JPH02190601A - 斜板制御式ポンプの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 く産業上の利用分野〉 本発明は油圧ポンプの吐出量制御に係シ特に可変容量型
斜板制御式ポンプの制御方法に関する。

〈従来技術〉 従来斜板式の可変容量型のポンプ（以下斜板制御式ポン
プという）の吐出量の制御としては、該ポンプの斜板の
位置が前記吐出ｉＫ相当の所定の位置になるように指令
を出し、その位置を保持することのみで制御していた。

従来の制御例を第２図によシ説明する。Ｇ６１ｔこの値
を入力の目標速度指令に掛けることにより斜板の傾斜位
置の量を出す所定の関数である。０３はゲイン３を示し
ポンプの斜板傾斜位置検出値に掛けることにより斜板傾
斜位置の補正を行うフィードバックゲインである。Ｇ５
はＰＩＤ制御要素〔（比例＋積分十微分）制御要素〕の
ゲインを示す。ドライバ１は増幅器など制御要素を示す
。斜板制御用制御器２はドライバ１から出力される操作
量によシ作動量を決め制御対象である斜板制御式ポンプ
の斜板３の傾斜位置を制御するものである。次に作用動
作を説明する。まずアクチュエータに所定の作動速度を
与えるための斜板制御式ポンプの制御装置において該速
度相当の斜板傾斜角を定めるアクチュエータの目標速度
指令５を入力し、その入力値に所定の関数０６を掛けて
斜板の位置量とし、これに突合わせ点４でポンプの斜板
の実位置にフィードバックゲインＧ３を掛けた補正値を
加え合わせ１７次にＰＩＤ要素のゲイ７Ｇ５を掛けてド
ライバ１に伝達しドライバ１よシ操作量を出力して斜板
制御用制御器２の作動量を定めて斜板の傾斜位置を出し
該ポンプの吐出量を制御している。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかし乍ら前述の様な制御では、アクチュエータに所定
の作動速度を与えるためのポンプの吐出量の制御として
前記作動速度に相当のポンプの斜板傾斜位置になるよう
に目標速度指令を入力し、その斜板位置を保持するため
その位置を実際に検出してフィードバック補正はし【い
るが、斜板位置検出のみで制御しているのでポンプ吐出
量には次に記した（１）　、　（２）項に係る不具合が
生じる。即ち（１）油温変化によるポンプ内部リーク量
の変化が生じる。

いま運転中において摺動部の隙間の変化はなくこの間流
れる油の粘度変化及び圧縮性を無視すると に：定数 ΔＰ：ポンプへの出入間の圧力 苫 μ：粘度 ΔＱ：内部リーク量 （２）負荷の圧力変動によシボンプ吐出量の変化が生じ
る。

■　負荷圧力の変動によシボンプの容積効率が変化し吐
出量が変化する。一般にポンプの吐出量は高圧になるに
連れて漏れが増大する傾向にあシ、ポンプより吐出され
る流量は少くなる。

例　負荷圧力　１４０ｋｌ、／６＋ａのとき容積効率η
ｖ＝９０Ｘ負荷圧力　　７ｋｇ１０ｉｌのとき容積効率
ηｖ＝９５％■　負荷の圧力変動による容積圧縮量ΔＶ
の変化β：圧縮率 ΔＶ＝−β＠Ｖ・♂　　Ｖ：元の容積 ＡＰ：圧力の変化量 上記（１）　、　（２）項に記述した如く油温の変化及
び負荷圧力の変動の影響によプボンプ吐出量が変化する
ため付随してアクチュエータの作動速度が変化するとい
う不具合が生じていた。本発明は前述の様な不具合を改
善するため、負荷及び油温の変化に影響されずに、常に
必要とするアクチュエータの作動速度・を得ることが出
来る様な吐出量を供給するようＫした斜板制御式ポンプ
の制御方法を提供することにある。

