JP2769455B2

JP2769455B2 - 車両用ナビゲーション装置用地図表示装置

Info

Publication number: JP2769455B2
Application number: JP13624496A
Authority: JP
Inventors: 脩三諸戸; 康二小林; 孝二角谷; 昭二横山
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1996-05-30
Filing date: 1996-05-30
Publication date: 1998-06-25
Anticipated expiration: 2013-06-25
Also published as: JPH09120256A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の現在地から目的
地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション機能を有
し電話番号を入力して表示手段に地図を表示する車両用
ナビゲーション装置用地図表示装置に関するものであ
り、特に地図上の詳細な位置を知らなくても容易に所望
の地図を表示することが可能な地図表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】初めての土地を車で訪れる場合におい
て、迷うことなく目的地に辿り着くためには、予め道路
地図等により充分な走行ルートの検討が必要である。こ
の走行ルートの検討では、まず、走行ルートを選定しな
ければならないことは勿論であるが、その選定したルー
トを間違いなく走行するため、走行ルートにおいて右左
折する交差点や特徴物等による目印、そこまでの走行距
離等の道路情報を覚えておくことが必要である。しか
し、道路網が錯綜してくると、初めて走行するルートで
は、曲がるべき交差点の名称や目印となる特徴物を忘れ
てしまったり、走行しながらの確認が容易でないため、
曲がるべき交差点の名称や目印となる特徴物を見落とし
て現在位置が判らなくなったりして、車の流れにスムー
ズにのれないだけでなく途中で立ち往生してしまうこと
にもなる。

【０００３】車両用ナビゲーション装置は、上記のよう
な心配もなく初めての目的地へ安心して車で訪れること
ができるようにルート案内を行うものであり、近年、様
々な方式のものが提案されている。それらの中には、目
的地までのルートを設定してディスプレイに道路地図と
設定したルートを表示するものや、そのルートを間違い
なく走行できるように曲がるべき交差点に関して残距離
や名称、右左折等の情報を提供し、また、走行途中での
ルートが確認できるように特徴物の教示等を行うもの、
さらには、表示だけでなく音声による案内を行うもの等
がある。

【０００４】このような車両用ナビゲーション装置で
は、まず、ルートの設定が必要である。ルートを設定す
るには、出発地及び目的地の入力をすることが必要であ
り、この入力により出発地と目的地が決まると、出発地
と目的地の周囲及びその間の道路情報データからルート
探索処理が行われ、複数のルートの中から最適なルート
が設定される。また、本出願人が既に提案している方式
では、出発地から目的地まで特定のルートを設定するの
ではなく、各交差点等の特定点における目的地への進行
道路や進行方向を設定するものもある。この場合には、
走行距離や操舵角、通過交差点等の走行情報を収集して
現在位置を認識し、その現在位置において設定されてい
る進行道路や進行方向に関する情報を提供してルートの
案内を行っている。

【０００５】上記のように車両用ナビゲーション装置で
は、まず、出発地から目的地へ行くためにそれぞれの位
置情報を入力し、ルート探索、設定を行うことが必要で
ある。なお、現在位置を車両用ナビゲーション装置の出
発地として入力できない場合には、その近くの交差点
等、特定の登録位置を出発地として入力し、その出発地
を通過するときにナビゲーション開始の指示を入力する
ことになる。その意味で本願明細書において入力される
出発地とは、現在位置だけでなく、現在位置の近傍で特
定の位置を入力する場合に、その位置も含めて用いる。

【０００６】このような出発地や目的地等の位置入力方
式についても、本出願人は既に幾つか提案をしている。
例えば出発地や目的地等の対象となる登録位置を観光や
駐車場、レストラン等のジャンルに分け、また、県や都
市等の地域で分けてコード化し、そのコードを入力する
方式もその１つである。その場合、コード番号を直接入
力する他、メニューを表示してそのメニューの中から順
次選択して入力する方式も提案している。また、ノード
データを持ち、このノードデータを連結して道路網を定
義し、東経、北緯の座標値により位置を入力する方式も
提案している。これらの位置入力に際して地図を表示す
る場合には、県名、都市名等の地名による入力や、広域
地図から詳細地図に順次切り換えることにより運転者に
所望の地図を読み出している。

【０００７】しかも、従来現在位置、目的地等の地点の
設定を行う場合や目的地が地図のどの位置にあるかを見
たい時などの場合には、県名、都市名等の地名を入力す
ることにより、運転者の所望の地図を読み出して表示さ
せ、広域地図から詳細地図へ地図の縮尺を利用して運転
者の所望の地図を表示させていた。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両用
ナビゲーション装置において初期の操作として欠かせな
い出発地や目的地等の従来の位置入力では、上記のよう
に所望の位置を入力するのに手間がかかり簡便でないと
いう問題がある。

【０００９】上記従来の方法で地名を入力する場合に
は、県名や都市名を入力しなければならず、また、広域
地図から詳細地図への指定を行うのに複数のキー操作が
必要となり、運転者に所望の地図を読み出すための操作
が煩雑になるという問題を有している。

【００１０】また、コード入力方式では、特別のコード
番号でそれぞれの位置を定義付けしているため、コード
ブックが必要であり、そのコードブックを逐一参照しな
いと位置入力ができない。しかも、コードブックは、全
てのコードを搭載したものであるため厖大なものとな
り、これを携帯しなければならない。

【００１１】また、メニュー方式では、１画面で所望の
位置が入力できるということはなく、多数の画面を順次
切り替えそれぞれの画面で所定項目を選択してゆかない
と所望の位置が入力できない。すなわち、車両用ナビゲ
ーション装置に使用される表示装置は、運転席付近の比
較的見易いスペースをさいて搭載されるため、コンパク
トなものが採用され、一度に表示できる情報量は少な
い。したがって、画面が細かく分類されてメニュー画面
数が多くなり、それだけ入力操作に時間と手間がかかる
という問題がある。

【００１２】座標で入力する方式も、座標テーブルがな
いと位置が入力できず、入力しようとする位置の座標値
を座標テーブルから検索しなければならないという煩わ
しさがある。

【００１３】本発明は、上記の課題を解決するものであ
って、日常的に情報を入手しやすい電話番号を入力する
ことにより、入力された電話番号に対応する地点を含む
地図を表示して運転者が必要とする区域の地図を容易に
表示可能な車両用ナビゲーション装置用地図表示装置の
提供を目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】そのために本発明は、車
両の現在地から目的地までの経路案内を行う車両用ナビ
ゲーション機能を有し電話番号を入力して表示手段に地
図を表示する車両用ナビゲーション装置用地図表示装置
において、電話番号に対応する地図データを記憶する記
憶手段と、電話番号入力モードにより前記表示手段の画
面に電話番号を入力するための入力部と入力された電話
番号を表示するための表示部とを設けて前記入力部から
の電話番号の入力処理を行い、入力された電話番号に対
応する地図データを前記記憶手段から読み出して表示手
段に地図を表示する表示制御手段とを備えたことを特徴
とするものである。

【００１５】さらに、前記入力部にはテンキーと該テン
キーの入力情報を取り消す取消キーとを有することを特
徴とし、前記表示制御手段は、電話番号の入力形態に応
じた入力終了の判断を行うことを特徴とするものであ
る。

