JPH02197465A - 舵角中点検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は操舵機構の舵角の中点を検出する舵角中点検出
装置に関し、特にその中点検出精度の向上を目的とする
改良に関する。

〔従来技術〕

舵輪に加えられた操舵トルクの検出結果に基づいて操舵
力を補助する動力舵取装置においては操舵条件の１つと
して舵角が通常選ばれている。

従来舵角を検出する手段としては、舵輪軸又はラック軸
にその動きを検出するポテンショメータ等のセンサを用
いたものが知られている。

このような舵角検出手段では、車両が直進するときに、
所定の出力値となるようにセンサの出力を調整して定め
、それにより舵角の中点を検出している。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら従来の舵角検出手段では、舵角の中点に対
応するセンサの出力値を予め定めているので、キャンバ
及びトーイン等の操舵機構の特性値の経年変化並びに操
舵機構の整備による変化等により、センサの予め定めら
れた出力値と車両を直進させる舵角の中点との間にずれ
が生じ、中点を精度良く検出できないという問題があっ
た。

従って前記ずれを解消し、中点を精度よく検出するため
に、一定期間毎に又は整備する都度にセンサの出力値を
補正する必要が生じてくる。

本発明は斯かる事情に鑑みなされたものであり、車速に
応じたトルク設定値より操舵トルクが小さいときに車両
が直進していると判定し、そのときの舵角を検出し、そ
れにより舵角の中点を検出し、センサの出力値の補正を
不要とし、中点の検出精度を向上させた舵角中点検出装
置を得ることをその目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る舵角中点検出装置は車両の舵輪の回動を舵
取りのための左右方向への運動へ変換する操舵機構の舵
角の中点を検出する装置において、前記車両の車速を検
出する車速検出手段と、前記舵輪に加えられる操舵トル
クを検出するトルクセンサと、前記操舵機構の操舵位置
を検出する操舵位置検出手段と、前記操舵機構の舵角の
角速度を検出する角速度検出手段と、前記車速に応じて
予め設定された操舵トルク設定値と前記トルクセンサに
より検出された操舵トルクとを比較する手段と、前記車
速に応じて予め設定された角速度設定値と、前記角速度
検出手段により検出された角速度とを比較する手段と、
前記操舵トルクが前記操舵トルク設定値より小さく、か
つ前記角速度が前記角速度設定値より小さいとき、前記
操舵位置検出手段にて検出された前記操舵機構の操舵位
置より前記舵角の中点を検出する手段とを備えることを
特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、操舵トルクと車速と舵角の角速度と
を検出し、その車速か一定値より大きいときに、車速に
応じて予め設定された操舵トルク設定値と操舵トルクの
大きさとの比較及び車速に応じて予め設定された角速度
設定値と角速度の大きさとの比較を行い、操舵トルクが
操舵トルク設定値より小さく、かつ角速度が角速度設定
値より小さいときは、車両が直進していると見なし、操
舵機構の操舵位置により舵角の中点を検出する。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。第１図は本発明に係る舵角中点検出装置を用いた動力
舵取装置の一部破断正面図、第２図は第１図の■−■線
による拡大断面図、第３図は操舵位置検出手段である回
転検出器の構造を示す第１図の■−■線による拡大断面
図である。

図において１はラック軸であり、長手方向を左右方向と
して車体の一部に固設され筒状をなすラック軸ケース２
にこれと同心をなして内挿されている。また３はピニオ
ン軸であり、ラック軸ケース２の一端部近傍に連設した
ピニオン軸ケース４の内部にラック軸１に対してその軸
心を斜交させた状態に軸支されている。

