JPH02187898A - 車輌用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、指定された出発地と目的地を基に走行ルート
を設定し、走行案内を行うナビゲーション装置の位置入
力方式に関する。

〔従来の技術〕

初めての土地を車で訪れる場合において、迷うことなく
目的地に辿り着くためには、予め道路地又等により充分
な走行ルートの検討が必要である。

この走行ルートの検討では、まず、走行ルートを選定し
なければならないことは勿論であるが、その選定したル
ートを間違いなく走行するため、走行ルートにおいて右
左折する交差点や特徴物等による目印、そこまでの走行
距離等の道路情報を覚えておくことが必要である。しか
し、道路網が錯綜してくると、初めて走行するルートで
は、曲がるべき交差点の名称や目印となる特徴物を忘れ
てしまったり、走行しながらの確認が容易でないため、
曲がるべき交差点の名称や目印となる特徴物を見落とし
て現在位置が判らなくなったりして、車の流れにスムー
ズにのれないだけでなく途中で立ち往生してしまうこと
にもなる。

ナビゲーション装置は、上記のような心配もなく初めて
の目的地へ安心して車で訪れることができるようにルー
ト案内を行うものであり、近年、様々な方式のものが提
案されている。それらの中には、目的地までのルートを
設定してデイスプレィに道路地図と設定したルートを表
示するものや、そのルートを間違いなく走行できるよう
に曲がるべき交差点に関して残距離や名称、右左折等の
情報を提供し、また、走行途中でのルートが確認できる
ように特徴物の教示等を行うもの、さらには、表示だけ
でなく音声による案内を行うもの等がある。

このようなナビゲーション装置では、まず、ルートの設
定が必要である。ルートを設定するには、出発地及び目
的地の入力をすることが必要であり、この入力により出
発地と目的地が決まると、出発地と目的地の周囲及びそ
の間の道路情報データからルート探索処理が行われ、複
数のルートの中から最適なルートが設定される。また、
本出願人が既に提案している方式では、出発地から目的
地まで特定のルートを設定するのではなく、各交差点等
の特定点における目的地への進行道路や進行方向を設定
するものもある。この場合には、走行距離や操舵角、通
過交差点等の走行情報を収集して現在位置を認識し、そ
の現在位置において設定されている進行道路や進行方向
に関する情報を提供してルートの案内を行っている。

上記のようにナビゲーション装置では、まず、出発地か
ら目的地へ行くためにそれぞれの位置情報を入力し、ル
ート探索、設定を行うことが必要である。なお、現在位
置をナビゲーション装置の出発地として入力できない場
合には、その近くの交差点等、特定の登録位置を出発地
として入力し、その出発地を通過するときにナビゲーシ
ョン開始の指示を入力することになる。その意味で本願
明細書において入力される出発地とは、現在位置だけで
なく、現在位置の近傍で特定の位置を入力する場合に、
その位置も含めて用いる。

このような出発地や目的地等の位置入力方式についても
、本出願人は既に幾つか提案をしている。

例えば出発地や目的地等の対象となる登録位置を観光や
駐車場、レストラン等のジャンルに分け、また、県や都
市等の地域で分けてコード化し、そのコードを入力する
方式もその１つである。その場合、コード番号を直接入
力する他、メニューを表示してそのメニューの中から順
次選択して入力する方式も提案している。また、ノード
データを持ち、このノードデータを連結して道路網を定
義し、東経、北緯の座標値により位置を入力する方式も
提案している。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、ナビゲーション装置において初期の操作
として欠かせない出発地や目的地等の従来の位置入力方
式は、上記のように所望の位置を入力するのに手間がか
かり簡便でないという問題がある。

例えばコード入力方式では、特別のコード番号でそれぞ
れの位置を定義付けしているため、コードブックが必要
であり、そのコードブックを逐一参照しないと位置入力
ができない。しかも、コードブックは、全てのコードを
搭載したものであるため厖大なものとなり、これを（ｊ
ζ帯しなければならない。

また、メニュ一方式では、１画面で所望の位置が入力で
きるということはなく、多数の画面を順次切り替えそれ
ぞれの画面で所定項目を選択してゆかないと所望の位置
が入力できない。すなわち、ナビゲーション装置に使用
される表示装置は、運転席付近の比較的見易いスペース
をさいて搭載されるため、コンパクトなものが採用され
、−度に表示できる情報用は少ない。したがって、画面
が細かく分類されてメニュー画面数が多くなり、それだ
け入力操作に時間と手間がかかるという問題がある。

座標で入力する方式も、座標テーブルがないと位置が入
力できず、入力しようとする位置の座標値を座標テーブ
ルから検索しなければならないという煩わしさがある。

本発明は、上記の課題を解決するものであって、日常的
に情報を人手しやすい電話番号により簡便に目的地等の
位置が入力できるナビゲーション装置の位置入力方式を
提供することを目的とするものである。さらに他の目的
は、交差点や特徴物、名称が特定されなくても電話の設
置された任意の位置を目的地等として入力できるように
することである。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明は、指定された出発地と目的地を基に
走行ルートを設定し、走行案内を行うナビゲーション装
置において、複数の位置に関する情報からなる位置デー
タ及び該位置データの格納情報と電話番号とを対応させ
るリストを有し、出発地や目的地を指定するデータとし
て電話番号を入力することにより位置データを読み出し
可能にしたことを特徴とするものであり、さらには、リ
ストに特定の情報を有し、入力された電話番号が登録さ
れていない場合には特定の情報を与えるようにしたこと
を特徴とするものである。

〔作用及び発明の効果〕

本発明のナビゲーション装置の位置入力方式では、複数
の位置に関する情報からなる位置データ及び該位置デー
タの格納情報と電話番号とを対応させるリストを有する
ので、出発地や目的地を指定するデータとして電話番号
を入力すると、リストで電話番号のマツチング処理を行
うことにより位置データの格納情報を得ることができ、
位置データを読み出すことができる。電話番号は、案内
情報や名刺、電話帳から簡便に人手でき、１０桁前後の
数値を入力すればよいので、出発地や目的地の位置入力
が容易になる。

また、リストに特定の情報を有し、入力された電話番号
が登録されていない場合には特定の情報を与えるので、
リストに登録されていない電話番号が入力されても、特
定の情報として電話番号の市内局番から特定される地域
の代表的な位置情報を与えるようにすることができる。

したがって、電話番号を入力することによって、少なく
ともその電話番号の近傍の位置を入力することができる
。

〔実施例〕

以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。

第１図は本発明に係るナビゲーション装置の位置入力方
式の１実施例を示す図であり、■は表示部、２は表示制
御部、３は入力部、４は入力モード認識部、５は処理部
、６は記憶部、７は電話番号リスト、８は位置データ、
９はルート探索部、１０はコードリストを示す。

第１図において、表示部ｌは、運転席付近の見易い位置
に設けられる液晶デイスプレィやＣＲＴデイスプレィ、
その他のデイスプレィであり、例えばルート設定する場
合に出発地や現在位置、目的地を入力するためのメニュ
ーを表示するものである。そして、ルート設定後のナビ
ゲーション実行時にはコース案内情報等の所謂ナビゲー
ション情報が表示される。入力部３は、例えば表示部１
の画面上に設けられ、画面のタッチ位置を検出するもの
であり、別にキーパネルを組み合わせたものでもよいこ
とは勿論である。表示制御部２は、表示部ｌの表示内容
を制御するものであり、入力モード認識部４は、入力部
３でのタッチ位置は同じであっても画面によりその入力
情報は異なるので、物理キーから論理キーへの変換を行
い表示画面に応じて入力部３の入力情報、入力モード等
を認識するものである。記憶部６は、電話番号リストア
や位置データ８を格納したものであり、電話番号リスト
アは、電話番号（置Ｎα）毎に、位置データ８のブロッ
ク番号（ブロックＮα）、位置データ８の位置番号（位
置Ｎｏ、　）からなる情報を有し、位置データ８は、位
置番号（位置Ｎｏ、　）毎に名称や位置等の具体的な位
置情報を有する。処理部５は、内部メモリを有し、適宜
記憶部６からブロック単位でデータを読み込んで表示画
面と入力情報、入力モードに従って入力データの処理及
び表示データの処理を行うものである。本発明に係るナ
ビゲーション装置の位置入力方式では、位置入力モード
において、電話番号が入力されると、電話番号リストア
を読み込んで電′話番号のマツチング処理を行い、その
ブロック番号（ブロックＮα）から位置データ８のブロ
ックを読み込んで位置番号（位置Ｎα）のマツチングし
た位置情報を保持する。このように記憶部６は、必要な
データを格納する例えばＣＤ（コンパクトディスク）等
で構成し、必要に応じて処理部５の内部メモリに読み込
んで保持し、処理することにより処理速度の向上と内郭
メモリサイズの小容量化を図っている。ルート探索部９
は、出発地又は現在位置と目的地の位置情報が保持され
ると、ルート探索を行い目的地までの最適ルートを設定
するものである。

なお、ナビゲーション装置としての構成では、後述する
ようにさらに、交差点情報や道路情報、道路を定義する
ノード情報等からなる道路網データ、案内データ等を記
憶部６に有し、また、走行中の現在位置を追跡する距離
検出部や舵角検出部等が処理部５の下にあって、処理部
５においてこれらの情報が処理され、ルートデータが生
成されて表示部１を通してルート案内情報が出力される
。