【００１６】また、前記記憶手段は、電話番号に対応す
る位置座標及び位置座標を有する地図データを記憶し、
前記表示制御手段は、前記記憶手段から入力された電話
番号に対応する位置座標を検索して該位置座標を含む周
辺の地図を前記表示手段に表示するように構成したこと
を特徴とし、前記電話番号は、市外・市内局番であり、
或いは前記電話番号は、市外・市内局番と加入者番号か
らなり、前記記憶手段は、電話番号の各市外・市内局番
の加入者番号に対応する位置座標と前記各市外・市内局
番に対応する代表位置座標及び位置座標を有する地図デ
ータを記憶し、前記表示制御手段は、電話番号の市外・
市内局番と加入者番号とを区分して前記記憶手段から前
記市外・市内局番の加入者番号に対応する位置座標を検
索して該位置座標を含む周辺の地図を前記表示手段に表
示し、前記記憶手段に前記市外・市内局番の加入者番号
がない場合には前記市外・市内局番に対応する代表位置
座標を検索して該代表位置座標を含む周辺の地図を前記
表示手段に表示することを特徴とするものである。

【００１７】

【作用】本発明の車両用ナビゲーション装置用地図表示
装置では、電話番号に対応する地図データを記憶する記
憶手段と、電話番号入力モードにより前記表示手段の画
面に電話番号を入力するための入力部と入力された電話
番号を表示するための表示部とを設けて前記入力部から
の電話番号の入力処理を行い、入力された電話番号に対
応する地図データを前記記憶手段から読み出して表示手
段に地図を表示する表示制御手段とを備えたので、画面
で入力部から電話番号を入力しながら表示部でその電話
番号を確認することができる。また、前記入力部にはテ
ンキーと該テンキーの入力情報を取り消す取消キーとを
有し、前記表示制御手段は、電話番号の入力形態に応じ
た入力終了の判断を行うので、取消キーを用いて入力ミ
スの取り消し再入力による訂正を行い、電話番号が局番
と加入者番号とを識別して入力したか、連続番号で入力
したか、終了キーを入力したか等に応じて入力終了の判
断を行うことができる。

【００１８】さらに、電話番号に対応する位置座標及び
位置座標を有する地図データを記憶し、前記表示制御手
段は、前記記憶手段から入力された電話番号に対応する
位置座標を検索して該位置座標を含む周辺の地図を前記
表示手段に表示するように構成し、市外・市内局番、或
いは市外・市内局番と加入者番号を入力して加入者番号
に対応する位置座標や市外・市内局番に対応する代表位
置座標を含む周辺の地図を前記表示手段に表示するの
で、電話番号を入力することによって運転者が知りたい
地図情報を容易に与えることが可能となる。したがっ
て、地図上の詳細な位置を知らなくても電話番号を知っ
ていればこの位置座標を含む地図を表示し、現在位置、
目的地、通過点等の入力が容易に可能となる。しかも、
入力した電話番号に対応する位置座標が存在しない場合
にも、その電話番号の市外、市内局番に対応する代表位
置座標を含む周辺地図を表示することができる。

【００１９】

【実施例】以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
図１は本発明に係る地図表示装置を備えた車両用ナビゲ
ーション装置の１実施例を示す図であり、２０１は表示
部、２０２は表示制御部、２０３は入力部、２０４は入
力モード認識部、２０５は処理部、２０６は記憶部、２
０７は電話番号リスト、２０８は位置データ、２０９は
ルート探索部、２１０はコードリストを示す。

【００２０】図１において、表示部２０１は、運転席付
近の見やすい位置に設けられる液晶ディスプレイやＣＲ
Ｔディスプレイ、その他のディスプレイであり、例えば
ルート設定する場合に出発地や現在位置、目的地を入力
するためのメニューを表示するものである。そして、ル
ート設定後のナビゲーション実行時にはコース案内情報
等の所謂ナビゲーション情報が表示される。入力部２０
３は、例えば表示部２０１の画面上に設けられ、画面の
タッチ位置を検出するものであり、別にキーパネルを組
み合わせたものでもよいことは勿論である。表示制御部
２０２は、表示部２０１の表示内容を制御するものであ
り、入力モード認識部２０４は、入力部２０３でのタッ
チ位置は同じであっても画面によりその入力情報は異な
るので、物理キーから論理キーへの変換を行い、表示画
面に応じて入力部２０３の入力情報、入力モード等を認
識するものである。記憶部２０６は、電話番号リスト２
０７や位置データ２０８を格納したものであり、電話番
号リスト２０７は、電話番号（ＴＥＬNo.)毎に、位置デ
ータ２０８のブロック番号（ブロックNo.)、位置データ
２０８の位置番号（位置No.)からなる情報を有し、位置
データ２０８は、ブロック番号ごとに管理されており、
同一ブロック番号内では、位置番号（位置No.)毎に名称
や位置等の具体的な位置情報を有する。処理部２０５
は、内部メモリを有し、適宜記憶部２０６からブロック
単位でデータを読み込んで表示画面と入力情報、入力モ
ードに従って入力データの処理及び表示データの処理を
行うものである。本発明の車両用ナビゲーション装置で
は、位置入力モードにおいて、電話番号が入力される
と、電話番号リスト２０７を読み込んで電話番号のマッ
チング処理を行い、そのブロック番号（ブロックNo.)に
対応したブロックの位置データリスト２０８を読み込ん
で位置番号（位置No.)のマッチングした位置情報を保持
する。このように記憶部２０６は、必要なデータを格納
する例えばＣＤ（コンパクトディスク）等で構成し、必
要に応じて処理部２０５の内部メモリに読み込んで保持
し、処理することにより処理速度の向上と内部メモリサ
イズの小容量化を図っている。

【００２１】また、データを「電話番号データ−位置デ
ータ」、「位置データ−位置座標データ」のように別々
に分けて構成すると、検索処理速度を上げることがで
き、しかも、「位置データ−位置座標データ」のデータ
を別の位置検索方式に適用することもできる。出発地や
現在位置、目的地、さらにはその近傍位置が所謂案内開
始位置と案内終了位置となるが、最終の目的地まで途中
に複数の目的地を設定してその途中の目的地について各
々電話番号により入力し、さらに、それぞれの位置又は
その近傍位置を順番に案内開始位置、案内終了位置とし
て設定するようにしてもよい。

【００２２】なお、車両用ナビゲーション装置として
は、交差点情報や道路情報、道路を定義するノード情報
等からなる道路網データ、案内データ等を地図データを
記憶部２０６に格納し、また、走行中の現在位置を追跡
する距離検出部や舵角検出部等が処理部２０５の下にあ
って、地点設定しルート探索を行った後に処理部２０５
においてこれらの情報を処理して表示部２０１を通して
ルート案内情報を出力し、ルート案内情報の出力手段と
しては、表示部だけでなく音声出力手段も併せて用いる
ようにしてもよい。

【００２３】また、表示制御部２０２は、入力された電
話番号に対応する地点を含む周辺地図を地図データから
読み出して表示部２０１に表示し、その地図上の任意の
地点を目的地として設定するように構成してもよい。こ
の場合、入力部２０３から入力された電話番号に基づい
て記憶部から必要な情報を読み出し対応する位置座標を
検索してその位置座標に対応する位置座標を含む周辺地
図を地図データを読み出し、入力された電話番号の加入
者番号が存在しない場合にはその電話番号の市外・市内
局番により区域の代表位置座標を検索し、その周辺地図
を地図データから読み出して表示するように構成しても
よい。

【００２４】次に、具体的な処理の例を説明する。図２
は位置入力モードでの処理の流れを説明するための図、
図３は表示画面での位置入力例を示す図、図４は電話番
号の市外・市内局番の構成例を示す図である。