〔発明の構成〕

く課題を解決するための手段〉 前述の目的を達成するため本発明は斜板の傾斜位置を変
えてポンプの吐出量を制御する斜板制御式ポンプの制御
に於て、斜板制御用の制御器を駆動するドライバに伝達
する値を、アクチュエータの目標作動速度を定める基準
入力としての目標速度指令と該アクチュエータの出力で
ある実作動速度の検出値にフィードバックゲイン１を掛
けた値を加え合わせ【第１の加え合わせ点とし、次に第
１の加え合わせ点に斜板の傾斜位置の量を算出する所定
の関数０２を掛け斜板の位置の量とし、これにポンプ斜
板の実位置の検出値にフィードバックゲイン３を掛けた
値を加え合わせて第２の加え合わせ点とし、第２の加え
合わせ点ＫＰＩＤ制御要素ゲイン４を掛けた値とした斜
板制御式ポンプの制御方法にあシ、又前記ゲイン４部を
、アクチュエータの実作動速度値にゲイン１を掛けた値
を基準入力としての目標速度指令に加え合わせたことを
考慮して、ＰＩＤ制御要素とした斜板制御式ポンプの制
御方法にある。

く作　用〉 このように本発明は構成されており、従来の制御方法の
斜板の位置検出のみで斜板位置を制御していた方法に加
えて、アクチュエータの実速度検出による修正を入力側
へフィードバックすることによシ、油温の変化や負荷の
変動があってもそれらに影響されずに所定のアクチュエ
ータの作動速度を得ることができる。

〈実施例１〉 次に本発明の１実施例を第１図により説明する。

説明に当り、従来装置と同一部材は同一名称を付し説明
は省略する。Ｇ１はゲイン１を示し、アクチュエータ作
動速度の実検出値に掛けるととＫより入力の目標速度指
令５の修正値とするフィードバックゲインである。Ｇ２
は関数を示しこの値を、入力速度指令５と０１を掛けた
アクチュエータ側フィードバック値の加え合わせ点に掛
けることにより、斜板の傾斜位置の量を算出するための
所定の関数である。Ｇ４はＰＩＤ制御要素のゲインであ
る。次に作用動作を説明する。アクチュエータに所定の
作動速度を与えるための斜板制御式ポンプの制御装置に
おいてその制御としては該速度相当の斜板傾斜角を決め
るアクチュエータの目標速度指令５を入力しその値に、
該速度指令５によるアクチュエータの作動速度を検出し
その実速度検出値にゲインＧ１を掛けた修正値をフィー
ドバックし加え合わせ、その加え合わせ点に０２を掛け
ることによシ、斜板の傾斜位置の量を出し、その値に該
速度指令５による斜板傾斜位置を検出してその検出値に
ゲインＧ３を掛けた補正値をフィードバックし加え合わ
せ、その加え合わせ点にＰＩＤ制御要素のゲインＧ４を
掛けて制御要素のドライバ１に伝達し該ドライバよシ操
作量を出して斜板制御用制御器２の作動量を定め斜板の
傾斜位置を出し該ボ／プの吐出量を制御するようにした
。

このように斜板の傾斜角の制御として、斜板位置の検出
によるフィードバックのみで行っていた方法と比ベアク
チュエータの実速度検出によるフィードバック制御を加
えたことによシ作動時の油温の変化や負荷の変動に影響
されずに所定のアクチュエータの作動速度を得ることが
できる。

〈発明の効果〉 前述のように本発明によシ、斜板制御式ポンプに依って
アクチュエータに所定の作動速度を与える時、作動中作
動油温の変化や負荷の変動が生じてもそれらの影響を受
けずにアクチュエータの作動速度を一定に保つことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例の説明図で制御ブロック図。 第２図は従来装置の制御ブロック図。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）　斜板の傾斜位置を変えてポンプの吐出量を制御す
   る斜板制御式ポンプの制御に於て、斜板制御用の制御器
   を駆動するドライバに伝達する値を、アクチュエータの
   目標作動速度値を定める基準入力としての速度指令と該
   アクチュエータの出力である実作動速度の検出値にフィ
   ードバック１を掛けた値を加え合わせて第１の加え合わ
   せ点とし、次に第１の加え合わせ点に斜板の傾斜位置の
   量を算出する所定の関数を掛け斜板の位置の量とし、こ
   れにポンプ斜板の実位置の検出値にフィードバックゲイ
   ン３を掛けた値を加え合わせて第２の加え合わせ点とし
   、第２の加え合わせ点にＰＩＤ制御要素ゲイン４を掛け
   た値とした斜板制御式ポンプの制御方法。 ２）　前記ゲイン４部を、アクチュエータの実作動速度
   値にゲイン１を掛けた値を基準入力としての速度指令に
   加え合わせたことを考慮して、ＰＩＤ制御要素とした前
   記特許請求範囲の第１項記載の斜板制御式ポンプの制御
   方法。