JPH02216369A - 後輪操舵装置 - Google Patents

後輪操舵装置

Info

Publication number
JPH02216369A
JPH02216369A JP3495389A JP3495389A JPH02216369A JP H02216369 A JPH02216369 A JP H02216369A JP 3495389 A JP3495389 A JP 3495389A JP 3495389 A JP3495389 A JP 3495389A JP H02216369 A JPH02216369 A JP H02216369A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
rear wheel
wheel steering
speed
stroke
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP3495389A
Other languages
English (en)
Inventor
Satoshi Kiku
規矩 智
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP3495389A priority Critical patent/JPH02216369A/ja
Publication of JPH02216369A publication Critical patent/JPH02216369A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は車両の後輪操舵装置に関するものである。
(従来の技術) この種装置は前輪操舵時後輪も操舵して車両の運動性能
、例えば低速小潮り性能や高速旋回安定性を向上させる
ためのもので、種々の型式のものが知られており、実開
昭60−45266号公報には前輪操舵に応動する油圧
機構で後輪を操舵する型式の装置が捉案されている。
(発明が解決しようとする課題) しかしかかる油圧機構を用いた後輪操舵装置は後輪舵角
を前輪操舵量に比例して与え、又その比例関係が、微小
前輪舵角域では後輪を操舵しない所謂不惑帯域も含め、
不変のものであった。
このため、一定の前輪操舵量からでないと後輪舵角が立
上がらず、その時期が必ずしも適切でなかった。即ち、
例えば緊急回避的な前輪操舵を行う場合や、急いでステ
アリングホイールを切返す時等は、上記不感帯域をでき
るだけ小さくして前輪操舵とほとんど同時に後輪の逆相
転舵を開始させた方が要求に対して好ましい。その反面
高速走行中は不感帯を大きくして、前輪操舵時も安全上
後輪の逆相転舵が決して行われることのないようにする
必要がある。
しかして従来の油圧機構を用いた後輪操舵装置は不感帯
が不変のため、後者の安全上の要求を優先して不惑帯を
大きくせざるおえず、緊急回避的な前輪操舵時やステア
リングホイールの急な切返し時等で後輪操舵の開始遅れ
を生じ、後輪操舵装置を設けた意義が半減する。
本発明は不感帯を可変にして上記型式の後輪操舵装置と
雌も、上記の問題が生じないようにすることを目的とす
る。
(課題を解決するための手段) この目的のため本発明後輪操舵装置は、ステアリングホ
イールによる前輪操舵に応動してストロークするメータ
リングシリンダを具え、該メータリングシリンダからの
吐出液により後輪を操舵するようにした車両において、 ステアリングホイール操舵速度を検出する操舵速度検出
手段と、 この操舵速度に応じ前輪操舵に対する後輪操舵の立上が
り遅れを可変にする後輪操舵開始時期変更手段とを設け
てなるものである。
(作 用) ステアリングホイールにより前輪を操舵する時、メータ
リングシリンダはこの前輪操舵に応動してストロークし
、作動液を吐出して吐出液により後輪を操舵する。
ところでこの際後輪操舵開始時期変更手段は1、操舵速
度検出手段が検出したステアリングホイール操舵速度に
応じ前輪操舵に対する後輪舵角の立上がり遅れを変更す
る。よってこの遅れを例えば操舵速度が速い時は小さく
して、緊急回避的な前輪操舵時や、急速なステアリング
ホイール切返し時に、後輪を前輪操舵とほとんど同時に
逆相転舵することにより、後輪操舵装置を有効に機能さ
せるようにすることができる。その反面、操舵速度が低
い時は後輪舵角の立上がり遅れを大きくして、高速走行
中に行うステアリングホイール操舵域では安全上火して
後輪の逆相転舵が行われることのないようにすることが
できる。
(実施例) 以下、本発明の実施例を図面に基き詳細に説明する。
第1図は本発明後輪操舵装置の一実施例で、IL。
IRは夫々左右前輪、2L、 2Rは夫々左右後輪を示
す。
前輪IL、 IRは夫々のナックルアーム3L、 3R
に連結したサイドロッド4L、 4Rを介しステアリン
グギヤ5のラック6に連結し、このラックはステアリン
グホイール7を切る時その切り角に応じた距離ストロー
クして前輪IL、 IRを舵取方向へ転舵するものとす
る。
後輪2L、 2Rは夫々のナックルアーム8L、 81
?に連結したサイドロッド9L、 9Rを介し、油圧式