該ピニオン軸３は、第２図に示す如く、トーシッンバ−
５を介して同軸上に連結された上軸３ａと下軸３ｂとか
らなり、上軸３ａは玉軸受４０によりビニオン軸ケース
４内に支承され、その上端部を図示しないユニバーサル
ジツイントを介して舵輪に連動連結しである。また下軸
３ｂは、ピニオン軸ケース４の下側開口部からその下部
を適長突出させた状態で、上端部近傍位置を４点接触玉
軸受４１によりピニオン軸ケース４内に支承されている
。前記４点接触玉軸受４１は、下部軸３ｂの下端部側か
らこれに外嵌され、下部軸３ｂの上端部近傍に形成した
段部と、下端部側から外嵌され外周面にかしめて固定さ
れたカラー４２とにより、その内輪の両側を挟持されて
下部軸３ｂの外側に軸長方向に位置決めされた後、下部
軸３ｂと共に前記下側開口部からピニオン軸ケース４に
内嵌され、該ケース４の下部に形成された環状肩部と、
前記開口部から該ケース４に螺合されたロックナツト４
３とにより、その外輪の両側を挟持されてビニオン軸ケ
ース４の内側に軸長方向に位置決めされ、下部軸３ｂに
作用するラジアル荷重及び両方向のスラスト荷重を負荷
する。

ビニオン軸ケース４から突出された前記下部軸３ｂの中
途部には、その軸長方向に適宜の長さに亘るピニオン歯
３０が形成されており、該ピニオン歯３０は、ピニオン
軸ケース４が前記ラック軸ケース２の上側に固定ボルト
４４により固着された場合に、該ラック軸ケース２の内
部において、前記ラック軸１の一端部寄りの位置に軸長
方向に適長に亘って形成されたラック歯ｌＯに噛合し、
下部軸３ｂとラック軸１とを互いの軸心を斜交させた状
態で係合せしめている。前記下部軸３ｂは、ラック軸ｌ
との係合位置よりも更に下方に延長され、その下端部に
は、これと同軸をなし、その歯形成面を下向きとして大
傘歯車３１が嵌装されており、該大傘歯車３１を囲繞す
る態様にてラック軸ケース２の下側に連設された傘歯車
ハウジング２０内に針状ころ軸受３３により支承せしめ
である。従って下部軸３ｂは、前記４点接触玉軸受４１
と針状ころ軸受３３とによりラック歯１０とピニオン歯
３０との噛合位置の両側において支承されることになり
、該噛合位置において下部軸３ｂに生じる撓み量は所定
の許容範囲内に保たれる。

更にラック歯ＩＯとピニオン歯３０との噛合位置には、
これらが隙間なく噛合されるように、ピニオン軸３に向
かう押しばね１１の付勢力によりラック軸ｌを押圧する
押圧子１２が設けてあり、ラック軸１は、前記噛合位置
において押圧子１２と下部軸３ｂとにて半径方向両側か
ら挟持された状態で支承されると共に、ピニオン軸ケー
ス４との連設位置と逆側のラック軸ケース２の端部に内
嵌した軸受ブツシュ１３により支承されており、ラック
軸ケース２の内部においてその軸長方向に移動自在とな
っている。ラック軸ケース２の両側に夫々突出されたラ
ック軸ｌの左右両端部は、各別の玉継手１４゜１４を介
して、図示しない左右の車輪に夫々連なるタイロッド１
５．１５に連結されており、ラック軸１の軸長方向への
移動により車輪が左、右に舵取りされるようになってい
る。

第２図中の６は、舵輪に加えられる操舵トルクを検出す
るトルクセンサであり、前記上軸３ａに外嵌されこれと
共に回動し、その下側端面に上軸３ａの軸心を中心とす
る環状の抵抗体を形成してなる抵抗体保持部材６０と、
前記下軸３ｂに外嵌されこれと共に回動し、その上側端
面に前記抵抗体上の半径方向の一点に摺接する検出子を
形成してなる検出子保持部材６１とにてポテンシオメー
タを構成してなるものである。ピニオン軸３の上軸３ａ
は舵輪の回動に応じてその軸心廻りに回動するが、下軸
３ｂには車輪に作用する路面抵抗がラック軸１を介して
作用しており、両輪間に介装したトーションバー５には
舵輪に加えられた操舵トルクに応じた捩れが生じる。ト
ルクセンサ６は、該トーションバー５の捩れに伴って上
軸３ａと下軸３ｂとの間に生じる周方向の相対変位を前
記検出子と抵抗体との摺接位置に対応する電位として出
力するものであり、トーションバー５に涙れが生じてい
ない場合、換言すれば舵輪操作がなされていない場合に
所定の基準電位を出力するように初期調整されている。