ルート案内情報の出力手段としては、表示部だけでなく
音声出力手段も併せて用いるようにしてもよい。

次に、具体的な処理の例を説明する。

第２図は位置入力モードでの処理の流れを説明するため
の図、第３図は表示画面での位置入力例を示す図、第４
図は電話番号の構成例を示す図である。

ナビゲーション装置において、出発地や目的地の入力モ
ードになると、第２図（ａ）に示すように、■　例えば
第３図（ａ）に示すような位置入力モードの画面が表示
される。なお、この時点では、全体の電話番号ｒ０５６
６−９９−１１１１Ｊが未入力の状態であり、「取消」
は、入力ミスがあったとき等に用いるキー　「ジャンル
入力」は電話番号入力ｒ置　　ＮＯＪのモードでなく、
ジャンル分けされたコード入力を行うときに用いるキー
である。同図ら〕は電話番号を入力するのに「−」を用
いず市外局番、市内局番、個別の電話番号を連続して入
力する例を示したもので、この場合には、数値入力後に
「終り」キーを操作する。前者の場合には、合計桁数が
９桁以上で「−」の後に４桁の数値が入力されているこ
とを条件として自動的に終了を認識すればよい。

■　入力モードが電話番号入力モード装置Ｊか否かを判
断し、ＹＥＳの場合には次の■の電話番号入力処理を行
い、Ｎｏの場合には■のその他のモードによる位置入力
処理を行う。

第３図（ａ）の画面の場合でのモード判断は、「ジャン
ル入力」キーが操作されることなくテンキーが操作され
たときはＹＥＳ、ｒジャンル入力」キーが操作されたと
きはＮＯとなる。勿論、画面にそれぞれのモードを選択
するキーを設け、必ずモード選択をするように構成する
等、画面の構成や操作のモードは、種々変更可能である
ことはいうまでもない。

■　電話番号入力処理又はその他のモードによる入力処
理がなされ、位置データが読み出されると、その確定さ
れた位置情報を出発地又は目的地として登録する。

そして、上記■の電話番号入力処理は、第２図の）に示
すように、 ■　まず、グループ認識を行う。これは、第１図に示す
記憶部６の電話番号リストアを複数のグループに分けて
構成した場合であり、「市外局番−市内局番−個別の電
話番号」から予め分けられたグループ毎の認識をするも
のである。また、第３Ｉｆｆｌ　（ｆｌ）に示すように
「−」を挿入する入力方式では、「−」の認識によって
市外局番、市内局番、個別の電話番号が区分できる。し
かし、第３図ら）に示すように「−」を用いずに市外局
番、市内局番、電話番号を連続番号で入力する場合には
、個別の電話番号のｒｌｌｌｌ」を入力し「終了」キー
が操作されたことを条件として入力された番号を確定さ
せ、市外局番、市内局番、電話番号を区分することが必
要となる。特に、市外局番、市内局番は、例えば東京都
区内が２桁、３桁で、部下が４桁、２桁、横浜市内が３
桁、３桁のように地域によって異なる。したがって、そ
れぞれの地域毎に区分判定が必要となる。第４図は北海
道の例であるが、この第４図に示す例では、ｒｏｌｌ」
の次に入力された数値が「３」であればさらに続けてｒ
０１１３７」までが局番とされ、それ以外であれば、ｒ
ｏｌｌ」までが局番とされる。また、個別の電話番号の
区分は、末尾から４桁の数値を抽出することによって行
うことができる。

ｏ　認識されたグループに対応する電話番号リストを記
録部６から処理部５に読み込む。

■　読み込んだ電話番号リストで入力された電話番号と
のマツチング処理を行う。

■　電話番号リストのブロックＮαを基に記憶部６から
位置データのブロックを読み込み、対応する位置Ｎαの
位置情報を保持する。

以上のようにして保持された位置情報が出発地や目的地
の位置情報として用いられる。そして、出発地及び目的
地の位置入力が終了すると、ナビゲーション装置では通
常、ルート探索の処理に移行することになる。

「本発明適用ナビゲーション装置」 次に本発明が適用されるナビゲーション装置の構成例を
説明する。

第５図は現在位置算出機能を有するナビゲーション装置
の１実施例システム構成を示す図である。

第５図において、入力部１は、ハードキーによる入力手
段、表示画面からのタッチ入力手段等で構成するもので
あり１、目的地入力や現在位置入力、スタート入力等に
用いられる。距離センサ２は、車両の走行距離を検出す
るものであり、舵角センサ３は、操作された車両のステ
アリング角を検出するものである。出力部５は、デイス
プレィや音声出力装置等からなり、目的地入力や現在位
置入力を行う場合に必要なメニューを表示したり、コー
ス案内情報を出力したりするものである。道路網データ
５は、交差点の情報や交差点を連結する道路、道路を構
成するノード列等のデータからなるものである。ナビゲ
ーションデータ７は、コース案内情報や設定されたコー
ス情報その他ナビゲーシヨ、ンに必要なデータからなる
ものであり、ナビゲーション処理部４で生成されたナビ
ゲーションデータが格納される。フラグテーブル８は、
ナビゲーションを行う際に必要なフラグを登録するテー
ブルであり、処理状況に応じてナビゲーション処理部４
からアクセスされ、適宜更新処理される。ナビゲーショ
ン処理部４は、例えばコンピュータにより構成され、道
路網データ６、ナビゲーションデータ７、フラグテーブ
ル８にアクセスして、入力部ｌから入力されたデータや
情報、距離センサ２、舵角センサ３の検出信号を処理す
るものである。

ナビゲーション処理部４は、入力部ｌから入力されたデ
ータや情報を解析処理する入力データ処理モジュール１
１、距離センサ２の検出信号を処理する距離データ処理
モジュール１２、舵角センサ３の検出信号を処理する舵
角データ処理モジュール１３を有すると共に、これらの
処理部から入力されたデータや情報を基に、ナビゲーシ
ョンに必要な処理を行う複数の処理モジュールを有して
いる。

処理制御モジュール１４は、入力部ｌから入力された指
示情報に従って、ナビゲーション処理部４全体の処理制
御を行うものであり、必要に応じてフラグテーブル８を
参照し、経路探索モジュール１５、現在位置入力モジュ
ール１６、現在位置追跡モジュール１７を制御する。

経路探索モジュール１５は、入力部ｌから目的地が入力
されると、道路網データ６にアクセスしながら目的地へ
案内するための最適経路を探索するものであり、ナビゲ
ーションの対象となる道路網データ６の全交差点に目的
地への最適進行方向を設定する。そして、探索したデー
タは、ナビゲーションデータフに格納される。この場合
、成る交差点に着目すると、その交差点で設定された進
行方向に従って道路を選択して走行し、さらに次の交差
点でも、さらに次の交差点でも同様に繰り返し設定され
た進行方向に従って道路を選択して走行することによっ
て、最適経路で目的地に到着できるように設定される。

ここで、最短ではなく最適とした意味は、経路探索にお
いて、道路の幅や通過交差点の多寡、交通量その他の走
行条件等を考慮すると、これらの重み付けによっては、
必ずしも絶対距離では最短とならないが、走行時間によ
り換算した場合には最短となるような探索も含むからで
ある。このように交差点に注目して経路探索、ナビゲー
ションを行う方式において、本発明を適用する場合には
、後述する経路端ノード列作成処理を行って入力位置か
ら近くの交差点までを連結すればよい。以下、現在位置
及び目的地ではこのような処理が付加されるものとする
。そこで、以下の説明では、交差点までとする。

現在位置入力モジュール１６は、入力部ｌから現在位置
が入力されると、道路網データ６及びナビゲーションデ
ータ７から現在位置を認識してそれに対応する交差点形
状や方位、目印、交差点名、進行方向道路等を描画し、
出力部５の画面に表示すると共にナビゲーションに必要
なデータをセットするものである。そして、スタート入
力により現在位置の追跡が起動するように必要なフラグ
をセットする。

現在位置追跡モジュール１７は、経路探索が行われてナ
ビゲーションデータが設定され、現在位置が入力される
と起動され、距離センサ２、舵角センサ３の信号とナビ
ゲーションデータ７、道路データ６を基に交差点を検出
して交差点毎に現在位置の認識処理を繰り返し行いつつ
現在位置を追跡するものである。その際の状態をフラグ
として適宜フラグテーブル８にセットし、また、このフ
ラグを参照することによって各処理ステップへの移行を
判断している。そのためさらに初期位置設定１８、セン
サ検出Ｉ９、残距離計算２０、屈曲点検出２１、道路の
選択２２、距離誤差修正２３等のサブモジュールを有し
ている。

残距離計算２０は、交差点により現在位置を検出するた
めに常に交差点までの残距離を計算し、交差点までの残
距離が所定の値になると交差点の認識処理を行うように
するものである。屈曲点検出２１は、交差点の認識処理
を行うものであり、交差点の誤差範囲において屈曲開始
点、屈曲終了点を検出して交差点位置に対応する屈曲点
位置を検出する。道路の選択２２は、案内された進行方
向道路を選択したか否かに関係なく、実際に交差点を通
過して選択された道路を検出するものであり、この結果
によって、その道路の終点交差点における進行方向の案
内を行うようにしている。そして、距離誤差修正２３は
、検出された屈曲点位置、選択された進行道路を基に、
距離誤差を修正しその進行道路における現在位置を求め
る。すなわち、ここでは、その現在位置道路における終
点交差点までの残距離が求められることになる。

