JPH02197333A - トランスファプレスのワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業用ロボットによりワークの搬送を行うト
ランスファプレスのワーク搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

従来トランスファプレスは２次元または３次元動作する
一対のトランスファバーを有していて、これらトランス
ファバーによりワークの搬入、各加工ステージョン間の
搬送及び搬出を行うようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし従来のトランスファブレスに設けられたトランス
ファバーでは、搬送ピッチや搬送姿勢が一定でないとワ
ークの搬送ができないため、特殊な加工を行う場合これ
に対応できないと共に、専用のトランスファ金型を必要
とするため、経費が嵩むなどの不具合があった。

この発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので
、既存の金型の使用を可能とし、かつ特殊加工にも容易
に対応し得るトランスファプレスのワーク搬送装置を提
供しようとするものである。

〔課題を解決するための手段及び作用〕この発明は上記
目的を達成するために、トランスファブレスの近傍に設
置され、かつワークの搬送方向と平行するＸ軸方向へ移
動自在な自走式台車と、上記自走式台車上にＸ軸方向へ
移動自在に設けられたＸ軸キャリアと、上記Ｘ軸キャリ
ア上にＸ軸方向へ移動自在に設けられた少なくとも１基
のロボット本体と、上記ロボット本体に上下方向及び上
記Ｘ軸と直交するＹ軸方向に移動自在に設けられたアー
ムと、上記アームの先端に着脱自在に設けられ、かつワ
ークを保持するアタッチメントとを具備したことにより
、上記ロボット本体により一定ピッチ及び一定姿勢のワ
ーク搬送は勿論、フィードピッチや金型高さが異なる加
工ステージョン間の搬送も可能にしたトランスファブレ
スのワーク搬送装置を提供するものである。

〔実　施　例〕

この発明の一実施例を第１図を参照して詳述する。

図において１はレール２上を自走自在な自走式台車で、
図示しないトランスファブレスの近傍へ移動できるよう
になっている。

上記自走式台車１はトランスファプレス内におけるワー
ク搬送方向（矢印Ａ）に長尺な構造となっていて、上面
にワーク搬送方向に移動自在なＸ軸キャリヤ４が搭載さ
れている。

上記Ｘ軸キャリヤ４の底部には、自走式台車１内に設置
されたＸ軸モータ５により回転されるタイミングベルト
などの無端ベルト６の上辺部が固着されていて、上記Ｘ
軸モータ５により無端ベルト６を介してワーク搬送方向
Ａへ移動されるようになっている。

また上記Ｘ軸キャリヤ４の上面にはワーク搬送方向Ａに
一対のガイドレール７が布設されていて、これらガイド
レール７上に複数基のロボット本体８が移動自在に載置
されている。

上記ロボット本体８内にはＸ軸モータ９が設置されてい
て、これらＸ軸モータ９に設けられたピニオン１０が、
上記Ｘ軸キャリヤ４上にガイドレール７に沿って平行に
布設されたラック１１に噛合されていて、各Ｘ軸モータ
９により各ロボット本体８が個別または同時にガイドレ
ール７に沿って移動できるようになっている。

一方上記ロボット本体８の上部には一対のガイド杆１４
により上下動自在に支承されたアーム支持部材１５が設
けられている。

上記アーム支持部材１５はＺ軸モータ１６により回転さ
れるねじ軸１３に螺合されていて、これらＺ軸モータ１
６により上下動されると共に、アーム支持部材１５には
ロボット本体８の移動方向と直交する方向に水平となる
ようアーム１７が摺動自在に支承されている。

上記各アーム１７には軸方向にラック１７ａが形成され
ていて、これらラック１７ａにアーム支持部材１５側に
設けられたＹ軸モータ１８のビニオン１９が噛合され、
これらＹ軸モータ１８により各アーム１７がＸ軸と直交
するＹ軸方向へ移動できるようになっている。

また各アーム１７の先端にはアタッチメント取付は部材
１７ｂが設けられていて、これらアタッチメント取付は
部材１７ｂにワーク３を保持するバキュームカップやジ
ョーのようなアタッチメント２０が着脱自在に取付けら
れている。

なお、図中２２は制御盤２３からの伝号を自走式台車１
及びＸ軸キャリヤ４へ順次伝送するケーブルなどが収容
されたケーブルチェーンである。

次に作用を説明すると、制御盤２３には予め成形に応じ
たワーク３の搬送手順がプログラムされていて、この搬
送手順に従って自走式台車１、Ｘ軸キャリヤ４及びロボ
ット本体８が制御される。