【００２５】車両用ナビゲーション装置において、出発
地や目的地の入力モードになると、図２（ａ）に示すよ
うに、例えば図３（ａ）に示すような位置入力モードの画
面が表示される。なお、この時点では、全体の電話番号
「０５６６ー９９ー１１１１」が未入力の状態であり、
「取消」は、入力ミスがあったとき等に用いるキー、
「ジャンル入力」は電話番号入力「ＴＥＬＮＯ」のモ
ードでなく、ジャンル分けされたコード入力を行うとき
に用いるキーである。同図（ｂ）は電話番号を入力する
のに「ー」を用いず市外局番、市内局番、個別の電話番
号を連続して入力する例を示したもので、この場合に
は、数値入力後に「終り」キーを操作する。前者の場合
には、合計桁数が９桁以上で「ー」の後に４桁の数値が
入力されていることを条件として自動的に終了を認識す
ればよい。入力モードが電話番号入力モード「ＴＥＬ」か否か
を判断し、ＹＥＳの場合には次のの電話番号入力処理
を行い、ＮＯの場合にはのその他のモードによる位置
入力処理を行う。

【００２６】図３（ａ）の画面の場合でのモード判断
は、「ジャンル入力」キーが操作されることなくテンキ
ーが操作されたときはＹＥＳ、「ジャンル入力」キーが
操作されたときはＮＯとなる。勿論、画面にそれぞれの
モードを選択するキーを設け、必ずモード選択をするよ
うに構成する等、画面の構成や操作のモードは、種々変
更可能であることはいうまでもない。電話番号入力処理又はその他のモードによる入力処
理がなされ、位置データが読み出されると、その確定さ
れた位置情報を出発地又は目的地として登録する。

【００２７】そして、上記の電話番号入力処理は、図
２（ｂ）に示すように、 ○11 まず、グループ認識を行う。これは、図１に示す
記憶部２０６の電話番号リスト２０７を複数のグループ
に分けて構成した場合であり、「市外局番ー市内局番ー
加入者番号」から予め分けられたグループ毎の認識をす
るものである。また、図３（ａ）に示すように「ー」を
挿入する入力方式では、「ー」の認識によって市外局
番、市内局番、加入者番号が区分できる。しかし、図３
（ｂ）に示すように「ー」を用いずに市外局番、市内局
番、加入者番号を連続番号で入力する場合には、加入者
番号の「１１１１」を入力し「終了」キーが操作された
ことを条件として入力された番号を確定させ、市外・市
内局番、加入者番号を区分することが必要となる。特
に、市外・市内局番は、例えば東京都区内が２桁＋３桁
で、都下が４桁＋２桁、横浜市内が３桁＋３桁のように
地域によって異なる。したがって、それぞれの地域毎に
区分判定が必要となる。図４は北海道の例であるが、こ
の図４に示す例では、「０１１」の次に入力された数値
が「３」であればさらに続けて「０１１３７」までが局
番とされ、それ以外であれば、「０１１」までが市外・
市内局番とされる。また、加入者番号の区分は、末尾か
ら４桁の数値を抽出することによって行うことができ
る。

【００２８】○12 認識されたグループに対応する電話
番号リストを記録部２０６から処理部２０５に読み込
む。 ○13 読み込んだ電話番号リストで入力された電話番号
とのマッチング処理を行う。 ○14 電話番号リストのブロックNo. を基に記憶部２０
６から位置データのブロックを読み込み、対応する位置
No. の位置情報を保持する。

【００２９】以上のようにして保持された位置情報が出
発地や目的地の位置情報として用いられる。そして、出
発地及び目的地の位置入力が終了すると、車両用ナビゲ
ーション装置では通常、先に述べたようにルート探索
（経路探索）の処理に移行する。

【００３０】「本発明適用車両用ナビゲーション装置」
さらに、現在位置検出手段、経路誘導手段を含む本発明
を適用した車両用ナビゲーション装置の全体の構成例を
さらに詳述する。図５は現在位置算出機能を有する車両
用ナビゲーション装置の１実施例システム構成を示す図
である。図５において、入力部１は、ハードキーによる
入力手段、表示画面からのタッチ入力手段等で構成する
ものであり、目的地入力や現在位置入力、スタート入力
等に用いられる。距離センサ２は、車両の走行距離を検
出するものであり、舵角センサ３は、操作された車両の
ステアリング角を検出するものである。出力部５は、デ
ィスプレイや音声出力装置等からなり、目的地入力や現
在位置入力を行う場合に必要なメニューを表示したり、
コース案内情報を出力したりするものである。道路網デ
ータ５は、交差点の情報や交差点を連結する道路、道路
を構成するノード列等のデータからなるものである。ナ
ビゲーションデータ７は、コース案内情報や設定された
コース情報その他ナビゲーションに必要なデータからな
るものであり、ナビゲーション処理部４で生成されたナ
ビゲーションデータが格納される。フラグテーブル８
は、ナビゲーションを行う際に必要なフラグを登録する
テーブルであり、処理状況に応じてナビゲーション処理
部４からアクセスされ、適宜更新処理される。ナビゲー
ション処理部４は、例えばコンピュータにより構成さ
れ、道路網データ６、ナビゲーションデータ７、フラグ
テーブル８にアクセスして、入力部１から入力されたデ
ータや情報、距離センサ２、舵角センサ３の検出信号を
処理するものである。

【００３１】ナビゲーション処理部４は、入力部１から
入力されたデータや情報を解析処理する入力データ処理
モジュール１１、距離センサ２の検出信号を処理する距
離データ処理モジュール１２、舵角センサ３の検出信号
を処理する舵角データ処理モジュール１３を有すると共
に、これらの処理部から入力されたデータや情報を基
に、ナビゲーションに必要な処理を行う複数の処理モジ
ュールを有している。

【００３２】処理制御モジュール１４は、入力部１から
入力された指示情報に従って、ナビゲーション処理部４
全体の処理制御を行うものであり、必要に応じてフラグ
テーブル８を参照し、経路探索モジュール１５、現在位
置入力モジュール１６、現在位置追跡モジュール１７を
制御する。

【００３３】経路探索モジュール１５は、入力部１から
目的地が入力されると、道路網データ６にアクセスしな
がら目的地へ案内するための最適経路を探索するもので
あり、ナビゲーションの対象となる道路網データ６の全
交差点に目的地への最適進行方向を設定する。そして、
探索したデータは、ナビゲーションデータ７に格納され
る。この場合、或る交差点に着目すると、その交差点で
設定された進行方向に従って道路を選択して走行し、さ
らに次の交差点でも、さらに次の交差点でも同様に繰り
返し設定された進行方向に従って道路を選択して走行す
ることによって、最適経路で目的地に到着できるように
設定される。ここで、最短ではなく最適とした意味は、
経路探索において、道路の幅や通過交差点の多寡、交通
量その他の走行条件等を考慮すると、これらの重み付け
によっては、必ずしも絶対距離では最短とならないが、
走行時間により換算した場合には最短となるような探索
も含むからである。このように交差点に注目して経路探
索、ナビゲーションを行う方式において、本発明を適用
する場合には、後述する経路端ノード列作成処理を行っ
て入力位置から近くの交差点までを連結すればよい。以
下、現在位置及び目的地ではこのような処理が付加され
るものとする。そこで、以下の説明では、交差点までと
する。

