により第１図の状態に復帰してワークを解放
する。
７の復元力により第１図の状態に復帰してワークを解放
する。
上記第１実施例は、積層型圧電セラミックス２によって
一対のアーム４，５を回動させて、ワークを把持または
解放できるので、構成が簡単で、かつチャックｌを小形
にすることができる。
一対のアーム４，５を回動させて、ワークを把持または
解放できるので、構成が簡単で、かつチャックｌを小形
にすることができる。
また、積層型圧電セラミックス２が印加電圧に応じてア
ナログ的に変位するので、アーム４．５によるアームの
変位量、換言すればワークの把持力の制御が容易であり
、消費エネルギーが少なく、電磁ノイズを発生すること
もない。
ナログ的に変位するので、アーム４．５によるアームの
変位量、換言すればワークの把持力の制御が容易であり
、消費エネルギーが少なく、電磁ノイズを発生すること
もない。
１４図は１本発明の第２実施例を示し、このチャック１
１における一対のアーム４．５は、対向させて形設した
凸部４ｃ、５ｃに、付勢力の弱い復帰ばねＩ２を設けて
いる。
１における一対のアーム４．５は、対向させて形設した
凸部４ｃ、５ｃに、付勢力の弱い復帰ばねＩ２を設けて
いる。
上記第２実施例は、積層型圧電セラミックス２の電圧の
印加を解除すると、復帰ばね１２の付勢力によって図示
の状態に復帰するので、アーム４，５によるワークの解
放が速やかで、かつ確実である。
印加を解除すると、復帰ばね１２の付勢力によって図示
の状態に復帰するので、アーム４，５によるワークの解
放が速やかで、かつ確実である。
第２実施例の他の構成及び作用は、第１実施例と同じで
あるから１図中主要な箇所に同一の符号を付して、詳細
な説明は省略する。
あるから１図中主要な箇所に同一の符号を付して、詳細
な説明は省略する。
本発明のチャックは、ワークを把持する一対のアームを
積層型圧電セラミックスによって駆動するので、チャッ
クを小形にできるばかりでなく、構成が簡単で、消費エ
ネルギーが小さく、電磁ノズルの発生がなく、しかもア
ームの変位量、換言すればワークの把持力の制御が容易
である。
積層型圧電セラミックスによって駆動するので、チャッ
クを小形にできるばかりでなく、構成が簡単で、消費エ
ネルギーが小さく、電磁ノズルの発生がなく、しかもア
ームの変位量、換言すればワークの把持力の制御が容易
である。
また、積層型圧電セラミックスの変位を、突起を力点、
ヒンジ部を支点として拡大するのでアームの変位量を大
きくすることができる。
ヒンジ部を支点として拡大するのでアームの変位量を大
きくすることができる。
さらに、対向する一対のアーム間に復帰ばねを設けたの
で、アームを速やかにかつ確実に復帰させることができ
る。
で、アームを速やかにかつ確実に復帰させることができ
る。
第１図は本発明の第１実施例の平面図、第２図は回正面
図、第３図は第１図のＡ−Ａ断面図、第４図は第２実施
例の平面図である。 １、ＩＩ・・チャック ２・・積層型圧電セラミックス ３・か支持台、 ４．５ ・争アーム、４ａ、５ａ
・・基部 ８．７−壽ヒンジ部、 １２・・復帰ばね。
図、第３図は第１図のＡ−Ａ断面図、第４図は第２実施
例の平面図である。 １、ＩＩ・・チャック ２・・積層型圧電セラミックス ３・か支持台、 ４．５ ・争アーム、４ａ、５ａ
・・基部 ８．７−壽ヒンジ部、 １２・・復帰ばね。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、電圧の印加により変位する積層型圧電セラミックス
と、該積層型圧電セラミックスの支持台と、対向させて
配設した一対のアームとを備え、各アーム基部の対向ア
ーム側をヒンジ部によってそれぞれ支持台に揺動可能に
連結し、上記積層型圧電セラミックスの変位方向端部を
、上記支持台と一対のアームの基部中間とに当接させた
、ことを特徴とする積層型圧電セラミックスを用いたチ
ャック。 ２、対向する一対のアーム間に、アームの復帰ばねを設
けたことを特徴とする請求項１に記載したチャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1039532A JPH02218579A (ja) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | 積層型圧電セラミックスを用いたチャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1039532A JPH02218579A (ja) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | 積層型圧電セラミックスを用いたチャック |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02218579A true JPH02218579A (ja) | 1990-08-31 |
Family
ID=12555657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1039532A Pending JPH02218579A (ja) | 1989-02-20 | 1989-02-20 | 積層型圧電セラミックスを用いたチャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02218579A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6870305B2 (en) * | 2002-02-06 | 2005-03-22 | Viking Technologies, L.C. | Apparatus for moving a pair of opposing surfaces in response to an electrical activation |