後輪転舵アクチュエータ10のロッド11に連結し、こ
のロッドはアクチュエータ10の2室10a、 10b
に選択的に圧力を供給する時ばね12L、 12Rによ
る中立弾支位置から図中右方または左方へストロークさ
れて後輪2L、 2Rを左又は右に転舵するものとする
アクチュエータロッド11のストローク制御のために、
室10a、 10bに接続して制御弁13を設け、この
弁には更にポンプ14およびリザーバ15からなる液圧
源の液圧供給回路16およびドレン回路17を接続する
。制御弁13はハウジングをアクチュエータロッド11
に一体結合し、スプール13aを両端のばねにより弾支
された図示の中立位置がら左方へストロークされる時回
路1Gの液圧を室10bに導いてアクチュエータロッド
11の左行により後輪2L、 2Rを右転舵し、スプー
ル13aを図示の中立位置から右方ヘストロークされる
時回路16の液圧を室10aに導いてアクチュエータロ
ッド11の右行により後輪2L、 2Rを左転舵するも
のとする。
ところで、制御弁13のハウジングはアクチュエータロ
ッド11に結合されてこれと共に移動し、結局スプール
13aに追従移動することとなる。従って、上記後輪操
舵中制御弁13のハウジング(アクチュエータロッド1
1)がスプール13aに対し図示の相対位置に戻ったと
ころで、回路16からアクチュエータ室10a又は10
bへの圧力供給が中止され、それ以上の後輪転舵を行わ
ないため、後輪舵角はスプール13aのストローク量に
より決定される。
スプール13aのストロークは両端ソレノイド18L、
 18Rと、パイロットシリンダ19L、 191?と
で行い、これらパイロットシリンダのピストンロッド2
9L、 29Rをスプール13aの両端面に突合せる。
そして、パイロットシリンダ19L、 191?のピス
トンロッド29L、 29Rは常態で夫々内蔵のリター
ンスプリング30L、 30Rにより図示位置迄戻され
るものとする。
ソレノイド18L、 18Rはコントローラ20により
供給電流を制御され、このコントローラには車速■を検
出する車速センサ21からの信号およびステアリングホ
イール操舵角θを検出する操舵角センサ22からの信号
を入力する。
又パイロットシリンダ19L、 191?は夫々メータ
リングシリンダ23の対応室23L、 23Rに接続し
、このメータリングシリンダ23はハウジング24をス
テアリングギヤ5に結合し、ピストン25に一体のロッ
ド26をアーム27を介しステアリングギヤラック6に
結合する。従って、ピストン25及びロッド26はステ
アリングホイール7による前輪操舵に応動してストロー
クし、前輪を操舵しない状態で図示の中立位置にある。
ピストン25の中立位置を含む成る小さな不感帯ストロ
ーク域S、においてピストン両側の室23L、 23R
間を連通させる連通路28をハウジング24に設け、こ
の連通路をドシン回路31によりリザーバ15に通じさ
せる。
メータリングシリンダ23には更に、不感帯域S1を外
れ、ピストン25の中立位置から等距離離れた箇所で室
23L、 23R間を連通ずる別の連通路32を設けて
大きな不感帯域S2を設定し、この連通路中に常開の電
磁可変絞り33を挿置する。この可変絞り33は本発明
における後輪操舵開始時期変更手段として機能し、本例
ではソレノイド33aへの電流iを増大するにつれ開度
減少するものとする。ソレノイド33aの駆動電流iも
コントローラ20により第2図の制御プログラムに基づ
き制御する。
上記実施例の作用を次に説明する。
車速Vが設定値V8以上の高速走行中、コントローラ2
0は第2図中ステップ41〜43により可変絞り33を
全開にして不感帯S2を有効なものとし、又この高速走
行中ステアリングホイール7を大きく切ることはなく、
従ってこれにともなう前輪操舵に応動するメータリング
シリンダ23も不惑帯域S2内をストロークするのみで
ある。これがため、メータリングシリンダ23は両室2
3L、 23Rが連通路32により連通されていること
から、これら室より作動液を吐出しない。よって、パイ
ロットシリンダ19L、 19Rはストロークせず、制
御弁13のスプール13aをストロークさせることはな
い。
一方この高速走行中コントローラ20は、車速■及び操
舵角θから図示さぜる周知の制御プログラムにより旋回
安定性を向上させるための後輪同相舵角を演算し、この
舵角に応じた電流を対応するソレノイド18L又は18
Rに供給してスプール13aを所定距離ストロークさせ
る。これにより制御弁13は前記した作用によりアクチ
ュエータ10のロッド11をスプール13a と同方向
に同距離ストロークさせ、後輪を演算舵角だけ同相転舵
し、高速走行中における車両の旋回安定性を得ることが
できる。
低速走行中、コントローラ20は上記した周知の制御プ
ログラムによりソレノイド18L、 18Rに電流を供
給せず、スプール13aをストロークさせない。
一方この低速走行中コントローラ20は第2図の制御プ
ログラム中ステップ44〜46のループを選択し、操舵
角θの読込み、及びこれに基づく操舵角速度々の演算を
行うと共に、この角速度θが設定値θ。