トルクセンサ６の出力信号は制御部７に入力されており
、制御部７はこの信号を前記基準電位と比較して前記操
舵トルクの方向及びその大きさを認識し、後述する如く
配設された操舵補助用のモータ８に駆動信号を発する。

操舵補助用のモータ８は、電磁クラッチ１６、遊星ギヤ
減速装置９及び前記大傘歯車３１に噛合するこれよりも
小径の小傘歯車３２を介して前記下部軸３ｂにその回転
力を伝達するものである。

電磁クラッチ１６は円環状をなし、モータ８の中間ケー
ス８１に固着されたコイル部１６１　と、モータ８の回
転軸８０の一側にこれと同軸をなして外嵌され、該回転
軸８０と共に回転する主動部１６２と、円板状をなし該
主動部１６２と対向し、コイル部１６１への通電による
電磁力により主動部１６２と係着する係脱部１６３とか
ら構成されており、モータ８の回転力の係脱を行ってい
る。

遊星ギヤ減速装置９は係脱部１６３に内嵌し、回転する
と共に太陽ギヤを有し、その一端を主動部に内嵌された
軸受に支承され、他端を後述する遊星キャリア９３に内
嵌された軸受に支承された太陽軸９０と、前記モータ８
のケーシング端面８２に回転軸８０と同軸をなして固着
された円環状をなす外環９１と、該外環９１の内周面及
び前記太陽軸９０の太陽ギヤ外周面に夫々転接し、各別
の軸心層りに自転すると共に太陽ギヤの軸心層りに公転
する複数個の遊星ギヤ９２．９２・・・と、これらの遊
星ギヤ９２．９２・・・を夫々軸支する遊星キャリヤ９
３とから構成され、前記モータ８よりも小なる外径を有
し、回転軸８０の一側に該モータ８及び電磁クラッチ１
６と一体化されている。遊星ギヤ減速装置９の出力軸９
４は、モータ８の回転軸８０と同軸上に位置する前記遊
星キャリヤ９３の軸心位置に嵌入、固定され、ケーシン
グの外部に適長突出させである。該出力軸９４の先端部
には前記小傘歯車３２が、その歯形成面を先端側に向け
て嵌装されており、該小傘歯車３２は、出力軸９４と共
に前記遊星ローラ９２．９２・・・の公転に応じて回転
するようになっている。

前記モータ８と電磁クラッチ１６と遊星ローラ減速装置
９とは、これらの軸心がラック軸１の軸心と略平行をな
した状態で、小傘歯車３２を内側として前記傘歯車ハウ
ジング２０に内嵌され、該ハウジング２０の内部におい
て前記小傘歯車３２が前記下部軸３ｂの下端部に嵌装さ
れた大傘歯車３１に噛合させてあり、またラック軸ケー
ス２の外側に設けたブラケット２ａに固着させである。

大傘歯車３１と小傘歯車３２との間のバックラッシ調整
は、遊星ローラ減速装置９を傘歯車ハウジング２０に内
嵌する際に、遊星ローラ減速装置９のケーシングと傘歯
車ハウジング２０との突合せ部に介装するシムの厚さ及
び／又は枚数を変更することにより容易に行い得る。

またモータ８の回転軸８０の他側にはモータ８の回転位
置を検出する回転検出器１７が設けられ、該回転検出器
１７はモータ８の回転軸８０の他側に外嵌された円板状
をなし、Ｎ極、Ｓ橿を各２極有する磁石板１７０と、そ
の周囲に所定の取付角度β（本実施例ではβ−１３５°
）をなし取付けられた２つのリードスイッチ１７１，１
７１　とから構成される。第４図は回転検出器の出力波
形を示す波形図である。