【００３４】現在位置入力モジュール１６は、入力部１
から現在位置が入力されると、道路網データ６及びナビ
ゲーションデータ７から現在位置を認識してそれに対応
する交差点形状や方位、目印、交差点名、進行方向道路
等を描画し、出力部５の画面に表示すると共にナビゲー
ションに必要なデータをセットするものである。そし
て、スタート入力により現在位置の追跡が起動するよう
に必要なフラグをセットする。

【００３５】現在位置追跡モジュール１７は、経路探索
が行われてナビゲーションデータが設定され、現在位置
が入力されると起動され、距離センサ２、舵角センサ３
の信号とナビゲーションデータ７、道路データ６を基に
交差点を検出して交差点毎に現在位置の認識処理を繰り
返し行いつつ現在位置を追跡するものである。その際の
状態をフラグとして適宜フラグテーブル８にセットし、
また、このフラグを参照することによって各処理ステッ
プへの移行を判断している。そのためさらに初期位置設
定１８、センサ検出１９、残距離計算２０、屈曲点検出
２１、道路の選択２２、距離誤差修正２３等のサブモジ
ュールを有している。

【００３６】残距離計算２０は、交差点により現在位置
を検出するために常に交差点までの残距離を計算し、交
差点までの残距離が所定の値になると交差点の認識処理
を行うようにするものである。屈曲点検出２１は、交差
点の認識処理を行うものであり、交差点の誤差範囲にお
いて屈曲開始点、屈曲終了点を検出して交差点位置に対
応する屈曲点位置を検出する。道路の選択２２は、案内
された進行方向道路を選択したか否かに関係なく、実際
に交差点を通過して選択された道路を検出するものであ
り、この結果によって、その道路の終点交差点における
進行方向の案内を行うようにしている。そして、距離誤
差修正２３は、検出された屈曲点位置、選択された進行
道路を基に、距離誤差を修正しその進行道路における現
在位置を求める。すなわち、ここでは、その現在位置道
路における終点交差点までの残距離が求められることに
なる。

【００３７】このように、交差点で現在位置を検出し、
その進行道路を認識することによって、その道路の終点
交差点に関する案内を行ったにもかかわらず、その交差
点で案内どおりに進行しなくても、その選択した道路に
基づいた案内を行うことができ、ナビゲーションが続行
される。つまり、交差点毎の進行方向の案内は単なる案
内であって、その道路を進行方向としなくてもナビゲー
ションは続行が可能な構成となっている。

【００３８】次に、さらに詳細に現在位置算出機能を有
する車両用ナビゲーション装置による処理内容を説明す
る。まず、処理内容の説明に先立って、現在位置算出機
能を有する車両用ナビゲーション装置で用意されるデー
タ構造の例を説明する。

【００３９】図７は道路網と交差点データ、道路データ
及びノード列データのデータ構造例を示す図である。い
ま、例えば図７（ａ）に示すような交差点番号Ｉ〜VII
、道路番号〜○14からなる道路網がある場合、交差
点データは同図（ｂ）、道路データは同図（ｃ）、ノー
ドデータは同図（ｄ）に示すようなデータ構造を持つ。
交差点データは、同図（ｂ）に示すように交差点番号Ｉ
〜VII に対応して少なくとも当該交差点が始点となって
いる道路のうち一番小さい道路番号、当該交差点が終点
となっている道路のうち一番小さい道路番号、当該交差
点の位置（東経、北緯）、交差点名の情報を持ってい
る。また、道路データは、同図（ｃ）に示すように道路
番号〜○14に対応して少なくとも同じ始点を持つ道路
のうち次の道路番号、同じ終点を持つ道路のうち次の道
路番号、交差点番号による始点、終点、ノード列ポイン
タ、道路長さの情報を持っている。なお、図から明らか
なように同じ始点を持つ道路のうち次の道路番号、同じ
終点を持つ道路のうち次の道路番号は、交差点番号によ
る始点、終点から同じ番号を検索することによって生成
することができる。また、道路長さについても次のノー
ド列データの位置情報の積算によって求めることができ
る。

【００４０】そして、ノード列データは、同図（ｄ）に
示すように道路データのノード列ポインタがポイントす
る先頭にノード数があり、次にその数に相当するノード
についてノード位置（東経、北緯）情報を持っている。
つまり、道路データ毎にノード列を構成している。図示
の例は、道路番号とのノード列を示している。

【００４１】上記のデータ構造から明らかなように道路
番号の単位は複数個のノードからなる。すなわち、ノー
ド列データは道路上の１地点に関するデータの集合であ
り、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数の
ノード列のそれぞれの間をアークで接続することによっ
て道路が表現される。例えば道路番号に関して見る
と、道路データのノード列ポインタからノード列データ
のＡ０００にアクセスすることができ、ここで道路番号
は、１５個のノードからなることが認識できる。

【００４２】また、例えば交差点番号Ｖに着目した場
合、ここを始点とするコースでは、まず、交差点データ
の出る道路の情報から道路番号、次にこの道路番号
に関する道路データの「同じ始点を持つ次の道路番号」
の情報から道路番号○12が検索される。そして、道路番
号○12に関する同様の情報から道路番号○14、続けて
が検索される。ここで道路番号は始めの道路番号であ
ることから周囲道路として他の道路番号のものはないと
の判断ができる。これは、終点に関しても同様である。
このようにして交差点データや道路データを使えば各交
差点について出入りする道路番号を検索することがで
き、また、それぞれの交差点を結ぶ経路の距離を求める
ことができる。さらに、これらのデータに進入禁止や右
左折禁止、道路幅のような走行条件等を付加しておくこ
とによって、例えば後述する経路探索を極め細かに行う
ための情報に供することができる。

【００４３】次に全体の処理の流れを図６を参照しつつ
説明する。図６は本発明に係る現在位置算出方式を有す
る車両用ナビゲーション装置による全体の処理の流れを
説明するための図、図８は経路探索出力の例を説明する
ための図、図９は案内出力の例を示す図である。

【００４４】（Ｓ１）まず、目的地を入力する。目的地
は、先に説明したようなメニュー画面を表示することに
より、数値の部分をテンキーとして例えば電話番号「０
５６６ー９９ー１１１１」がタッチ入力される。（Ｓ２）次に経路探索モードになり、まず、電話番号に
より入力された位置から近くの交差点（目的交差点）ま
での経路探索を行い、次に各交差点毎に目的地（目的交
差点）までの最適経路方向が設定される。例えば図７
（ａ）に示す道路網において、交差点Ｉが目的地である
とすると、図８（ａ）に示すように各交差点II〜VII の
それぞれに目的地への進行方向が設定される。そのデー
タの例を示したのが同図（ｂ）である。この経路探索
は、目的地に近い交差点から順次に例えば目的地への最
短距離となる方向を求めることによって、各交差点の進
行方向を設定する。

【００４５】（Ｓ３）出発地となる現在位置を入力す
る。詳細な説明は図１０により後述するが、この処理で
は、「現在位置追跡失敗フラグ」、「目的地案内フラ
グ」等をそれぞれオフにする。（Ｓ４）現在位置の入力処理が行われると、その位置で
の進行方向の案内が可能になり、走行に従って距離セン
サ及び舵角センサの信号を処理して現在位置の追跡を行
う。詳細な説明は図１１により後述するが、この処理で
は、まず、初期の段階で「交差点到着フラグ」をオフに
し現在位置道路の長さや終点交差点、ノード列等の情報
を認識して現在位置を追跡し、案内した交差点に到着し
たか否かを判断することによって、案内した交差点に到
着すると「交差点到着フラグ」をオンにし、案内した交
差点が検出できないと「現在位置追跡失敗フラグ」をオ
ンにする。