以上か未満かをチエツクし、その結果に応じステップ4
2.43又はステップ47.43を実行して可変絞り3
3を開度制御する。つまり第3図に示す如くθ〈θ。の
低速操舵では、ステップ42.43により可変絞り33
の駆動電流iをOにしてこの絞りを全開にし、θ≧θ。
の中高速操舵ではステップ47.48により浸から第3
図に対応するテーブルデータを基に可変絞り33の駆動
電流iをルックアップして、この絞りをθに応じ開度減
少させる。
ところで、この低速走行中は、ステアリングホイール7
を太き(切ることがあり、この時ステアリングホイール
7による前輪操舵に応動するメータリングシリンダ23
はストローク域S2を越えてストロークする。ここで、
θ〈θ。のため可変絞り33が全開されていれば、ピス
トン25はストローク域3つを外れる迄、ピストン両側
室23L、 23R間が通路32により連通されている
ため、これら室より作動液を吐出しない。そしてピスト
ン25がストローク域S2を越えると、ビストンストロ
ークに応じた量の作動液が室23L又は23Rより第4
図中実線の如くに吐出される。しかして可変絞り33の
全閉時は通路32が室23L、 23R間を一切連通せ
ず、この連通が通路28のみにより達成されるため、メ
ータリングシリンダ23の吐出液量特性は第4図中1点
鎖線の如くになる。よって、θ≧θ。の操舵速度で可変
絞り33の開度を第3図の如くθに応じ可変にすると、
メータリングシリンダ23の吐出液量特性もθに応じ第
4図中実線及び1点鎖線の間で変化し、例えば成る操舵
角速度θで同図中2点鎖線により示す如きものとなる。
室23L(前輪右操舵時)又は23R(前輪左操舵時)
からの吐出液はその量に応じた距離、対応するパイロッ
トシリンダ19L又は19Rを突出作動させてスプール
13aを同方向へ同距離ストロークさせる。スプール1
3aのストロークで制御弁■3は前記した作用によりア
クチュエータ10のロッド11をスプール13aと同方
向に同距離ストロークさせ、後輪を前輪と逆方向へメー
タリングシリンダ23の吐出液量に応じた舵角だけ逆相
転舵することにより、低速走行中における車両の小廻り
性能を向上させることができる。
ところで、メータリングシリンダのストローク!(前輪
操舵量)に対する吐出液量特性が第4図に示す如く操舵
角速度θに応じ変化し、前輪操舵に対する後輪舵角の立
上がり遅れを操舵角速度θの上昇につれ小さくし得るこ
とから、緊急回避的な前輪操舵時や急速なステアリング
ホイール切返し時に後輪を前輪操舵とほとんど同時に逆
相転舵して、後輪操舵装置を有効に機能させることがで
きる。その反面操舵速度が低い高速走行中等では後輪舵
角の立上がり遅れを大きくして、高速走行中等に行うス
テアリングホイール操舵域では安全上火して後輪の逆相
転舵が行われることのないようにすることができる。
第5図は本発明の他の例を示し、本例では前述した例の
ように連通路28.32をメータリングシリンダ23に
設けて不惑帯域S、、 S、を設定する代りに、電磁弁
スプール13aとパイロットシリンダ19L (19R
)のピストンロッド29L (2911)との間に上記
不感帯域に相当する可変隙間(最小値をS1/2、最大
値を32/2で示す)を設定する。これがためピストン
ロッド29L (29R)の先端にスライダ36を同軸
に螺太し、このスライダに同軸に係着したブツシュロッ
ド34をスプール13aに隙間をもって突合せる。そし
て、スライダ36を回転することにより本発明における
後輪操舵開始時期変更手段として機能するモータ35を
設け、このモータを第1図におけるコントローラ20に
より駆動制御する。
つまり、高速走行中はモータ35によりスライダ36を
ピストンロッド29L (29R)に対しねじ込み方向
へ回転してブツシュロッド34をスプール13aから最
も離れた実線位置にし、両者間の隙間を前記不感帯域S
2に相当するS2/2とし、低速走行中はθ〈θ。の低
速操舵であれば上記高速走行中と同じ状態を保ち、δ≧
i。の中高速操舵であればδの上昇につれモータ35に
よりスライダ36をピストンロッド29L (29R)
に対しねじ暖地方向へ回転してブツシュロッド34をス
ブールエ3aに最も接近した2点鎖線位置に向は進出さ
せることにより両者間の隙間を前記不感帯域S、に相当
する31/2に向は減少させる。
かかる制御により前記した実施例と同様の作用効果を得
ることができる。
(発明の効果) か(して本発明後輪操舵装置は上述の如く、前輪操舵に
対する後輪舵角の立上がり遅れを操舵速度に応じ変更し
得るよう構成したから、操舵速度が速い時は上記の遅れ
を小さくして緊急回避的な前輪操舵時や、急速なステア
リングホイールの切返し時に後輪を前輪操舵とほとんど
同時に逆相転舵することにより、後輪操舵装置を有効に
機能させることができる。又その反面、操舵速度が低い
時は後輪舵角の立上がり遅れを大きくして、高速走行中
等では前輪操舵時も決して後輪が逆相転舵されることの
ないようにして安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明後輪操舵装置の一実施例を示すシステム