２つのリードスイッチ１７１．１７１は取付角度βを１
３５１となし取付けられているので出力波形は９０度位
相がずれて出力される。これが１回転で各々４波形出力
されるのでその立上がりと立下りとを検出することによ
りこの回転検出器１７は１回転のｌ／１６の分解能を有
することとなる。

この回転検出器１７は、タコジェネレータ等の従来の回
転検出器と比べ、回転数０から検出可能でありロータの
相対位置が検出できる。

またフォトインタラプタ型のロータリエンコーダに比べ
小型であり、高温に対しても強く、経年変化が少なく価
格も安くなる。さらに出力波形がパルス出力となるので
マイクロコンピュータ等のＣＰＩＪに簡単にその検出結
果が取り込める。

また制御部７には前述したトルクセンサ６の出力信号の
ほかに回転検出器１７の出力信号及び車速を検出する車
速検出器１８の出力信号が入力されており、ここで後述
する制御がなされモータ８及び電磁クラッチ１６を駆動
する駆動信号が出力される。

次に制御部７での制御について説明する。

第５図は制御部の構成及び制御動作をしめずブロック線
図である。

トルクセンサ６のトルク検出信号は、その位相を進め、
系を安定化するための位相補償回路７１ａ、舵輪の回転
の角加速度ωを検出する角加速度検出回路７１ｂ、本発
明の要旨である操舵機構の中点を決定するための中点検
出回路７１Ｃ、モータ８のロックを検出するロック検出
回路７１ｆ、舵輪の回転の角速度ωを検出する角速度検
出回路７１ｇ及び操舵トルクＴの絶対値ＩＴ＋に応じた
関数を発生するトルク関数部７３ｇに夫々入力されてい
る。また、車速検出器１８の車速検出信号は、ロック検
出回路７１ｆ、中点決定回路７１ｃ　、車速Ｖに応じた
関数を発生する車速関数部７３ｆ、角加速度検出回路７
１ｂから出力された舵輪の角加速度ωが与えられ、角加
速度ωと車速Ｖとに応じて、モータ８の加減速時の慣性
力と車輌の足まわりの慣性力とを補正する補正電流１ｃ
を決定する補正電流関数部７３ｂ及び後述する舵角決定
回路７１ｄから出力された舵角θが与えられ、舵角θと
車速とに応じて、指示電流Ｉの特性を変化させる変化電
流１ａを決定する変化電流関数部７３ｃに夫々入力され
ている。

また、回転検出器１７の回転検出信号は、ロック検出回
路７１ｆ、中点検出回路７１Ｃ２角加速度検出回路７１
ｂ、角速度検出回路７１ｇ及び回転検出信号と中点検出
回路７１ｃの中点位置とから舵角θを決定する舵角決定
回路７１ｄに入力されている。

ロック検出回路７１ｆは入力された回転検出信号、車速
検出信号及びトルク検出信号により、トルク及び車速か
各別の所定値より大きいときにモータ８の回転を検出し
、それによりロックの有無を検出するものであり、その
出力信号は駆動回路？２ｂを介して電磁クラッチ１６に
与えられる。

また角速度検出回路の出力ωは角速度に応じた関数を発
生する角速度関数部７３ｄに与えられる。

なお、該関数部７３ｄには変化電流１ａが与えられ、変
化電流１ａによりオフセット量が与えられる。またモー
タ８への指示電流Ｉを生成する指示電流関数部７３ａに
は位相補償回路７１ａの出力信号と変化電流１ａとが与
えられる。さらに重連関数部７３ｆの出力信号はトルク
関数部７３ｇに与えられ、車速に応じたトルク関数ｆｄ
を出力する。該出力は減算電流関数部７３ｅに与えられ
、角速度関数部７３ｄの入力と前記出力とにより減算電
流１ｒを生成する。