【００４６】（Ｓ５）現在位置の追跡処理の後、「交差
点到着フラグ」がオンかオフかを調べる。（Ｓ６）そして、「交差点到着フラグ」がオフの場合に
はさらに「現在位置追跡失敗フラグ」がオンかオフかを
調べ、「現在位置追跡失敗フラグ」がオフの場合には道
路網データ中の道路を走行していると判断できるのでス
テップＳ４に戻って再度現在位置の追跡を続けて行う
が、「現在位置追跡失敗フラグ」がオンの場合には道路
網データ中の道路以外を走行していると判断しステップ
Ｓ３に戻って出発地としての現在位置入力を再度行う。

【００４７】（Ｓ７）「交差点到着フラグ」がオンの場
合には、続いて「目的地案内フラグ」がオンになってい
るか否かを調べる。「目的地案内フラグ」は、後述する
処理ステップＳ１０で現在位置道路の終点交差点が目的
地交差点となったときオンにするものである。この「目
的地案内フラグ」がオンになっている場合には、目的地
交差点までの案内が終了したことになるので、始めの目
的地入力処理に戻る。

【００４８】（Ｓ８）しかし、「目的地案内フラグ」が
依然としてオフのままである場合には、目的地交差点が
次の交差点のさらに先にあることになるので、現在位置
道路の終点交差点の進行方向データを読み取り、図９に
示すように交差点形状や交差点の特徴、目印、交差点で
の進行方向等を画面に描画、交差点名や交差点までの残
距離と共に表示することによって、交差点の案内を出力
する。また、このとき「交差点到着フラグ」もオフにす
る。

【００４９】（Ｓ９）そして、現在位置道路の終点交差
点が目的地交差点か否かを調べる。目的地交差点でない
場合にはステップＳ４の現在位置追跡に戻る。（Ｓ１０）現在位置道路の終点交差点が目的地交差点で
ある場合には、「目的地案内フラグ」をオンにしステッ
プＳ４の現在位置追跡に戻る。以上が全体の処理の流れである。

【００５０】次に上記ステップの主な処理ルーチンにつ
いてさらに詳細に説明する。図１０は現在位置入力の処
理ルーチンを示す図である。現在地入力Ｓ３の処理ルー
チンでは、まず交差点番号が入力されると、先に説明し
た交差点データ、道路データ、ノード列データから交差
点の方位、交差点形状、交差点名、交差点の目印等を認
識して図１０（ａ）に示すように画面に交差点名や交差
点の特徴、進行方向を描画、表示する（Ｓ３１、Ｓ３
２）。そして、現在位置道路の道路番号として図８
（ｂ）に示す進行方向データに基づいて入力された交差
点番号での進行方向データを記憶し、進行方向道路を図
１０（ａ）に示すように矢印で描画する（Ｓ３３、Ｓ３
４）。その後、スタート入力があるまで待ち、交差点通
過時に運転者がスタート入力すると、「現在位置追跡処
理化フラグ」をオンにすると共に、「現在位置追跡失敗
フラグ」、「目的地案内フラグ」、「交差点到着フラ
グ」をそれぞれオフにする（Ｓ３５、Ｓ３６）。

【００５１】図１１は現在位置追跡の処理ルーチンの例
を示す図、図１２は初期位置設定の処理ルーチンの例を
示す図、図１３はセンサ検出の処理ルーチンの例を示す
図、図１４は残距離計算の処理ルーチンの例を示す図、
図１５は車両方位及び軌跡の計算処理を説明するための
図、図１６は屈曲点検出の処理ルーチンの例を示す図、
図１７は道路の選択の処理ルーチンの例を示す図、図１
８は距離誤差修正の処理ルーチンの例を示す図、図１９
は距離誤差修正の処理内容を説明するための図である。

【００５２】現在位置追跡の処理ルーチンは、図１１に
示すように（Ｓ４１１）まず初めに、「現在位置追跡初期化フラ
グ」がオンになっているか否かを調べる。現在位置入力
が行われただけで、現在位置追跡のための初期データが
セットされていない場合にはオンであるので、図１２に
示す初期位置設定を行う。この設定が行われると「現在
位置追跡初期化フラグ」がオフにされるので、以後は次
のステップへ直接移行する。

【００５３】初期位置設定では、図１２に示すように
「現在位置道路の道路番号」に従って、道路長さ、終点
交差点、ノード列を道路データ、ノード列データから読
み込み、これらを「現在位置道路の長さ」、「現在位置
道路の終点交差点」、「現在位置道路のノード列」にセ
ットする。さらに、距離センサの信号を読み込んで、そ
の値を「現在の距離センサ値」にセットする。そしてこ
こで、「現在位置追跡初期化フラグ」、「誤差範囲内フ
ラグ」、「誤差範囲通過フラグ」、「屈曲終了待ちフラ
グ」、「屈曲点検出フラグ」、「屈曲検出中フラグ」等
をオフにし「現在位置道路の長さ」を「交差点までの残
距離」にセットする。

【００５４】（Ｓ４１２）次に図１３に示すセンサ検出
の処理を行う。この処理では、まず、距離、舵角につい
てそれぞれ現在のセンサ値を前のセンサ値としてセット
した後に、センサ値を読み込んで現在のセンサ値とす
る。そして、進んだ距離に対応した舵角の変化分を求
め、現在位置での舵角Ｓｔａを求める。

【００５５】（Ｓ４１３）ループカウンタｉを０にして
から、ループカウンタｉが進んだ距離になるまでループ
カウンタｉをインクリメントしながら残距離計算以下の
処理を繰り返し行う。残距離計算では、図１４に示すよ
うに交差点までの残距離を逐次減算をして更新しながら
交差点誤差範囲距離内に入ったか否かを判断して、交差
点までの残距離が交差点誤差範囲距離内に入るまでは、
「誤差範囲内フラグ」をオフにし、残距離計算を繰り返
し行う。交差点までの残距離が交差点誤差範囲距離内に
入ると「誤差範囲内フラグ」をオンにする。そして、
「誤差範囲内フラグ」をオンにした後に交差点誤差範囲
距離内から出てしまうと「誤差範囲通過フラグ」をオン
にする。（Ｓ４１４）「誤差範囲内フラグ」がオンになると、車
両方位及び軌跡の計算を行って図１６に示す屈曲点検出
を行う。

【００５６】車両方位及び軌跡の計算は、図１５に示す
ように一定距離ｄの走行毎に走行距離と舵角Ｓｔａをサ
ンプリングし、前回の車両方位Ａｎｇと軌跡（Ｘ，Ｙ）
から新たな車両方位及び軌跡を計算してメモリに保持し
てゆくものである。例えば車両方位Ａｎｇ（ｉ）は、一
定距離毎にセンサから読み込んだ舵角Ｓｔａ（ｉ）及び
予め記憶した舵角に対する車両回転角度θ（ｓｔ）よ
り、Ａｎｇ(i) ＝θ( Sta(i) )＋Ａｎｇ(i-1）また、車両軌跡（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））は、（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））＝（Ｘ(i-1）＋ｄｘ，Ｙ(i-1）
＋ｄｙ）ｄｘ＝ｄ×cos(π−Ａｎｇ(i) ）ｄｙ＝ｄ×sin(π−Ａｎｇ(i) ）の式を用いて求めることができる。