図、 第2図は同例におけるコントローラの制御プログラムを
示すフローチャート、 第3図は同例で用いた操舵角速度に対する可変絞り駆動
電流の変化特性を示す線図、 第4図は同例による後輪操舵特性図、 第5図は本発明の他の例を示すパイロットシリンダの拡
大断面図である。 IL、 IR・・・前輪     2L、 2R・・・
後輪5・・・ステアリングギヤ 7・・・ステアリング
ホイール10・・・後輪転舵アクチュエータ 11・・・アクチュエータロッド 13・・・制御弁      14・・・ポンプ18L
、 18R・・・ソレノイド 19L、 19R・・・パイロットシリンダ20・・・
コントローラ   21・・・車速センサ22・・・操
舵角センサ 23・・・メータリングシリンダ 26・・・メータリングシリンダロッド27・・・アー
ム      28.32・・・連通路33・・・可変
絞り(後輪操舵開始時期変更手段)34・・・ブツシュ
ロッド 35・・・モータ(後輪操舵開始時期変更手段)36・
・・スライダ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1、ステアリングホィールによる前輪操舵に応動してス
    トロークするメータリングシリンダを具え、該メータリ
    ングシリンダからの吐出液により後輪を操舵するように
    した車両において、 ステアリングホィール操舵速度を検出する操舵速度検出
    手段と、 この操舵速度に応じ前輪操舵に対する後輪操舵の立上が
    り遅れを可変にする後輪操舵開始時期変更手段とを設け
    てなることを特徴とする後輪操舵装置。
JP3495389A 1989-02-16 1989-02-16 後輪操舵装置 Pending JPH02216369A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3495389A JPH02216369A (ja) 1989-02-16 1989-02-16 後輪操舵装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3495389A JPH02216369A (ja) 1989-02-16 1989-02-16 後輪操舵装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH02216369A true JPH02216369A (ja) 1990-08-29

Family

ID=12428524

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3495389A Pending JPH02216369A (ja) 1989-02-16 1989-02-16 後輪操舵装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH02216369A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0558315A (ja) * 1991-09-04 1993-03-09 Nissan Motor Co Ltd 車両の後輪舵角制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0558315A (ja) * 1991-09-04 1993-03-09 Nissan Motor Co Ltd 車両の後輪舵角制御装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5718304A (en) Four-wheel steering system for vehicle
JPH02216369A (ja) 後輪操舵装置
JP2617750B2 (ja) 4輪操舵装置
JPH0752782Y2 (ja) 操舵制御装置
JPH0825482B2 (ja) 車両の後輪操舵装置
JPH04368286A (ja) 車両の舵取り装置
JP2954243B2 (ja) パワーステアリング装置
JP2517578B2 (ja) 車両の後輪操舵装置
JP2532080B2 (ja) パワ−ステアリングの油圧制御装置
JP2617723B2 (ja) 4輪操舵装置
JPH0327902Y2 (ja)
JP2528276B2 (ja) 車両に使用されるパワ−・ステアリング
JP2617749B2 (ja) 4輪操舵装置
JP2538365Y2 (ja) 前後輪操舵装置
JP2608423B2 (ja) 速度感応型パワーステアリング装置
JP2622550B2 (ja) 4輪操舵装置
JPH0637174B2 (ja) 四輪操舵装置
JP2522844Y2 (ja) 後輪操舵装置
JPH031346Y2 (ja)
JPH08225011A (ja) 可変流量制御装置
JPH023750B2 (ja)
JPH0740364U (ja) 油圧制御弁構造
JPH02193775A (ja) 4輪操舵装置
JPH01172063A (ja) 4輪操舵装置
JPS63192664A (ja) 前後輪操舵装置