このように、交差点で現在位置を検出し、その進行道路
を認識することによって、その道路の終点交差点に関す
る案内を行ったにもかかわらず、その交差点で案内どお
りに進行しなくても、その選択した道路に基づいた案内
を行うことができ、ナビゲーションが続行される。つま
り、交差点毎の進行方向の案内は単なる案内であって、
その道路を進行方向としなくてもナビゲーションは続行
が可能な構成となっている。

次に、さらに詳細に現在位置算出機能を有するナビゲー
ション装置による処理内容を説明する。

まず、処理内容の説明に先立って、現在位置算出機能を
有するナビゲーション装置で用意されるデータ構造の例
を説明する。

第７図は道路網と交差点データ、道路データ及びノード
列データのデータ構造例を示す図である。

いま、例えば第７図（ａ）に示すような交差点番号Ｉ〜
■、道路番号■〜■からなる道路網がある場合、交差点
データは同図ら）、道路データは同図（Ｃ）、ノードデ
ータは同図（ｄ）に示すようなデータ構造を持つ。

交差点データは、同図（ｂ）に示すように交差点番号１
〜■に対応して少なくとも当該交差点が始点となってい
る道路のうち一番小さい道路番号、当該交差点が終点と
なっている道路のうち一番小さい道路番号、当該交差点
の位置（東経、北緯）、交差点名の情報を持っている。

また、道路データは、同図（Ｃ）に示すように道路番号
■〜■に対応して少なくとも同じ始点を持つ道路のうち
次の道路番号、同じ終点を持つ道路のうち次の道路番号
、交差点番号による始点、終点、ノード列ポインタ、道
路長さの情報を持っている。

なお、図から明らかなように同じ始点を持つ道路のうち
次の道路番号、同じ終点を持つ道路のうち次の道路番号
は、交差点番号による始点、終点から同じ番号を検索す
ることによって生成することができる。また、道路長さ
についても次のノード列データの位置情報の積算によっ
て求めることができる。

そして、ノード列データは、同図（ｄ）に示すように道
路データのノード列ポインタがポイントする先頭にノー
ド数があり、次にその数に相当するノードについてノー
ド位置（東経、北緯）情報を持っている。つまり、道路
データ毎にノード列を構成している。図示の例は、道路
番号■と■のノード列を示している。

上記のデータ構造から明らかなように道路番号の単位は
複数個のノードからなる。すなわち、ノード列データは
道路上の１地点に関するデータの集合であり、ノード間
を接続するものをアークと呼ぶと、複数のノード列のそ
れぞれの間を了−りで接続することによって道路が表現
される。例えば道路番号■に関して見ると、道路データ
のノード列ポインタからノード列データの八〇〇〇にア
クセスすることができ、ここで道路番号■は、１５個の
ノードからなることが認識できる。

また、例えば交差点番号■に着目した場合、ここを始点
とするコースでは、まず、交差点データの出る道路の情
報から道路番号■、次にこの道路番号■に関する道路デ
ータの「同じ始点を持つ次の道路番号」の情報から道路
番号■が検索される。

そして、道路番号０に関する同様の情報から道路番号■
、続けて■が検索される。ここで道路番号■は始めの道
路番号であることから周囲道路として他の道路番号のも
のはないとの判断ができる。

これは、終点に関しても同様である。このようにして交
差点データや道路データを使えば各交差点について出入
りする道路番号を検索することができ、また、それぞれ
の交差点を結ぶ経路の距離を求める。ことができる。さ
らに、これらのデータに進入禁止や右左折禁止、道路幅
のような走行条件等を付加しておくことによって、例え
ば後述する経路探索を極め細かに行うための情報に供す
ることができる。

次に全体の処理の流れを第６図を参照しつつ説明する。

第６図は本発明に係る現在位置算出方式を有するナビゲ
ーション装置による全体の処理の流れを説明するための
図、第８図は経路探索出力の例を説明するための図、第
９図は案内出力の例を示す図である。

（Ｓｌ）まず、目的地を入力する。目的地は、先に説明
したようなメニュー画面を表示することにより、数値の
部分をテンキーとして例えば電話番号ｒ０５６６−９９
−１ｌｌ　ＩＪがタッチ入力される。

（Ｓ２）次に経路探索モードになり、まず、電話番号に
より入力された位置から近くの交差点く目的交差点）ま
での経路探索を行い、次に各交差点毎に目的地（目的交
差点）までの最適経路方向が設定される。例えば第７図
（ａ）に示す道路網において、交差点■が目的地である
とすると、第８図（ａ）に示すように各交差点■〜■の
それぞれに目的地への進行方向が設定される。そのデー
タの例を示したのが同図ら）である。この経路探索は、
目的地に近い交差点から順次に例えば目的地への最短距
離となる方向を求めることによって、各交差点の進行方
向を設定する。

（Ｓ３）出発地となる現在位置を入力する。詳細な説明
は第１０図により後述するが、この処理では、「現在位
置追跡失敗フラグ」、「目的地案内フラグ」等をそれぞ
れオフにする。

（Ｓ４）現在位置の入力処理が行われると、その位置で
の進行方向の案内が可能になり、走行に従って距離セン
サ及び舵角センサの信号を処理して現在位置の追跡を行
う。詳細な説明は第１１図により後述するが、この処理
では、まず、初期の段階で「交差点到着フラグ」をオフ
にし現在位置道路の長さや終点交差点、ノード列等の情
報を認識して現在位置を追跡し、案内した交差点に到着
したか否かを判断することによって、案内した交差点に
到着すると「交差点到着フラグ」をオンにし、案内した
交差点が検出できないと「現在位置追跡失敗フラグ」を
オンにする。

（Ｓ５）現在位置の追跡処理の後、「交差点到着フラグ
」がオンかオフかを調べる。

（Ｓ６）そして、「交差点到着フラグ」がオフの場合に
はさらに「現在位置追跡失敗フラグ」がオンかオフかを
調べ、「現在位置追跡失敗フラグ」がオフの場合には道
路網データ中の道路を走行していると判断できるのでス
テップＳ４に戻って再度現在位置の追跡を続けて行うが
、「現在位置追跡失敗フラグ」がオンの場合には道路網
データ中の道路以外を走行していると判断しステップＳ
３に戻って出発地としての現在位置入力を再度行う。

（Ｓ？）ｒ交差点到着フラグ」がオンの場合には、続い
て「目的地案内フラグ」がオンになっているか否かを調
べる。「目的地案内フラグ」は、後述する処理ステップ
ＳＩＯで現在位置道路の終点交差点が目的地交差点とな
ったときオンにするものである。この「目的地案内フラ
グ」がオンになっている場合には、目的地交差点までの
案内が終了したことになるので、始めの目的地入力処理
に戻る。

（Ｓ８）Ｌかし、「目的地案内フラグ」が依然としてオ
フのままである場合には、目的地交差点が次の交差点の
さらに先にあることになるので、現在位置道路の終点交
差点の進行方向データを読み取り、第９図に示すように
交差点形状や交差点の特徴、目印、交差点での進行方向
等を画面に描画、交差点名や交差点までの残距離と共に
表示することによって、交差点の案内を出力する。また
、このとき「交差点到着フラグ」もオフにする。

（Ｓ９）そして、現在位置道路の終点交差点が目的地交
差点か否かを調べる。目的地交差点でない場合にはステ
ップＳ４の現在位置追跡に戻る。

（５１０）現在位置道路の終点交差点が目的地交差点で
ある場合には、「目的地案内フラグ」をオンにしステッ
プＳ４の現在位置追跡に戻る。

以上が全体の処理の流れである。

次に上記ステップの主な処理ルーチンについてさらに詳
細に説明する。

第１０図は現在位置入力の処理ルーチンを示す図である
。現在地入力Ｓ３の処理ルーチンでは、まず交差点番号
が入力されると、先に説明した交差点データ、道路デー
タ、ノード列データから交差点の方位、交差点形状、交
差点名、交差点の目印等を認識して第１０図（ａ）に示
すように画面に交差点名や交差点の特徴、進行方向を描
画、表示する（Ｓ３１．５３２）。そして、現在位置道
路の道路番号として第８図（ｂ）に示す進行方向データ
に基づいて入力された交差点番号での進行方向データを
記憶し、進行方向道路を第１Ｏ図（ａ）に示すように矢
印で描画する（Ｓ３３．５３４）。その後、スタート入
力があるまで待ち、交差点通過時に運転者がスタート入
力すると、「現在値ｒ追跡処理化フラグ」をオンにする
と共に、「現在位置追跡失敗フラグ」、「目的地案内フ
ラグ」、「交差点到着フラグ」をそれぞれオフにする（
Ｓ３５．８３６）。

第１１図は現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す図、
第１２図は初期位置設定の処理ルーチンの例を示す図、
第１３図はセンサ検出の処理ルーチンの例を示す図、第
１４図は残距離計算の処理ルーチンの例を示す図、第１
５図は車両方位及び軌跡の計算処理を説明するための図
、第１６図は屈曲点検出の処理ルーチンの例を示す図、
第１７図は道路の選択の処理ルーチンの例を示す図、第
１８図は距離誤差修正の処理ルーチンの例を示す図、第
１９図は距離誤差修正の処理内容を説明するための図で
ある。