いま矢印Ａ方向よりワーク３が搬入されると、退避位置
にいたアーム］７がＹ輔モータ１８により第２図に示す
Ｙ軸方向へ移動されて、アーム１７の先端に設けられた
アタッチメント２０がこのワーク３を保持する。

次にＺ軸モータ１６によりアーム１７がリフＩ・される
。

このとき金型によりリフト量が異なる場合は、制御盤２
３からの制御信号によりリフトストロークが個々に修正
される。

リフト動作が終了するとＸ軸モータ５によりＸ軸キャリ
ヤ４が第２図に示すＸ軸方向へ移動されて、このフィー
ド動作によりワーク３が各加エステーンヨンへ順次搬送
されると共に、このとき、フィードピッチが各加工ステ
ージョン毎に異なる場合はロボット本体８内のＸ軸モタ
９によりロボット本体８がＸ軸方向へ移動されてフィー
ドピッチの修正が行なわれる。

なお、第２図のイがリフトストロークの修正量、口がフ
ィードピッチの修正量である。

次にフィード動作が終了するとＺ軸モータ１６によりア
ーム］７か下降されてアタッチメント２０に保持された
ワーク３はそれぞれ次の加工ステージョンへ搬送される
と共に、搬送後ワク３のアンクランプとともにＹ軸モー
タ１８がアーム１７を第２図のＹ軸方向へ退避させる。

その後Ｘ軸モータ５によりＸ軸キャリヤ４がリターンさ
れて元の位置へ復帰される。

以下上記動作を繰返して各加工ステージョンへワーク３
を順次搬送し、プレス作業に供するものである。

なお、第３図はＸ軸キャリヤ４上に、Ｙ軸モータ２５に
よりＹ軸方向へ移動自在なＹ軸キャリヤ２６を設けて、
このＹ軸キャリヤ２６上に各ロボット本体８をＸ軸方向
へ移動自在に設けることによりロボット本体８のＹ軸モ
ータを省略した別の実施例を示すもので、上記実施例と
同様にワーク３の搬送が可能である。

またトランスファバーにより、ワークの搬送を行う場合
は、自走式台車１をプレス本体外へ引出して退避させ、
代りにトランスファバーの載置されたムービングボルス
タを搬入することにより、トランスファバーによるワー
クの搬送も可能である。

〔発明の効果〕

この発明は以上詳述したように、トランスファプレスの
各加工ステージョンに、ワーク搬送方向へ移動される産
業用ロボットを設けて、これらロボットにより、各加工
ステージョンの間のワークの搬送を行うようにしたもの
で、従来のトランスファバーによるワークの搬送と同様
な一部ピッチ、一定姿勢によるワークの搬送は勿論、フ
ィードピッチや高さの異なる金型間のワーク搬送も可能
となるため、特殊加工にも容易に対応することができる
。

また既存の金型を一部改造するだけで利用できるため、
高価なトランスファ金型を必要とせず経済的であると共
に、多関節ロボットを使用してワークを搬送するものに
比べて高速化が容易である。

しかも多関節ロボットに比べて価格も安価なため経済的
であると共に、制御に要するプログラム等も容易に作成
できる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同
作用説明図、第３図は別の実施例を示す斜視図である。 １は自走式台車、３はワーク、４はＸ軸キャリヤ、８は
ロボット本体、１７はアーム、２０はアタッチメント、
２６はＹ軸キャリヤ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）トランスファプレスの近傍に設置され、かつワー
   ク３の搬送方向Ａと平行するＸ軸方向へ移動自在な自走
   式台車１と、上記自走式台車１上にＸ軸方向へ移動自在
   に設けられたＸ軸キャリア４と、上記Ｘ軸キャリア４上
   にＸ軸方向へ移動自在に設けられた少なくとも１基のロ
   ボット本体８と、上記ロボット本体８に上下方向及び上
   記Ｘ軸と直交するＹ軸方向に移動自在に設けられたアー
   ム１７と、上記アーム１７の先端に着脱自在に設けられ
   、かつワーク３を保持するアタッチメント２０とを具備
   してなるトランスファプレスのワーク搬送装置。
2. （２）上記Ｘ軸キャリア４上にＹ軸方向へ移動自在なＹ
   軸キャリヤ２６を設け、このＹ軸キャリヤ２６上にＸ軸
   方向へ移動自在な少なくとも１基のロボット本体８を設
   けてなる請求項１記載のワーク搬送装置。
3. （３）トランスファバーによるワーク搬送時には、上記
   自走式台車１をプレス本体外へ退避できるようにしてな
   る請求項１記載のワーク搬送装置。