指示電流関数部７３ａの出力信号は減算器７４ｃに入力
され、そこで、後述する減算電流関数部７３ｅの出力で
ある減算電流１ｒが減算され、減算結果が加算器７４ａ
に与えられる。

加算器７４ａには補正電流関数部７３ｂの出力信号が加
算され、加算結果が減算器７４ｂに与えられる。

該減算器７４ｂでは、前記加算結果からモータ８の消費
電流を検出する電流検出回路７１ｅからのフィードバッ
ク信１号が減られ、その減算結果がＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ
−Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変ｍ＞
駆動回路７２ａを介してモータ８に与えられる。

次に動作について説明する。

第６図はロック検出の制御を示すフローチャートであり
、ステップ１０で、図示しないイブニラシランスイッチ
オンの立ち上がりか否かを判定し、立ち上がりでないと
きは、ステップ１１で車速検出器１８の車速Ｖを読み込
む、その車速Ｖが車速閾値Ｖ□より大きいか否かをステ
ップ１２で判定し、大きいときは次のステップ１３でト
ルクセンサ６からの操舵トルクＴを読み込む、その操舵
トルクＴがトルク閾値Ｔｆｉｌより大きいか否かをステ
ップ１４で判定し、大きいときは回転検出器１７からの
モータ８の回転位置をステップ１５で読み込み、その値
によりステップ１６でモータ８が回転しているか否かを
判定し、回転しているときはリターンし、回転していな
いときはモータ８がロックしていると判定し、ステップ
１７で電磁クラッチをオフし、モータ８と太陽ギヤ減速
装置９との結合を切離し、操舵機構をモータ８から自由
にする。そしてステップ１８で図示しないロックアラー
ムを点灯しリターンする。

一方ステップｌＯで立ち上がりと判定されたときは、ス
テップ１９で電磁クラッチ１６がオフされ、ステップ２
０でモータ８がオンする。モータ８がオンするとステッ
プ２１で所定時間の経過が判定され、その後回転検出器
１７からのモータ８の回転位置をステップ２２で読み込
み、その値によりステップ２３でモータ８が回転してい
るか否かを判定し、回転しているときは、ステップ２４
でモータ８をオフし、ステップ２５で電磁クラッチをオ
ンする。ステップ２３でモータ８が回転していないと判
定されたときは、ステップ２６でロックアラームを点灯
しリターンする。

次に角加速度検出及びそれを用いたモータ慣性制御につ
いて説明する。

第７図は角加速度の算出及びそれを用いたモータ慣性の
制御を示すフローチャートである。

最初にステップ３０でトルクセンサ６からのトルクＴを
読み込み、次にステッ、プ３１で角加速度検出回路７１
ｂにて回転検出器１７からのモータ８の回転速度ω、を
読み込み、ステップ３２で下記演算により舵輪の角加速
度を求める。

Ｔ−Ｋ　（θ、−〇。） θ１−θ。＝ に 次にステップ３３で求めたハンドルに与えられた角加速
度ωと車速■とにより、予め補正電流関数部７３ｂにて
定められたモータ８の慣性力と車輪の足まわりの慣性力
とによる影響を補正する補正電流１ｃをもとめる０次に
ステップ３４で求められた補正電流１ｃを加算器７４ａ
に入力し指示電流関数部７３ａで求められた指示電流■
と加算される。これによりモータ８による操舵補助開始
時及び終了時等の角加速度が検出されたときに、その慣
性力及び足まわりの慣性力に応じた補正電流１ｃが指示
電流Ｉに加算されるので、操舵フィーリングの向上が図
られる。

次に本発明の要旨である舵輪の中点の演算及びそれを用
いた舵輪の戻し制御について説明する。

第８図は舵輪の戻し制御、第９図は舵輪の中点の演算、
第１０図は舵輪の左右位置の決定手順を夫々示すフロー
チャートである。また第１１図は指示電流関数部でのモ
ータ電流とトルクとの関係の特性を示すグラフであり、
縦軸に指示電流■を、また横軸にトルクＴをとっている
。さらに破線は車速大のときの特性を、また−点鎖線は
車速小のときの特性を示している。