現在位置追跡の処理ルーチン゛は、第１１図に示すよう
に （Ｓ４１１）まず初めに、「現在位置追跡初期化フラグ
」がオンになっているか否かを調べる。現在位置入力が
行われただけで、現在位置追跡のための初期データがセ
ットされていない場合にはオンであるので、第１２図に
示す初期位置設定を行う。この設定が行われると「現在
位置追跡初期化フラグ」がオフにされるので、以後は次
のステップへ直接移行する。

初期位置設定では、第１２図に示すように「現在位置道
路の道路番号」に従って、道路長さ、終点交差点、ノー
ド列を道路データ、ノード列データから読み込み、これ
らを「現在位置道路の長さ」、「現在位置道路の終点交
差点」、「現在位置道路のノード列」にセットする。さ
らに、距離センサの信号を読み込んで、その値を「現在
の距離センサ値」にセットする。そしてここで、「現在
位置追跡初期化フラグ」、「誤差範囲内フラグ」、「誤
差範囲通過フラグ」、［屈曲終了待ちフラグ」、「屈曲
点検出フラグ」、「屈曲検出中フラグ」等をオフにし「
現在位置道路の長さ」を「交差点までの残距離」にセッ
トする。

（５４１２）次に第１３図に示すセンサ検出の処理を行
う。この処理では、まず、距離、舵角についてそれぞれ
現在のセンサ値を前のセンサ値としてセットした後に、
センサ値を読み込んで現在のセンサ値とする。そして、
進んだ距離に対応した舵角の変化分を求め、現在位置で
の舵角Ｓｔａを求める。

（Ｓ４１３）ループカウンタｌを０にしてから、ループ
カウンタ１が進んだ距離になるまでループカウンタｉを
インクリメントしながら残距離計算以下の処理を繰り返
し行う。残距離計算では、第１４図に示すように交差点
までの残距離を逐次減算をして更新しながら交差点誤差
範囲距離内に入ったか否かを判断して、交差点までの残
距離が交差点誤差範囲距離内に入るまでは、「誤差範囲
内フラグ」をオフにし、残距離計算を繰り返し行う。

交差点までの残距離が交差点誤差範囲距離内に入ると「
誤差範囲内フラグ」をオンにする。そして、「誤差範囲
内フラグ」をオンにした後に交差点誤差範囲距離内から
出てしまうと「誤差範囲通過フラグ」をオンにする。

（５４１４）ｒ誤差範囲内フラグ」がオンになると、車
両方位及び軌跡の計算を行って第１６図に示す屈曲点検
出を行う。

車両方位及び軌跡の計算は、第１５図に示すように一定
距離ｄの走行毎に走行距離と舵角Ｓｔａをサンプリング
し、前回の車両方位Ａｎｇと軌跡（Ｘ、　Ｙ）から新た
な車両方位及び軌跡を計算してメモリに保持してゆくも
のである。例えば車両方位Ａｕｇ　（ｉ）は、一定距離
毎にセンサから読み込んだ舵角３ｔａ　（ｉ）及び予め
記憶した舵角に対する車両回転角度θ（ｓｔ）より、Ａ
ｎｇ（ｉ）＝θ（５ｔａ（ｉ）　）＋Ａ　ｎ　ｇ　（ｉ
−１）また、車両軌跡（Ｘ　（ｉ）　、　Ｙ　（ｉ）　
）は、（Ｘ　（ｉ）　、　Ｙ　（ｉ）　） ＝　（Ｘ（ｉ−１）　＋ｄ　ｘ、　Ｙ（ｉ−１＞　＋ｄ
　ｙ）ｄｘ−＝ｄｘｃｏｓ（ｙｒ−Ａｎｇ（ｉ＞）ｄｙ
＝ｄｘｓｉｎ（π−Ａｎｇ（ｉ））の式を用いて求める
ことができる。

また、屈曲点検出では、第１６図に示すように（５４２
１）まず、「屈曲終了待ちフラグｊ、及び「屈曲検出中
フラグ」がそれぞれオフで、舵角が閾値より大きいが否
かを判断し、ＹＥＳ　（曲がり始めた）の場合には、「
屈曲開始点」を現在の距離げ前の距離センサ値」十ｉ）
にセットして「屈曲検出中フラグ」をオンにする。つま
り、ここで初めて舵角が閾値より大きくなるので、屈曲
検出の処理状態に入る。しかし、Ｎｏ（屈曲検出中、或
いは舵角が闇値以下の所謂見做し直線走行中）の場合に
は、 （Ｓ４２２）続いて「屈曲検出中フラグ」がオンで舵角
が閾値より小さいが否かを判断し、ＹＥＳ（前回に屈曲
を検出し今回曲がり切った）の場合には、回転角度を現
在の方位と屈曲開始点での方位との差にセットする。そ
して、回転角度が予め決められた最小検出回転誤差より
大きいか否かを調べ、回転角度が予め決められた最小検
出回転誤差以下の場合には交差点を曲がったとは判断で
きないので「屈曲検出中フラグ」をオフに戻すが、回転
角度が予め決められた最小検出回転誤差より大きければ
交差点を曲がったと判断できるので、ここで「屈曲点検
出中フラグ」をオフにすると共に「屈曲終了待ちフラグ
」をオンにして「屈曲終了待ち位置」を現在の距離にセ
ットする。これは、屈曲点位置を計算するのに用いられ
る。また、ＮＯ（屈曲終了、依然屈曲検出中、或いは直
線走行中）の場合には、 （Ｓ４２３＞　さらに、「屈曲点終了待ちフラグ」がオ
ンで、（「屈曲点終了持ち位置Ｊ＋１０ｍ）が現在の距
離より小さいか否かを判断し、ＹＥＳ（屈曲終了からｌ
Ｏｍ走行した）の場合には、回転角度を現在の方位と屈
曲開始点、での方位との差にセットする。そして、回転
角度が予め決められた最小検出回転誤差より大きいか否
かを調べ、回転角度が予め決められた最小検出回転誤差
以下の場合には「屈曲点終了待ちフラグ」をオフにする
が、回転角度が２０°より大きければ「屈曲点検出フラ
グ」をオン、「屈曲終了待ちフラグ」をオフ、「屈曲終
了点」を現在の距離にセットし、屈曲点位置計算を行う
。

（５４１５）ｒ屈曲点検出フラグ」がオンか否かを調べ
、オフの場合にはカウンタｌをインクリメントして同様
の処理を繰り返すが、オンの場合には、道路の選択を行
う。

また、交差点誤差範囲距離内に入って一旦「誤差範囲内
フラグ」がオンになったが、屈曲点が検出されず「屈曲
点検出フラグ」がオフのまま交差点誤差範囲距離の外に
出てしまうと、先に３４１３で説明したように「誤差範
囲内フラグ」がオフになると共に「誤差範囲通過フラグ
」がオンになる。これは、交差点を曲がらずに通過した
場合を含むので、この場合にも同様に次の道路の選択を
行う。

道路の選択では、第１７図に示すようにまず、車両の屈
曲角度を計算する。そして、交差点から出る道路を読み
込んで各連結道路の屈曲角度を計算し、連絡道路屈曲角
度と車両屈曲角度との差が最小の値を求める。そして、
その最小値が予め決められた最大許容角度差より小さい
場合には、その道路番号を「現在位置道路の道路番号」
にセットし、最小値が予め決められた最大許容角度差以
上の場合には、該当する道路が検出されなかったと判断
し［現在位置追跡失敗フラグＪをオンにする。すなわち
、全ての連結道路を対象にして車両の屈曲角度に最も近
い道路を進行道路として選択するが、その間の誤差が大
きい場合には、現在位置が算出できないとして現在位置
の再設定を行うようにしている。

（３４１６）ｒ現在位置追跡失敗フラグ」がオンか否か
を調べ、オンになっている場合には第６図のステップＳ
５、Ｓ６から８３へリターンし、オフのままである場合
には、続けて距離誤差修正を行う。

距離誤差修正では、第１８図に示すように、まず初期位
置設定の場合と同様に、「現在位置道路の道路番号」に
従って、道路長さ、終点交差点、ノード列を道路データ
、ノード列データから読み込み、これらを「現在位置道
路の長さ」、「現在位置道路の終点交差点」、「現在位
置道路のノード列」にセットする。そして、「屈曲点検
出フラグ」がオンか否かを調べ、現在の距離（「前の距
離センサ値」＋ｉ）と屈曲点位置との差りを求め、この
値りを「現在位置道路の長さ」から差し引いてその結果
を【交差点までの残距離Ｊにセットする。つまり、ここ
では、交差点を曲がって次の道路に進入したことにより
、それまでの誤差を新たな道路に長さで修正する処理を
行っている。しかし、「屈曲点検出フラグ」がオフの場
合には、「交差点までの残距離」に［現在位置道路の長
さ」を加えた値を新たな「交差点までの残距離」として
更新する。これは、交差点を曲がらず通過した場合に相
当する処理であり、例えばその交差点で「交差点までの
残距離」が０になっていれば「現在位置道路の長さ」が
そのまま新たな「交差点までの残距離」としてセットさ
れることになる。

屈曲点が検出された場合と検出されない場合の誤差修正
の結果を示したのが第１９図である。同図（ａ）に示す
ように屈曲点位置と交差点位置との距離の差がｅｄであ
るとすると、同図ら）に示すように屈曲点位置を交差点
位置として次の交差点までの残距離に対してＤの修正が
行われる。