【００５７】また、屈曲点検出では、図１６に示すよう
に〈Ｓ４２１〉まず、「屈曲終了待ちフラグ」、及び
「屈曲検出中フラグ」がそれぞれオフで、舵角が閾値よ
り大きいか否かを判断し、ＹＥＳ（曲がり始めた）の場
合には、「屈曲開始点」を現在の距離（「前の距離セン
サ値」＋ｉ）にセットして「屈曲検出中フラグ」をオン
にする。つまり、ここで初めて舵角が閾値より大きくな
るので、屈曲検出の処理状態に入る。しかし、ＮＯ（屈
曲検出中、或いは舵角が閾値以下の所謂見做し直線走行
中）の場合には、〈Ｓ４２２〉続いて「屈曲検出中フラ
グ」がオンで舵角が閾値より小さいか否かを判断し、Ｙ
ＥＳ（前回に屈曲を検出し今回曲がり切った）の場合に
は、回転角度を現在の方位と屈曲開始点での方位との差
にセットする。そして、回転角度が予め決められた最小
検出回転誤差より大きいか否かを調べ、回転角度が予め
決められた最小検出回転誤差以下の場合には交差点を曲
がったとは判断できないので「屈曲検出中フラグ」をオ
フに戻すが、回転角度が予め決められた最小検出回転誤
差より大きければ交差点を曲がったと判断できるので、
ここで「屈曲点検出中フラグ」をオフにすると共に「屈
曲終了待ちフラグ」をオンにして「屈曲終了待ち位置」
を現在の距離にセットする。これは、屈曲点位置を計算
するのに用いられる。またＮＯ（屈曲終了、依然屈曲検
出中、或いは直線走行中）の場合には、〈Ｓ４２３〉さ
らに、「屈曲点終了待ちフラグ」がオンで、（「屈曲点
終了待ち位置」＋１０ｍ）が現在の距離より小さいか否
かを判断し、ＹＥＳ（屈曲終了から１０ｍ走行した）の
場合には、回転角度を現在の方位と屈曲開始点での方位
との差にセットする。そして、回転角度が予め決められ
た最小検出回転誤差より大きいか否かを調べ、回転角度
が予め決められた最小検出回転誤差以下の場合には「屈
曲点終了待ちフラグ」をオフにするが、回転角度が２０
°より大きければ「屈曲点検出フラグ」をオン、「屈曲
終了待ちフラグ」をオフ、「屈曲終了点」を現在の距離
にセットし、屈曲点位置計算を行う。

【００５８】（Ｓ４１５）「屈曲点検出フラグ」がオン
か否かを調べ、オフの場合にはカウンタｉをインクリメ
ントして同様の処理を繰り返すが、オンの場合には、道
路の選択を行う。また、交差点誤差範囲距離内に入って
一旦「誤差範囲内フラグ」がオンになったが、屈曲点が
検出されず「屈曲点検出フラグ」がオフのまま交差点誤
差範囲距離の外に出てしまうと、先にＳ４１３で説明し
たように「誤差範囲内フラグ」がオフになると共に「誤
差範囲通過フラグ」がオンになる。これは、交差点を曲
がらずに通過した場合を含むので、この場合にも同様に
次の道路の選択を行う。

【００５９】道路の選択では、図１７に示すようにま
ず、車両の屈曲角度を計算する。そして、交差点から出
る道路を読み込んで各連結道路の屈曲角度を計算し、連
絡道路屈曲角度と車両屈曲角度との差が最小の値を求め
る。そして、その最小値が予め決められた最大許容角度
差より小さい場合には、その道路番号を「現在位置道路
の道路番号」にセットし、最小値が予め決められた最大
許容角度差以上の場合には、該当する道路が検出されな
かったと判断し「現在位置追跡失敗フラグ」をオンにす
る。すなわち、全ての連結道路を対象にして車両の屈曲
角度に最も近い道路を進行道路として選択するが、その
間の誤差が大きい場合には、現在位置が算出できないと
して現在位置の再設定を行うようにしている。

【００６０】（Ｓ４１６）「現在位置追跡失敗フラグ」
がオンか否かを調べ、オンになっている場合には図６の
ステップＳ５、Ｓ６からＳ３へリターンし、オフのまま
である場合には、続けて距離誤差修正を行う。距離誤差
修正では、図１８に示すように、まず初期位置設定の場
合と同様に、「現在位置道路の道路番号」に従って、道
路長さ、終点交差点、ノード列を道路データ、ノード列
データから読み込み、これらを「現在位置道路の長
さ」、「現在位置道路の終点交差点」、「現在位置道路
のノード列」にセットする。そして、「屈曲点検出フラ
グ」がオンか否かを調べ、現在の距離（「前の距離セン
サ値」＋ｉ）と屈曲点位置との差Ｄを求め、この値Ｄを
「現在位置道路の長さ」から差し引いてその結果を「交
差点までの残距離」にセットする。つまり、ここでは、
交差点を曲がって次の道路に進入したことにより、それ
までの誤差を新たな道路に長さで修正する処理を行って
いる。しかし、「屈曲点検出フラグ」がオフの場合に
は、「交差点までの残距離」に「現在位置道路の長さ」
を加えた値を新たな「交差点までの残距離」として更新
する。これは、交差点を曲がらず通過した場合に相当す
る処理であり、例えばその交差点で「交差点までの残距
離」が０になっていれば「現在位置道路の長さ」がその
まま新たな「交差点までの残距離」としてセットされる
ことになる。屈曲点が検出された場合と検出されない場
合の誤差修正の結果を示したのが図１９である。同図
（ａ）に示すように屈曲点位置と交差点位置との距離の
差がｅｄであるとすると、同図（ｂ）に示すように屈曲
点位置を交差点位置として次の交差点までの残距離に対
してＤの修正が行われる。（Ｓ４１７）「交差点到着フラグ」をオンにし、ループ
カウンタｉをインクリメントして同様の処理を繰り返
す。

【００６１】次に交差点における屈曲点の計算処理に関
し説明する。図２０は屈曲位置計算の処理ルーチンの例
を示す図、図２１は車両屈曲角度計算の処理ルーチンの
例を示す図、図２２は舵角と屈曲開始点、屈曲点位置、
屈曲終了点を示す図、図２３は交差点から出る道路読み
込み処理ルーチンの例を示す図、図２４は連結道路屈曲
角度計算の処理ルーチンの例を示す図、図２５は連結道
路屈曲角度の求め方を説明するための図である。

【００６２】屈曲点検出処理（図１６）における屈曲点
位置計算の処理では、図２０に示すように屈曲開始点Ａ
と屈曲終了点Ｃの中間距離Ｂ₀、及び車両方位Ａｎｇの
中間方位ｄを求めループカウンタｊを１、距離Ｂを平均
距離Ｂ₀にセットし、距離Ｂにおける車両方位Ａｎｇ
（Ｂ）、さらに、ループカウンタｊをインクリメントし
ながらＢ₀±ｊをＢにセットした場合の車両方位Ａｎｇ
（Ｂ）について中間方位ｄと一致する点を探し、一致点
Ｂを屈曲点位置にセットする。そして、屈曲開始点Ａか
ら屈曲点位置Ｂまでの距離Ｄ_up、屈曲点位置Ｂから屈曲
終了点Ｃまでの距離Ｄ_downを求める。これらの関係を示
したのが図２２である。なお、屈曲開始点Ａと屈曲終了
点Ｃは、図２２（ａ）に示すように舵角が閾値を越える
とその点が屈曲開始点Ａに設定され、舵角が閾値内に戻
るとその点が屈曲終了待ち位置Ｃ′に設定され、さらに
その点から１０ｍ走行した点が屈曲終了点Ｃに設定され
ている。