第８図において、最初にステップ４０でトルクＴを読み
込み、そのトルクＴが不感帯内か否かをステップ４１で
判定し、不感帯にトルクＴが入ってるときは、ステップ
４２で後述する中点演算ルーチンが終了したか否かを判
定する。中点演算が終了しているときは、ステップ４３
でモータ８の回転位置を回転検出器１７から読み込み、
次にステップ４４でその回転位置と中点とにより舵角決
定回路７１ｄにて舵角θを決定する。舵角θが定まると
ステップ４５で舵角θと車速Ｖとにより補正電流１ａを
補正電流関数部７３ｃにて求め、指示電流関数部７３ａ
で指示電流Ｉの値及び方向を算出する。

一方ステップ４１で不感帯でないと判定されたときはリ
ターンし、ステップ４２で中点演算が終了していないと
きは、ステップ４６でモータ８の回転位置を回転検出器
から読み込み、ステップ４７で後述する左右決定ルーチ
ンにおいて定められた舵角最小値により補正電流１ａを
算出し、指示電流Ｉの値及び方向を算出する。

また第９図に示す中点演算ルーチンではステップ５０で
車速Ｖを読み込み、ステップ５１で車速Ｖが閾値ｖ、！
より大きいか否かを判定し、大きいときはステップ５２
で車速に応じたトルク設定値Ｔｓｔを定めて、次にステ
ップ５３でトルクＴを読み込み、ステップ５４でトルク
Ｔがトルク設定値Ｔ、より小さいか否かを判定する。小
さいときはステップ５４１で車速に応じた角速度設定値
ω、を定めて、次にステップ５４２でモータ回転位置の
変化から角速度検出回路７１ｇによって検出された舵角
の角速度ωを読み込み、ステップ５４３で角速度ωが角
速度設定値ω１より小さいか否かを判定する。小さいと
きは、車両が直進していると判定して、ステップ５５で
小さいときの回数をカウントしてステップ５６でそのと
きのモータ８の回転位置を読み込む、そして、ステップ
５７で回転位置を前回までの回転位置の合計に加算して
その加算結果をカウント回数で除算して舵角中点を求め
、舵角中点の値を更新する。またステップ５１で車速Ｖ
が閾値Ｖａｔより小さいとき、又はトルクＴがトルク設
定値Ｔ、より大きいとき又は角速度ωが角速度設定値ω
、より大きいときはリターンする。これにより舵輪戻し
時に手を離したとき等に、トルクＴが零になったときに
は直進と判断しないので、中点演算の時間が短縮される
。

なお中点演算が終了するまでは次に説明する左右決定ル
ーチンにより戻し制御を行う。

第１Ｏ図に示す左右決定ルーチンではステップ６０で車
速■を読み込み車速Ｖが閾値Ｖｓｆｆより大きいか否か
をステップ６１で判定し、大きいときはトルクＴをステ
ップ６２で読み込み、ステップ６３でトルクＴを積分し
、その積分値の方向が右か否か判定する。右のときはス
テップ６５で舵角最小値の右の値を更新し、左のときは
ステップ６４で舵角最小値の左の値を更新しリターンす
る。

一方第１１図に示す如く戻し制御において舵角θにより
補正電流１ａが求まるを、それと車速■とに応じてトル
クが不感帯内にあるときの舵輪の戻し制御時の指示電流
Ｉを変化させる０例えば車速Ｖが大のときは破線に示す
如く、トルクＴが不感帯に入ると指示電流■の増加割合
を大きくし、中点への戻りを速くするようにモータ８を
制御し、逆に車速か小のときは一点鎖線に示す如くトル
クＴが不感帯に入ると、指示電流Ｉの増加割合を小さく
し、中点への戻りを遅くするようにモータ８を制御する
。