（Ｓ４１７）ｒ交差点到着フラグ」をオンにし、ループ
カウンタ１をインクリメントして同様の処理を繰り返す
。

次に交差点における屈曲点の計算処理に関し説明する。

第２０図は屈曲位置計算の処理ルーチンの例を示す図、
第２１図は車両屈曲角度計算の処理ルーチンの例を示す
図、第２２図は舵角と屈曲開始点、屈曲点位置、屈曲終
了点を示す図、第２３図は交差点から出る道路読み込み
処理ルーチンの例を示す図、第２４図は連結道路屈曲角
度計算の処理ルーチンの例を示す図、第２５図は連結道
路屈曲角度の求め方を説明するための図である。

屈曲点検出処理（第１６図）における屈曲点位置計算の
処理では、第２０図に示すように屈曲開始点へと屈曲終
了点Ｃの中間距離Ｂ。、及び車両方位Ａｎｇの中間方位
ｄを求めループカウンタ」をＩ、Ｂを平均距離Ｂ。にセ
ットし、距ｆｆＢにおける車両方位Ａｎｇ　（Ｂ）　、
さらに、ループカウンタｊをインクリメントしなからＢ
０±」を已にセットした場合の車両方位Ａｎｇ（Ｂ）に
ついて中間方位ｄと一致する点を探し、−数点Ｂを屈曲
点位置にセットする。そして、屈曲開始点Δから屈曲点
位置Ｂまでの距離Ｄ　ｕ　ｐ　ｓ屈曲点位置Ｂから屈曲
終了点Ｃまでの距離Ｄｄｏｗ。を求める。これらの関係
を示したのが第２２図である。なお、屈曲開始点Ａと屈
曲終了点Ｃは、第２２図（ａ）に示すように舵角が閾値
を越えるとその点が屈曲開始点へに設定され、舵角が閾
値内に戻るとその点が屈曲終了待ち位置Ｃ′に設定され
、さらにその点から１０ｍ走行した点が屈曲終了点Ｃに
設定されている。

また、道路の選択の処理（第１７図）における車両屈曲
角度計算の処理では、第２１図に示すように「屈曲点検
出フラグ」がオフか否かを調べ、オンの場合には、屈曲
終了点、屈曲点位置、屈曲開始点がそれぞれ屈曲点検出
の処理（第１６図）で求められているが、オフの場合に
は、これらの値が求められていないので、次の値がセッ
トされる。すなわち、屈曲終了点に現在の距離（「前の
距離センサ値」＋１）、屈曲点位置に現在の距離から交
差点誤差範囲距離を差し引いた値、また、屈曲開始点に
現在の距離から交差点誤差範囲距離の２倍を差し引いた
値とする。そして、これらの３点の座標から第２２図に
示す／ＡＢＣを車両屈曲角度として求める。

車両屈曲角度計算が終了すると、次に交差点から出る道
路読み込みを行うが、この処理では、第２３図に示すよ
うに、まず現在位置道路の終点交差点の出る道路番号を
交差点データから読み込み、その道路番号をそれぞれ「
道路番号」と「最初の道路番号」にセットする。そして
、ループカウンタｊに０をセットしてする。次に、ルー
プカウンタ」をインクリメントしながら道路データから
同じ始点をもつ次の道路番号が「最初の道路番号」にな
るまで順次読み出すことによって、全ての道路番号を読
み出し、その数を「出る道路数」にセットする。

道路の選択の処理（第１７図）における連結道路屈曲角
度計算の処理では、第２４図に示すように、まず現在位
置道路の道路番号のノード列を道路データ、ノード列デ
ータより読み込み、その終点から距離Ｄ　ｕｐの点への
座標（ｘＡ、ｙＡ）を計算する。そして、ノード例の終
点Ｂを座標（ＸＡｙａ）とする。次に、交差点から出る
道路のノード列を道路データ、ノード列データより読み
込み、その始点から距Ｊｊｌｔ　Ｄ　ｄ　ｏ　ｗ　ｎの
点Ｃの座Ｊ−”（ｘＡｙＡ）を計算する。さらに、これ
らの座標から直線ΔＢ、ＢＣ上の点でかつこれらの直線
に内接する円上の点Ａ’　、Ｃ’を、弧（八′Ｃ′）の
長さがＤｕｐ＋Ｄｄａ。となるように内接円を想定し、
点Ａ’　、Ｃ’の座標を計算し、内接円と／ＡＢＣを２
等分する直線との交点を点Ｂ′として求める。

この結果得られる／Ａ’　Ｂ’　Ｃ’を「連結道路屈曲
角度」にセットする。これらの関係を示したのが第２５
図である。

以上のように現在位置算出機能を有するナビゲーション
装置では、情報を処理するために種々のフラグを用いて
いるが、その主なものをまとめると次のようになる。

「交差点到着フラグ」　；オンの場合には次交差点の案
内出力を行うようにするものであり、現在位置入力処理
時にオフにし、交差点通過時にオンにする。

「目的地案内フラグ」　；交差点到着のときにオンの場
合には目的地到着と判断し、メインルーチンを始め（目
的地入力処理）に戻すものであり、現在位置入力処理時
にオフにし、次交差点案内出力時に次交差点が目的地で
あればオンにする。

「現在位置追跡失敗フラグ」　：オンの場合には現在位
置追跡処理ではリターンし、メインルーチンでは再度現
在位置入力を行うように分岐するものであり、現在位置
入力処理時にオフにし、道路の選択の際、選択すべき道
路がない場合にオンにする。

「現在位置追跡初期化フラグ」　；オンの場合には初期
位置設定ルーチンをコールするものであり、初期位置設
定時にオフにし、現在位置入力時にオンにする。

「誤差範囲内フラグ」　：オンの場合には軌跡の計算、
屈曲点検出等を行うようにするものであり、交差点誤差
範囲内であればオン、そうでなければオフにする。

「誤差範囲通過フラグ」　；オンの場合には道路の選択
を行うようにするものであり、交差点誤差範囲通過すれ
ばオンにし、そうでなければオフにする。

「屈曲点検出フラグ」　；オンの場合には現在位置追跡
で道路の選択を行うと共に、距離誤差修正で現在位置の
再設定を行い、オフの場合には車両屈曲角度計算で屈曲
開始点、屈曲終了点、屈曲点位置の設定を行うものであ
り、初期位置設定時にオフにし、屈曲点が検出されると
オンにし、距離誤差修正後オフにする。

「屈曲検出中フラグ」及び「屈曲終了持ちフラグ」　；
屈曲検出及び屈曲終了点の検出を行うものであり、初期
位置設定でオフにする。そして「屈曲検出中フラグ」は
舵角が閾値を越えるとオンにし回転角度が最小検出回転
角度を越えたか否かによりこれらのオン／オフを制御す
る。

次に本発明の他の実施例を説明する。

第２６図は現在位置算出機能を有するナビゲーション装
置の他の実施例で現在位置追跡の処理ルーチンの例を示
す図、第２７図は屈曲点検出を説明するための図である
。

上記の実施例は、道路番号とその道路番号の終点交差点
からの残距離により現在位置を追跡するものであるが、
第２６図に示す実施例は、交差点を座標により認識し現
在位置を追跡するものである。従って、現在位置追跡の
処理において、屈曲点検出までは、上記実施例と同じで
あるが、上記実施例で行った道路の選択から距離誤差修
正までの処理に代えて、交差点通過時の処理を交差点進
入方位、屈曲角度比較の処理、現在位置修正の処理を行
うようにしたものである。

第２７図に示す例によれば、交差点から一定の半径の円
内に進入したときに交差点の誤差範囲内に入ったとｇ２
するものである。例えば交差点座標（Ｘｃ、ｙｃ）の誤
差範囲内の距離をｒとすると、現在位置（車両位置）の
座Ｊｉ　（Ｘｏ　、Ｙｏ　）が （ｘｃ　　Ｘｏ＞　２＋（ｙｃ　　ｙｏ　）’　＜ｒ”
の条件を満足する位置に達すると、第２６図（ａ）に示
す円内に進入したとする。そして、同図す月ご示すよう
に屈曲検出を行って、屈曲開始位置と屈曲終了位置を検
出し、これらの位置の方位をそれぞれ−２０１と一１０
０°とすると、 軌跡屈曲確度 （屈曲終了位置方位）−（屈曲開始位置方位）１００″
’　−（−２０”　）＝−８０゜を求め、さらに屈曲点
位置を検出し、 Ｄ、、＝１屈曲点位置−屈曲開始位置 Ｄ　ｄｏｗｈ−ｌ屈曲終了位置−屈曲点位置とする。

第２８図は交差点進入方位、屈曲角度比較処理を説明す
るための図、第２９図は第２８図の処理に対応する処理
ルーチンの例を示す図、第３０図は交差点に入る道路読
み込みの処理ルーチンの例を示す図、第３１図は現在位
置修正処理をせつめするだめの図、第３２図は第３１図
の処理に対応する処理ルーチンの例を示す図である。

交差点進入方位、屈曲角度比較処理では、第２８図（ａ
）に示すように、交差点番号■に入る道路を交差点デー
タの入る道路及び道路データの同じ終点をもつ道路より
読み出し、これらの道路より進入した場合の方位を道路
に対するノード列上の交叉点位置からＤ　ｕ、の位置の
方位として求める。その方位が、例えば同図（ｂ）に示
すようにそれぞれであるとすると、第２７図ら）に示す
例では、屈曲開始位置方位（−２０°）に最も近い進入
方位をもつ道路番号０を進入道路とする。