| US7132781B2 (en) | 2002-07-03 | 2006-11-07 | Viking Technologies, L.C. | Temperature compensating insert for a mechanically leveraged smart material actuator |
| CN100421883C (zh) * | 2003-04-10 | 2008-10-01 | 哈尔滨工业大学 | 两自由度平面并联高速高精度机器人 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61228265A (ja) * | 1985-03-30 | 1986-10-11 | アイシン精機株式会社 | 蓄冷器 |
| JPS62102089A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-12 | Toshiba Corp | 建築物 |
-
1989
- 1989-02-20 JP JP1039532A patent/JPH02218579A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61228265A (ja) * | 1985-03-30 | 1986-10-11 | アイシン精機株式会社 | 蓄冷器 |
| JPS62102089A (ja) * | 1985-10-30 | 1987-05-12 | Toshiba Corp | 建築物 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6870305B2 (en) * | 2002-02-06 | 2005-03-22 | Viking Technologies, L.C. | Apparatus for moving a pair of opposing surfaces in response to an electrical activation |
| US6879087B2 (en) * | 2002-02-06 | 2005-04-12 | Viking Technologies, L.C. | Apparatus for moving a pair of opposing surfaces in response to an electrical activation |
| US6975061B2 (en) * | 2002-02-06 | 2005-12-13 | Viking Technologies, L.C. | Apparatus for moving a pair of opposing surfaces in response to an electrical activation |
| US7132781B2 (en) | 2002-07-03 | 2006-11-07 | Viking Technologies, L.C. | Temperature compensating insert for a mechanically leveraged smart material actuator |
| CN100421883C (zh) * | 2003-04-10 | 2008-10-01 | 哈尔滨工业大学 | 两自由度平面并联高速高精度机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH08257959A (ja) | マイクログリッパーシステム用のマスタ入力装置 | |
| JPH02218579A (ja) | 積層型圧電セラミックスを用いたチャック | |
| JPH09150384A (ja) | ロボットハンド | |
| JPS6053495U (ja) | 把持装置 | |
| JPH0621668Y2 (ja) | チャック機構 | |
| JPH1155966A (ja) | 把持装置 | |
| JPS6356180A (ja) | 圧電アクチユエ−タ | |
| JP2548353Y2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH0783975B2 (ja) | チヤツキング機構 | |
| JPS62122427U (ja) | ||
| JPS6225187U (ja) | ||
| JPH0641115B2 (ja) | 把持装置 | |
| JPH0415750Y2 (ja) | ||
| JPS6435767U (ja) | ||
| JPH0241439U (ja) | ||
| JPS60172692U (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH0314618U (ja) | ||
| JPS59183382U (ja) | 産業用ロボツトのハンド装置 | |
| JPH01321170A (ja) | 圧電ピンセット | |
| JPS6093246U (ja) | 電鍵 | |
| JPS63201022U (ja) | ||
| JPH0224084A (ja) | 平行開閉ハンド | |
| JPH01143455U (ja) | ||
| KR19990035044A (ko) | 압전 세라믹을 이용한 그리퍼 | |
| JPH0285563U (ja) |