【００６３】また、道路の選択の処理（図１７）におけ
る車両屈曲角度計算の処理では、図２１に示すように
「屈曲点検出フラグ」がオフか否かを調べ、オンの場合
には、屈曲終了点、屈曲点位置、屈曲開始点がそれぞれ
屈曲点検出の処理（図１６）で求められているが、オフ
の場合には、これらの値が求められていないので、次の
値がセットされる。すなわち、屈曲終了点に現在の距離
（「前の距離センサ値」＋ｉ）、屈曲点位置に現在の距
離から交差点誤差範囲距離を差し引いた値、また、屈曲
開始点に現在の距離から交差点誤差範囲距離の２倍を差
し引いた値とする。そして、これらの３点の座標から図
２２に示す／ＡＢＣを車両屈曲角度として求める。

【００６４】車両屈曲角度計算が終了すると、次に交差
点から出る道路読み込みを行うが、この処理では、図２
３に示すように、まず現在位置道路の終点交差点の出る
道路番号を交差点データから読み込み、その道路番号を
それぞれ「道路番号」と「最初の道路番号」にセットす
る。そして、ループカウンタｊに０をセットしてする。
次に、ループカウンタｊをインクリメントしながら道路
データから同じ始点をもつ次の道路番号が「最初の道路
番号」になるまで順次読み出すことによって、全ての道
路番号を読み出し、その数を「出る道路数」にセットす
る。

【００６５】道路の選択の処理（図１７）における連結
道路屈曲角度計算の処理では、図２４に示すように、ま
ず現在位置道路の道路番号のノード列を道路データ、ノ
ード列データより読み込み、その終点から距離Ｄ_upの点
Ａの座標（ｘ_A，ｙ_A）を計算する。そして、ノード例
の終点Ｂを座標（ｘ_A，ｙ_A）とする。次に、交差点か
ら出る道路のノード列を道路データ、ノード列データよ
り読み込み、その始点から距離Ｄ_downの点Ｃの座標（ｘ
_A，ｙ_A）を計算する。さらに、これらの座標から直線
ＡＢ、ＢＣ上の点でかつこれらの直線に内接する円上の
点Ａ′、Ｃ′を、弧（Ａ′Ｃ′）の長さがＤ_up＋Ｄ_down
となるように内接円を想定し、点Ａ′、Ｃ′の座標を計
算し、内接円と／ＡＢＣを２等分する直線との交点を点
Ｂ′として求める。この結果得られる／Ａ′Ｂ′Ｃ′を
「連結道路屈曲角度」にセットする。これらの関係を示
したのが図２５である。

【００６６】以上のように現在位置算出機能を有する車
両用ナビゲーション装置では、情報を処理するために種
々のフラグを用いているが、その主なものをまとめると
次のようになる。「交差点到着フラグ」；オンの場合には次交差点の案内
出力を行うようにするものであり、現在位置入力処理時
にオフにし、交差点通過時にオンにする。「目的地案内フラグ」；交差点到着のときにオンの場合
には目的地到着と判断し、メインルーチンを始め（目的
地入力処理）に戻すものであり、現在位置入力処理時に
オフにし、次交差点案内出力時に次交差点が目的地であ
ればオンにする。「現在位置追跡失敗フラグ」；オンの場合には現在位置
追跡処理ではリターンし、メインルーチンでは再度現在
位置入力を行うように分岐するものであり、現在位置入
力処理時にオフにし、道路の選択の際、選択すべき道路
がない場合にオンにする。「現在位置追跡初期化フラグ」；オンの場合には初期位
置設定ルーチンをコールするものであり、初期位置設定
時にオフにし、現在位置入力時にオンにする。「誤差範囲内フラグ」；オンの場合には軌跡の計算、屈
曲点検出等を行うようにするものであり、交差点誤差範
囲内であればオン、そうでなければオフにする。「誤差範囲通過フラグ」；オンの場合には道路の選択を
行うようにするものであり、交差点誤差範囲通過すれば
オンにし、そうでなければオフにする。「屈曲点検出フラグ」；オンの場合には現在位置追跡で
道路の選択を行うと共に距離誤差修正で現在位置の再設
定を行い、オフの場合には車両屈曲角度計算で屈曲開始
点、屈曲終了点、屈曲点位置の設定を行うものであり、
初期位置設定時にオフにし、屈曲点が検出されるとオン
にし、距離誤差修正後オフにする。「屈曲検出中フラグ」及び「屈曲終了待ちフラグ」；屈
曲検出及び屈曲終了点の検出を行うものであり、初期位
置設定でオフにする。そして「屈曲検出中フラグ」は舵
角が閾値を越えるとオンにし回転角度が最小検出回転角
度を越えたか否かによりこれらのオン／オフを制御す
る。

【００６７】次に本発明の他の実施例を説明する。図２
６は現在位置算出機能を有する車両用ナビゲーション装
置の他の実施例で現在位置追跡の処理ルーチンの例を示
す図、図２７は屈曲点検出を説明するための図である。
上記の実施例は、道路番号とその道路番号の終点交差点
からの残距離により現在位置を追跡するものであるが、
図２６に示す実施例は、交差点を座標により認識し現在
位置を追跡するものである。従って、現在位置追跡の処
理において、屈曲点検出までは、上記実施例と同じであ
るが、上記実施例で行った道路の選択から距離誤差修正
までの処理に代えて、交差点通過時の処理を交差点進入
方位、屈曲角度比較の処理、現在位置修正の処理を行う
ようにしたものである。

【００６８】図２７に示す例によれば交差点から一定の
半径の円内に進入したときに交差点の誤差範囲内に入っ
たと認識するものである。例えば交差点座標（ｘ_c，ｙ
_c）の誤差範囲内の距離をｒとすると、現在位置（車両
位置）の座標（ｘ_o，ｙ_o）が（ｘ_c−ｘ_o）²＋（ｙ_c−ｙ_o）²＜ｒ² の条件を満足する位置に達すると、図２６（ａ）に示す
円内に進入したとする。そして、同図（ｂ）に示すよう
に屈曲検出を行って、屈曲開始位置と屈曲終了位置を検
出し、これらの位置の方位をそれぞれ−２０°と−１０
０°とすると、軌跡屈曲確度＝（屈曲終了位置方位）−（屈曲開始位置方位）＝−１００°−（−２０°）＝−８０° を求め、さらに屈曲点位置を検出し、Ｄ_up ＝｜屈曲点位置−屈曲開始位置｜Ｄ_down＝｜屈曲終了位置−屈曲点位置｜とする。

【００６９】図２８は交差点進入方位、屈曲角度比較処
理を説明するための図、図２９は図２８の処理に対応す
る処理ルーチンの例を示す図、図３０は交差点に入る道
路読み込みの処理ルーチンの例を示す図、図３１は現在
位置修正処理をせつめするための図、図３２は図３１の
処理に対応する処理ルーチンの例を示す図である。