進入道路が求まると、次に交差点番号■から出る道路お
よび道路データから同じ始点をもつ道路を読み出し、こ
れらの道路へ進入道路＠から進行した場合の方位変化を
求める。この処理では、出る道路のノード列上の交差点
位置からＤ　ｄｏｗｎの位置での方位と進入道路におけ
る屈曲開始位置方位との変化として求める。従って、進
入道路［相］と冬山る道路■、■、■、■との関係を見
たとき、となる。従って、第２７図（ｂ）に示す例では
、軌跡屈曲角度−８０°であるので、これに最も近い屈
曲角度の道路■−■が進行方向として判定される。

以上の交差点進入方位、屈曲角度比較の処理ルーチンを
示したのが第２９図である。第２９図に示す処理ルーチ
ンでは、まず、 交差点に入る道路読み込みの処理を行う。

この処理では、第３０図に示すように現在位置道路の終
点交差点の入る道路番号を交差点データから読み込み、
この番号をそれぞれ「道路番号」、「最初の道路番号」
にセットする。そして、ループカウンタ」１こ０をセッ
トしてする。次１こ、ル−プカウンタＪをインクリメン
トしながら道路データから同じ終点をもつ次の道路番号
が「最初の道路番号」になるまで順次読み出すことによ
って、全ての道路番号を読み出し、その数を「入る道路
数」にセットする。つまり、先に第２３図で説明した交
差点から出る道路番号読み込みの処理に対応する処理を
行う。

同様に、第２３図で説明した交差点から出る道路番号読
み込みの処理を行い、ループカウンタＪをＯにセットす
る。

そして、まず、ループカウンタＪを入る道路数までイン
クリメントしつつ第２８図ら）に示す進入道路を判定を
行い、続いて、ループカウンタｋを０にセットし、これ
を出る道路数までインクリメントしつつ屈曲角度を計算
して第２８図（Ｃ）に示す進行方向道路の判定を行う。

そして、ここで求めた進行方向道路を現在位置道路の道
路番号としてセットする。

現在位置修正は、上記現在位置道路の道路番号を求めた
後行われるが、この処理では、第３１図（ａ）に示すよ
うに現在位置座標を道路■のノード列上の屈曲終了座標
とし、現在位置方位をノード列上の屈曲終了位置方位（
−１２０°）とする。そして、同図（ｂ）に示すように
次の交差点として道路番号■の終点交差点■を道路デー
タより読み出し、この交差点座標を交差点データより読
み出して、この交差点■の誤差範囲内に車両が進入する
のを監視する。

以上の現在位置修正の処理ルーチンを示したのが第３２
図である。第３２図に示す処理ルーチンでは、まず、 現在位置道路の道路番号の終点交差点、ノード列を道路
データより読み込み、これらをそれぞれ「現在位置道路
の終点交差点」、「ノード列」とする。

また、「現在位置道路の終点交差点」の東経、北緯の座
標を交差点データより読み込み、「成文差点東経、北緯
の座標」とする。

そして、「ノード列」の始点からＤ　ｄｏｗｎの距離の
ノード列上の座標を現在位置の座標（Ｘ〔［前の距離セ
ンサ値Ｊ＋ｉ］、ｙｃｒ前の距離センサ値」＋ｌ〕）と
し、「ノード列」の始点からＤ　ｄ。

ｗ、の距離でのノード間の方位を現在位置の方位とする
。

「経路端ノード列作成及び経路探索」 次に、電話番号により入力した位置から近くの交差点ま
でのノード列を作成する経路端ノード列作成処理及び交
差点からの経路探索処理について説明する。なお、上記
の経路探索では、目的地を入力して目的地への進行方向
を各交差点に設定する例を説明したが、以下の例では、
出発地から目的地までの最適経路を探索する例を説明す
る。

第３３図は目的地の設定とそのデータ構成例を示す図、
第３４図は交差点列およびノード列データの構成例を示
す図である。

この経路端ノード列作成処理は、電話番号入力によって
位置データから得られた出発地、目的地からそれぞれ最
寄り交差点までのノード列を作成するものであり、最寄
り交差点から出発地又は目的地の位置情報に最も近いノ
ードに至るまで順次ノード探索を行ってノード列を作成
する。目的地を交差点と交差点との間に設定する場合の
例を示したのが第３図である。例えば、第３図（ａ）に
示すように目的地へを交差点Ｉと■との間で道路とは直
接関連させない座標により位置データから与えられた場
合、その目的地データは同図ら）に示すように連絡交差
点１．［１で、座標が東経１３５゛北緯３５°と表現さ
れる。また、同図（Ｃ）に示すように目的地へを交差点
ｌと■との間で一方の交差点ｌからの距離により与えら
れた場合、その目的地データは同図（ｄ）に示すように
連絡交差点ｒ１■で、連絡交差点■からの距離５０ｍと
表現される。

従って、経路端ノード列作成処理では、連絡交差点から
この目的地へのノード或いは最も近いノードまでのノー
ド列を作成する。

経路探索処理では、右左折禁止等の進入禁止道路を除き
交差点から周囲道路を検索する周囲道路検索サブルーチ
ン、道路幅の広狭、案内の要否その他最適経路を演算す
るのに必要な条件を設定する最適経路条件設定サブルー
チン、経路探索の終了を判定する終了条件サブルーチン
を有し、指定された出発地から目的地までの最適経路を
最寄りの交差点間で探索する。そして、経路探索処理に
より最適経路が探索されると、その経路に沿って出発地
から目的地までの最寄り交差点間の交差点列及びノード
列データが作成される。このデータに経路端ノード列作
成処理により作成されたノード列を両端に連結したのが
交差点列及びノード列データであり、そのデータ構成例
を示したのが第３４図である。

第３４図に示すような目的地の入力設定に対する経路端
ノード列作成処理の流れを第３５図を参照して説明する
。

まず、目的地の入力設定が第３３図ら）に示すような座
標指定であるか否かを調べ、ＹＥＳの場合には次の座標
指定の処理を行い、ＮＯの場合には第３３図（ｄ）に示
すような距離指定の入力設定であるので後述する距離指
定の処理を行う。

（イ）座標指定の処理；第３５図（ａ）■　連絡交差点
ｌのノードをＮとする。

■　目的地のノードをＮ。とすると、連絡交差点Ｉと目
的地との間の直線距離Ｄ＝ＮＮｏを計算し、距離りをメ
モリに記憶する。

■　距離りをメモリに記憶する。

■　ノードＮが連絡交差点■か否かを調べる。

ＹＥＳの場合には目的地が連絡交差点■であったという
ことなので、そのノードＮを記憶して終了とする。この
判定は最初の処理ではありえず連絡交差点■までのノー
ドについて■〜０の処理を繰り返して終了条件に達しな
かったときである。

Ｎｏの場合に：１次の処理■を行う。

■　ノードＮの次のノードをＮ′とする。

■　分割定数ｔを０とする。

■　ノードＮの座標ＮＭ、ＮアについてＮ、＝　（１−
ｔ）Ｎ、＋ｔＮ。

Ｎｙ　−（１ｔ）Ｎ、＋ｔＮ。

とする。

■　距ｔｏが処理■により計算した座標を用いた距離Ｎ
Ｎｏ、すなわちノードＮと次のノードＮ′との間を分割
定数ｔにより分割した点から目的地のノードＮ。までの
距離より大きいか否かを調べる。

ＹＥＳの場合には次の処理■を行う。この場合には、前
回の点より今回の点が目的地に近づいていることを示す
ので、さらに点をシフトさせる。

Ｎｏの場合には座標Ｎや、Ｎｙをメモリに記憶して終了
とする。すなわち、Ｎｏの場合には、前回の点までは目
的地に近づいてきたが、今回の点は目的地から前回より
遠くなったことを示すので、このときのノードＮと次の
ノードＮ′との間が目的地に最も近いことになり、ここ
から連絡交差点までのノード列を作成すればよい。

■　距離りをＮＮ、に置き換える。

■　分割定数ｔを０．　１加算する。すなわち、分割点
を１０％ずつシフトする。

■　分割定数ｔが１を越えたか否かを調べる。

ＹＥＳの場合には次の処理■を行ってノードＮを次のノ
ードＮ′に置き換えて処理■に戻る。すなわち、ＹＥＳ
はノードＮから次のノードＮ′へ０．１ずつ分割点がノ
ードＮ′に到達したことを意味するので、処理■でノー
ドを１つシフトするものである。また、ＮＯの場合には
処理■に戻る。

すなわち、この場合には分割点がノードＮと次のノード
Ｎ′との間にあるので、処理■以降の処理を繰り返し行
うものである。

（ロ）距離指定の処理；第３５図ら） ■　連絡交差点ＩのノードをＮとする。

■　距＃ｌｔＤを０とする。

■　距離りをメモリに記憶する。

■　メモリに記憶したノードＮが連絡交差点■か否かを
調べる。

ＹＥＳの場合には連絡交差点■のノードＮを記憶して終
了とする。ＮＯの場合には次の処理■を行う。

■　ノードＮの次のノードをＮ′とする。

■　分割位置定数ｔをＯとする。

■　ノードＮと次のノードをＮ′との間を分割位置定数
ｔによる分割点の座Ｊ１．．Ｎ。

Ｎ、＝（１−ｔ）Ｎイ＋ｔＮ。

Ｎｙ　　＝（１ｔ　）　Ｎｙ　＋　ｔ　Ｎｙを求める。

■　距離りにノードＮから処理■により計算した座標Ｎ
、、Ｎ、’の点Ｎ′までの距離ＮＮ’を加算した距離が
入力された目的地から連絡交差点Ｉまでの距離より大き
いか否かを調べる。