次に舵輪の角速度制御について説明する。第１２図は舵
輪の角速度制御を示すフローチャートである。最初にス
テップ７０でモータ８の回転位置を回転検出器１７の出
力により読込む０次にステップ７１で回転位置より舵角
を求め、舵角に応じたオフセット量を角速度関数部７３
ｄに与える。次にステップ７２で車速Ｖを読込み、ステ
ップ７３でトルクＴを読込む。次にステップ７４で車速
Ｖにより車速関数部７３ｆで車速関数ｆｖを求め、それ
とトルクＴとによりトルク関数部７３ｇにて速度制御量
ｆｄを決定する０次にステップ７５で、角速度ωを検出
し、オフセット量を加味した角速度関数ｆωを求める０
次にステップ７６で求めた角速度間数ｆωと速度制御量
ｆｄとにより減算電流Ｉｒを減算電流関数部７３ｅで求
め、これを減算器７４ｃに入力し、それによりトルクＴ
及び角速度ωに応じた電流を指示電流ｌから減算する。

なお本実施例では本発明装置を電動式の動力舵取装置の
舵輪の戻し制御に用いた場合を説明したが、この発明は
これに限るものではなく、その他の制御にも用いること
ができるのは言うまでもない。

また本実施例では操舵位置検出手段としてモータの回転
位置を検出する回転検出器を用いたが、本発明はこれに
限るものではなく、ラック軸の変位、舵輪軸の回動位置
等の操舵機構の相対位置を検出できるものであれば、ど
のような手段でもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したとおり、本発明によれば、操舵トルク、車
速及び角速度を検出し、車速に応じて予め設定された操
舵トルク設定値より操舵トルクが小さく、かつ角速度設
定値より角速度が小さいときに、操舵機構の操舵位置を
検出し、検出した操舵位置により操舵機構の中点を検出
しているので、相対的な操舵位置で中点が検出でき、操
舵位置検出手段の中点の補正を不要とし、中点検出の精
度を向上させると共に、本出願人による先順（特願昭６
３−２４８３０９号）に比べ、さらに舵角の角速度によ
り直進しているか否かを判定しているので、舵輪戻し時
に舵輪から手を離し、トルクが零になったときに直進と
判断することがなく、中点演算の演算時間を短縮できる
等価れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る動力舵取装置の一実施例を示す一
部破断正面図、第２図は第１図の■−■線による拡大断
面図、第３図は回転検出器の構造を示す第１図の■−■
線による拡大断面図、第４図は回転検出器の出力波形を
示す波形図、第５図は制御部の構成及び動作を示すブロ
ック線図、第６〜第１０図は各制御動作を説明するフロ
ーチャート、第１１図は指示電流関数部でのモータ電流
とトルクとの関係の特性を示すグラフ、第１２図は角速
度制御のフローチャートである。 ６・・・トルクセンサ　８・・・モータ　１７・・・回
転検出器　１８・・・車速検出器　７１ｃ・・・中点検
出回路７１ｄ・・・舵角決定回路　７１ｇ・・・、角速
度検出回路時　許　出願人　　光洋精工株式会社 代理人　弁理士　　河　野　　登　夫 第 図 第 幻 草 記 膿 田 第 ■ ア コ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両の舵輪の回動を舵取りのための左右方向への運
   動へ変換する操舵機構の舵角の中点を検出する装置にお
   いて、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記舵輪に
   加えられる操舵トルクを検出す るトルクセンサと、 前記操舵機構の操舵位置を検出する操舵位 置検出手段と、 前記操舵機構の舵角の角速度を検出する角 速度検出手段と、 前記車速に応じて予め設定された操舵トル ク設定値と前記トルクセンサにより検出された操舵トル
   クとを比較する手段と、 前記車速に応じて予め設定された角速度設 定値と、前記角速度検出手段により検出された角速度と
   を比較する手段と、 前記操舵トルクが前記操舵トルク設定値よ り小さく、かつ前記角速度が前記角速度設定値より小さ
   いとき、前記操舵位置検出手段にて検出された前記操舵
   機構の操舵位置より前記舵角の中点を検出する手段と を備えることを特徴とする舵角中点検出装 置。