ＹＥＳの場合には座標Ｎ、、Ｎ、をメモリに記憶して終
了とする。すなわち、ＹＥＳの場合には、前回の点まで
は目的地に近づいてきたが、今回の点は目的地から前回
より遠くなったことを示すので、このときのノードＮと
次のノードＮ′との間が目的地に最も近いことになり、
ここから連絡交差点までのノード列を作成すればよい。

ＮＯの場合には次の処理■を行う。この場合には、前回
の点より今回の点が目的地に近づいていることを示すの
で、さらに点をシフトさせる。

■　分割定数ｔを０．１加算する。すなわち、分割点を
１０％ずつシフトする。

■　分割定数ｔが１＋越えたか否かを調べる。

ＹＥＳの場合には次の処理■を行ってノードＮを次のノ
ードＮ′に置き換え、さらに距離りに距離ＮＮ’を加算
した距離を新たな距離りとして置き換えて処理■に戻る
。すなわち、ＹＥＳはノードＮから次のノードＮ′へ０
．　１ずつ分割点がノードＮ′に到達したことを意味す
るので、処理■でノードを１つシフトするものである。

また、ＮＯの場合には処理■に戻る。すなわち、この場
合には分割点がノードＮと次のノードＮ′との間にある
ので、処理■以降の処理を繰り返し行うものである。

次に上記のネットワークデータにより経路探索する場合
の処理の流れを第３６図により説明する。

ここでＬ（ｃ）は距離、Ｆ　（ｃ）はフラグ、Ｒ（ｃ）
は通過してきた道路番号、ＳＯ＋Ｓｌは出発地の両隣り
の交差点番号、ｅｌｌｌ＋ｅｌは目的地の両隣りの交差
点番号である。また、Ｃは交差点番号、フラグＦ　（ｃ
）は「０」が未探索、「ｌ」が探索中、「２」が探索終
了を示す。

■　全ての交差点について 距離Ｌ　（ｃ）に無限大（■） フラグＦ　（ｃ）に「０」　（未探索）にセットする。

この初期設定によりまず全ての交差点が未探索となり、
出発地からの距離が無限大となる。

■　出発地の両隣りの交差点番号Ｓ［ｌ＋Ｓｌに対応す
る距離Ｌ　（ｓ。）、Ｌ　（ｓ＋　）に出発地からの距
離を入れ、さらに出発地の両隣りの交差点番号Ｓ。、ｓ
、に対応するフラグＦ（ｓｏ＞。

Ｆ（ｓ、）にそれぞれ「ｌ」、通過してきた道路番号Ｒ
（ｃ）に出発地からの道路番号をセットする。

■　フラグＦが「２」でなく且つ距離Ｌ　（ｃ）が最小
となる交差点番号Ｃ６を検索する。

■　周囲道路検索サブルーチンを実行し、交差点番号Ｃ
６を始点とする周囲道路を検索する。

■　周囲道路があるか否かを調べる。

ＹＥＳの場合には次の処理■に移り、Ｎｏの場合には処
理■に移る。

■　最適経路条件設定サブルーチンを実行し、最適経路
を探索するための道路状況その他の条件を設定する。

■　その道路の終点の交差点番号をＣＩ、道路の長さを
ｌとする。

■　その道路の終点の交差点までの距ａｐを計算する。

Ｐ＝Ｌ（ｃｏ）＋１を計算する。

ここでＬ（ｃｏ）は出発地から交差点番号Ｃ６までの距
離であり、Ｐは交差点番号Ｃ６からその道路（探索中の
道路）を通って終点の交差点番号ｃ１までの距離きなる
。

■　Ｐ＜Ｌ（ｃ＋）で且つＦ（ｃ、）≠２か否かを調べ
る。

ＹＥＳの場合には次の処理■に移り、Ｎｏの場合には処
理■に戻る。

■　出発地から探索中の交差点番号ｃ１までの距１ｔＩ
Ｌ（ｃ、）をＰｌその交差点番号ＣＩの７ラグＦ（ｃ、
）を［ＩＪ、交差点番号Ｃ，に至るまでに通過してきた
道路番号Ｒ（ｃ、）をその探索中の道路番号とする。

■　処理■にふいてＮｏの場合にはＦ（ｃ、）を「２Ｊ
にセットする。

■　終了条件確認サブルーチンを実行する。

０　処理終了か否かを調べ、Ｎｏの場合には処理■に戻
り、ＹＥＳの場合には処理を終了きする。

以上の処理を行うことによりそれぞれの交差点番号に対
応して出発地から当該交差点番号に至る最適コースの道
路番号がそれぞれ交差点番号毎に設定される。

上記処理■の周囲道路検索サブルーチンは、第３７図に
示す処理を行うものである。すなわち、■　周囲道路の
検索が１回目か否かを調べる。

ＹＥＳの場合には処理■に移り、Ｎｏの場合には処理■
に移る。

■　交差点データから現在いる交差点Ｃ８が始点となっ
ている道路番号を取り出し記憶する。

■　道路データを参照し探索中の当該交差点Ｃ６にくる
道路番号における禁止道路を取り出す。

■　今取り出した道路が禁止道路か否かを調べる。

ＹＥＳの場合には処理■に移り、Ｎｏの場合には次の処
理■に移る。

■　今取り出した道路を周囲道路として記憶し、リター
ンする（第３６図（ａ）の処理■へ移る）。

■　道路データから前に探索した道路と同じ始点を持ち
、番号が次の道路番号を取り出す。

■　最初探索した道路と今取り出した道路が同じか否か
を調べる。

ＹＥＳの場合には次の処理■に移り、ＮＯの場合には処
理■に戻る。

■　周囲道路なしと判定しリターンする。

また、上記第３６図に示す処理■の最適経路条件設定サ
ブルーチンは、第３８図に示すような処理を行うもので
ある。すなわち、 ■　道路データから周囲道路の大きさＷと長さｌを読み
込む。

■　周囲道路の大きさＷが１以下であるか否かを調べる
。

ＹＥＳの場合には次の処理■に移り、ＮＯの場合に、は
処理■に移る。

■　長ンｌをａ倍した長さを１とする。すなわち、Ｄが
１より大きい道路を通常の広い道路とし、１以下の・首
路を細い道路とすると、細い道路は通常の道路に対して
ａ倍の距離の評価としている。従って、ａは１より大き
い数である。

■　道路データから現在探索中の交差点へ通過してきた
道路の案内不要データを読み込む。

■　案内不要データと一致する周囲道路があるか否かを
調べる。

ＹＥＳの場合にはリターンし、ＮＯの場合には次の処理
■に移る。

■　さらに長さｌにｂｍを加算した値を新たな長さｌと
しリターンする。すなわち、案内不要の交差点に対して
、右左折等の案内を要する交差点は、距離に換算してｂ
ｍ加算した評価としている。

終了条件確認サブルーチンでは、第３９図に示すように
探索対象の交差点番号Ｃ０と目的等の両隣りの交差点番
号との一致を調べ、一致したことを条件に例えば終了フ
ラグを設定する。

上記のように本発明の経路探索では、周囲道路の大きさ
や道路の案内要／不要等の走行条件を考慮して交差点間
の距離に重み付けを行い、最短経路を探索する。その結
果、各交差点１．一対応して最適コースに沿った道路番
号情報が得られる。従って、この探索結果に従って第４
０図に示す処理フローに従って交差点列及びノード列の
データを作成することができる。

■　探索が終了した交差点番号をメモリに記憶する。

■　その交差点にきた道路番号の始点をメモリに記憶す
る。

■　その交差点が出発地の両隣りの交差点か否かを調べ
る。

ＹＥＳの場合には次の処理■に移り、ＮＯの場合には処
理■に戻る。

■　記憶した交差点番号列の前と後に出発地番号、目的
地番号を加えて交差点列とする。

■　道路データを参照して交差点間のノード列を取り出
し、ノード列をつくる。

■　案内不要データを使い交差点列から案内不要となる
交差点を除く。

このようにして経路探索の結果から生成される交差点列
及びノード列データの例を示したのが第３４図である。

例えば交差点列データは、第３４図［ａ）に示すように
交差点名、交差点番号、その交差点の特徴風景等を撮影
した写真番号、曲がる角度、距離等の情報からなり、ま
た、ノード列データは、同図（ｂ）に示すようにそのノ
ード位置を表す東経、北緯、そして交差点番号、属性、
角度、距離等の情報からなる。しかも、これらのデータ
は、案内不要の交差点を除いた、案内を要する交差点の
みのデータからなる。従って、ナビゲーションでは、所
定の位置に対応してこのデータを順次読み出して出力す
ればよい。

上記のように経路探索時は、右左折禁止データをチエツ
クしながら探索し、右左折禁止が入らないコースを探索
する。

なお、上記の実施例に限定されるものではなく、種々の
変形が可能である。例えば上記の実施例では、出発地か
ら目的地までナビゲーションのコースをノード列と交差
点列からなるデータ列により作成したが、ナビゲーショ
ンのためのデータ列としては、ノード列と交差点列のい
ずれか一方のみでもよい。交差点列のみの場合には、交
差点列のそれぞれのデータにナビゲーションのための写
真や案内情報その他必要な情報をもたせるようにするこ
とは勿論である。また、交差点列のデータを用いてナビ
ゲーションを実行する場合には、例えば単に押しボタン
スイッチを設け、運転者が交差点を通過する毎に押しボ
タンスイッチを操作すると、次の交差点データを読み出
すようにすることによって、簡単な操作によるナビゲー
ションを実行させることができる。

上記の実施例では、経路探索を出発地からスタートさせ
たが、目的地から経路探索をスタートさせるようにして
もよい。また、出発地から経路探索をスタートして目的
地に達したところで処理終了にしたが、全てのフラグＦ
　（ｃ）が２になるまで、すなわち、全ての交差点につ
いて経路探索を行うようにしてもよい。特に目的地から
この経路探索を行うと、上記の第５図で示した例のよう
に全ての交差点から目的地までの最適コース情報が作成
されることになるので、途中でコースから外れた場合に
も、経路探索を再度行うことなく、最寄りの交差点から
交差点列及びノード列を作成することができる。

なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではな
く、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例では
、電話番号リストアを、置Ｎ（Ｌ。

ブロックＮα、位置Ｎαからなる構成としたが、位置デ
ータに関する情報としてはポインタを用いてもよいし、
置Ｎαを設けず電話番号をアドレスとしてもよい。この
場合、全ての電話番号を登録し、位置データに実情報を
持たないものについては、局番で限定される地域の代表
位置の情報、その他特定の情報を持つようにしてもよい
し、その地域の地図情報を持ち地図を画面に表示しても
よい。

このようにすると、その地図上で座標により位置が入力
できる。また、電話番号リストにない電話番号が入力さ
れた場合にも同様に代表位置の情報や地図情報を用いる
ようにしてもよい。

出発地や現在位置、目的地となる位置には、公園や観光
地のように必ず電話があるとは限らない。

したがって、電話番号のない場合や電話番号が判らない
場合には、電話番号以外の入力により位置入力ができる
ように他の入力方式と併用してもよいことは勿論であり
、例えば先に述べたようなコード入力方式やメニュー入
力方式の他、数値入力や表示された地図上でのタッチ入
力による座標入力方式、音声入力方式、カード入力方式
等と併用することができる。例えばコード入力方式と併
用する場合、第１図に示すようにコードリストｌＯを別
に持つようにしてもよいし、電話番号リストと併合して
もよい。そして、前者のコードリストｌＯを別に持つ場
合には、電話番号リストのブロックＮα、位置ＮＩＩＬ
をコードリストｌＯのコードＮαに代えてもよいし、後
者の併合する場合には、特にモード切り替えキーを設け
ず、入力した番号の頭が「０」の場合には電話番号入力
にし、「０」以外の場合にはコード入力にしてもよい。

また、電話番号を音声で入力するようにしてもよい。特
に音声入力の場合には、認識精度が問題となり音声登録
を行うものもあるが、電話番号の場合には、「０〜９」
までの音声を登録すればよいので、音声登録が必要な場
合でも、登録音声が少なく誤認識率を少なくすることが
できる。

さらには、電話番号入力において、駅その他の代表的な
施設の電話番号や高速道路のインターチェンジ、国道沿
いのガソリンスタンド等、特に目標としやすい施設の電
話番号を特定の短縮番号として設定しておき、その短縮
番号で入力できるようにしてもよいし、この場合に、そ
の位置を目的とするだけでなく、その付近の地図を表示
することにより地図上で目的地を入力できるようにして
もよい。このようにすることによって、電話番号は判ら
ないが近くに代表的な施設がある場合の目的地入力を簡
便にすることができる。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、電話
番号により位置を入力できるので、出発地や目的地を名
称のある地点や交差点等のような特定の位置だけでなく
、電話のある位置を自由に設定できる。

したがって、例えば走行中に迷ってしまい全く位置が判
らなくなっても、近くのガソリンスタンドや店、看板等
に表示された電話番号を入力することにより容易に現在
位置をナビゲーション装置に入力することができ、そこ
を出発地として走行ルートを設定しなおし、ナビゲーシ
ョン装置による新たなルート案内を受けることができる
。

また、位置を入力するのに、従来の方式のようにコード
ブックや座標テーブル等を参照したり、複数のメニュー
画面を切り替えて入力することなく、１画面で１０桁前
後の数値を入力するだけでよいので、短時間に簡単に入
力操作を終了させることができる。特に、コード入力や
座標入力は、入力しようとする位置と直接結び付けられ
ないが、電話番号の場合には、その位置特有の情報とし
て日常的にも意識、記録されるので、位置との結び付き
が深く、有用且つ便利な情報として用いることができる
点でメリットは大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るナビゲーション装置の位置入力方
式の１実施例を示す図、第２図は位置入力モードでの処
理の流れを説明するための図、第３図は表示画面での位
置入力例を示す図、第４図は電話番号の構成例を示す図
、第５図は本発明が適用される現在位置算出機能を有す
るナビゲーション装置の１実施例システム構成を示す図
、第６図は現在位置算出機能を有するナビゲーション装
置による全体の処理の流れを説明するための図、第７図
は道路網と交差点データ、道路データ及びノード列デー
タのデータ構造例を示す図、第８図は経路探索出力の例
を説明するための図、第９図は案内出力の例を示す図、
第１０図は現在地入力の処理ルーチンを示す図、第１１
図は現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す図、第１２
図は初期位置設定の処理ルーチンの例を示す図、第１３
図はセンサ検出の処理ルーチンの例を示す図、第１４図
は残距離計算の処理ルーチンの例を示す図、第１５図は
車両方位及び軌跡の計算処理を説明するだめの図、第１
６歯は屈曲点検出の処理ルーチンの例を示す図、第１７
図は道路の選択の処理ルーチンの例を示す図、第１８図
は距離誤差修正の処理ルーチンの例を示す図、第１９図
は距離誤差修正の処理内容を説明するための図、第２０
図は屈曲位置計算の処理ルーチンの例を示す図、第２１
図は車両屈曲角度計算の処理ルーチンの例を示す図、第
２２図は舵角と屈曲開始点、屈曲点位置、屈曲終了点を
示す図、第２３図は交差点から出る道路読み込み処理ル
ーチンの例を示す図、第２４図は連結道路屈曲角度計算
の処理ルーチンの例を示す図、第２５図は連結道路屈曲
角度の求め方を説明するための図、第２６図は本発明に
係る現在位置算出方式を有するナビゲーション装置の他
の実施例で現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す図、
第２７図は屈曲点検出を説明するための図、第２８図は
交差点進入方位、屈曲角度比較処理を説明するための図
、第２９図は第２８図の処理に対応する処理ルーチンの
例を示す図、第３０図は交差点に入る道路読み込みの処
理ルーチンの例を示す図、第３１図は現在位置修正処理
をせっめするための図、第３２図は第３１図の処理に対
応する処理ルーチンの例を示す図、第３３図は目的地の
設定とそのデータ構成例を示す図、第３４図は交差点列
及びノード列データのデータ構成例を示す図、第３５図
は経路端ノード列作成処理の流れを説明するための図、
第３６図は経路探索処理の流れを説明するための図、第
３７図は周囲道路検索サブルーチンの処理の流れを説明
するための図、第３８図は最適経路条件設定サブルーチ
ンの処理の流れを説明するための図、第３９図は終了条
件確認サブルーチンの処理の流れを説明するための図、
第４０図は交差点列及びノード列取り出し処理の流れを
説明するための図である。 ｌ・・・表示部、２・・・表示制御部、３・・・入力部
、４・・・入力モード認識部、５・・・処理部、６・・
・記憶部、７・・・電話番号リスト、訃・・位置データ
、９・・・ルート探索部、ｌＯ・・・コードリスト。 出　願　人　アイシン・エイ・ダブり二株式会社（外１
名） 代理人弁理士阿部龍吉（外５名） −７０′ 第２図 第 ３図 （ｂ） 第５ 図 第７ 図（ｄ） ｒＦＩムカ 第９ 図 第１０図 第１３図 第１５図 第１６　図 第１８ 図 第２１図 １角 第乙図 第２２図 （久） 第２３図 第２５図 第２７図（ａ） 第２４図 第２６図 第２７囚（ｂ） 第２７図（Ｃ） 奉ｌＵへ 篤王図 蔦３０図 ：磐鳳３コ　図 （ａ） （ｂ） 第３２図 記３図 （ａ） （ｂ） （Ｃ） （ｄ） 第３５図（ａ） 第３５図（ｂ） 第３７図 第３８区 第菊図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　指定された出発地と目的地を基に走行ルートを
   設定し、走行案内を行うナビゲーション装置において、
   複数の位置に関する情報からなる位置データ及び該位置
   データの格納情報と電話番号とを対応させるリストを有
   し、出発地や目的地等の位置を指定するデータとして電
   話番号を入力することにより位置データを読み出し可能
   にしたことを特徴とするナビゲーション装置の位置入力
   方式。
2. （２）　リストに特定の情報を有し、入力された電話番
   号が登録されていない場合には特定の情報を与えるよう
   にしたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション
   装置の位置入力方式。