【００７０】交差点進入方位、屈曲角度比較処理では、
図２８（ａ）に示すように、交差点番号IVに入る道路を
交差点データの入る道路及び道路データの同じ終点をも
つ道路より読み出し、これらの道路より進入した場合の
方位を道路に対するノード列上の交叉点位置からＤ_upの
位置の方位として求める。その方位が、例えば同図
（ｂ）に示すようにそれぞれ

【００７１】

【表１】であるとすると、図２７（ｂ）に示す例では、屈曲開始
位置方位（−２０°）に最も近い進入方位をもつ道路番
号○10を進入道路とする。

【００７２】進入道路が求まると、次に交差点番号IVか
ら出る道路および道路データから同じ始点をもつ道路を
読み出し、これらの道路へ進入道路○10から進行した場
合の方位変化を求める。この処理では、出る道路のノー
ド列上の交差点位置からＤ_downの位置での方位と進入道
路における屈曲開始位置方位との変化として求める。従
って、進入道路○10と各出る道路、、、との関
係を見たとき、

【００７３】

【表２】となる。従って、図２７（ｂ）に示す例では、軌跡屈曲
角度−８０°であるので、これに最も近い屈曲角度の道
路○10→が進行方向として判定される。

【００７４】以上の交差点進入方位、屈曲角度比較の処
理ルーチンを示したのが図２９である。図２９に示す処
理ルーチンでは、まず、交差点に入る道路読み込みの処
理を行う。この処理では、図３０に示すように現在位置
道路の終点交差点の入る道路番号を交差点データから読
み込み、この番号をそれぞれ「道路番号」、「最初の道
路番号」にセットする。そして、ループカウンタｊに０
をセットしてする。次に、ループカウンタｊをインクリ
メントしながら道路データから同じ終点をもつ次の道路
番号が「最初の道路番号」になるまで順次読み出すこと
によって、全ての道路番号を読み出し、その数を「入る
道路数」にセットする。つまり、先に図２３で説明した
交差点から出る道路番号読み込みの処理に対応する処理
を行う。

【００７５】同様に、図２３で説明した交差点から出る
道路番号読み込みの処理を行い、ループカウンタｊを０
にセットする。そして、まず、ループカウンタｊを入る
道路数までインクリメントしつつ図２８（ｂ）に示す進
入道路を判定を行い、続いて、ループカウンタｋを０に
セットし、これを出る道路数までインクリメントしつつ
屈曲角度を計算して図２８（ｃ）に示す進行方向道路の
判定を行う。そして、ここで求めた進行方向道路を現在
位置道路の道路番号としてセットする。

【００７６】現在位置修正は、上記現在位置道路の道路
番号を求めた後行われるが、この処理では、図３１
（ａ）に示すように現在位置座標を道路のノード列上
の屈曲終了座標とし、現在位置方位をノード列上の屈曲
終了位置方位（−１２０°）とする。そして、同図
（ｂ）に示すように次の交差点として道路番号の終点
交差点Ｖを道路データより読み出し、この交差点座標を
交差点データより読み出して、この交差点Ｖの誤差範囲
内に車両が進入するのを監視する。

【００７７】以上の現在位置修正の処理ルーチンを示し
たのが図３２である。図３２に示す処理ルーチンでは、
まず、現在位置道路の道路番号の終点交差点、ノード列
を道路データより読み込み、これらをそれぞれ「現在位
置道路の終点交差点」、「ノード列」とする。また、
「現在位置道路の終点交差点」の東経、北緯の座標を交
差点データより読み込み、「次交差点東経、北緯の座
標」とする。そして、「ノード列」の始点からＤ_downの
距離のノード列上の座標を現在位置の座標（Ｘ〔「前の
距離センサ値」＋ｉ〕，Ｙ〔「前の距離センサ値」＋
ｉ〕）とし、「ノード列」の始点からＤ_downの距離での
ノード間の方位を現在位置の方位とする。

【００７８】「経路端ノード列作成及び経路探索」次
に、電話番号により入力した位置から近くの交差点まで
のノード列を作成する経路端ノード列作成処理及び交差
点からの経路探索処理について説明する。なお、上記の
経路探索では、目的地を入力して目的地への進行方向を
各交差点に設定する例を説明したが、以下の例では、出
発地から目的地までの最適経路を探索する例を説明す
る。

【００７９】図３３は目的地の設定とそのデータ構成例
を示す図、図３４は交差点列およびノード列データの構
成例を示す図である。この経路端ノード列作成処理は、
電話番号入力によって位置データから得られた出発地、
目的地からそれぞれ最寄り交差点までのノード列を作成
するものであり、最寄り交差点から出発地又は目的地の
位置情報に最も近いノードに至るまで順次ノード探索を
行ってノード列を作成する。目的地を交差点と交差点と
の間に設定する場合の例を示したのが図３である。例え
ば、図３（ａ）に示すように目的地Ａを交差点ＩとIIと
の間で道路とは直接関連させない座標により位置データ
から与えられた場合、その目的地データは同図（ｂ）に
示すように連絡交差点Ｉ、IIで、座標が東経１３５°、
北緯３５°と表現される。また、同図（ｃ）に示すよう
に目的地Ａを交差点ＩとIIとの間で一方の交差点Ｉから
の距離により与えられた場合、その目的地データは同図
（ｄ）に示すように連絡交差点Ｉ、IIで、連絡交差点Ｉ
からの距離５０ｍと表現される。従って、経路端ノード
列作成処理では、連絡交差点からこの目的地Ａのノード
或いは最も近いノードまでのノード列を作成する。

【００８０】経路探索処理では、右左折禁止等の進入禁
止道路を除き交差点から周囲道路を検索する周囲道路検
索サブルーチン、道路幅の広狭、案内の要否その他最適
経路を演算するのに必要な条件を設定する最適経路条件
設定サブルーチン、経路探索の終了を判定する終了条件
サブルーチンを有し、指定された出発地から目的地まで
の最適経路を最寄りの交差点間で探索する。そして、経
路探索処理により最適経路が探索されると、その経路に
沿って出発地から目的地までの最寄り交差点間の交差点
列及びノード列データが作成される。このデータに経路
端ノード列作成処理により作成されたノード列を両端に
連結したのが交差点列及びノード列データであり、その
データ構成例を示したのが図３４である。

【００８１】図３４に示すような目的地の入力設定に対
する経路端ノード列作成処理の流れを図３５を参照して
説明する。まず、目的地の入力設定が図３３（ｂ）に示
すような座標指定であるか否かを調べ、ＹＥＳの場合に
は次の座標指定の処理を行い、ＮＯの場合には、図３３
（ｄ）に示すような距離指定の入力設定であるので、後
述する距離指定の処理を行う。

【００８２】（イ）座標指定の処理；図３５（ａ）連絡交差点ＩのノードをＮとする。目的地のノードをＮ₀とすると、連絡交差点Ｉと目
的地との間の直線距離Ｄ＝ＮＮ₀を計算し、距離Ｄをメ
モリに記憶する。距離Ｄをメモリに記憶する。ノードＮが連絡交差点IIか否かを調べる。ＹＥＳの
場合には目的地が連絡交差点IIであったということなの
で、そのノードＮを記憶して終了とする。この判定は最
初の処理ではありえず連絡交差点IIまでのノードについ
て〜○12の処理を繰り返して終了条件に達しなかった
ときである。ＮＯの場合には次の処理を行う。ノードＮの次のノードをＮ′とする。分割定数ｔを０とする。ノードＮの座標Ｎ_x，Ｎ_yについてＮ_x＝（１−ｔ）Ｎ_x＋ｔＮ_x′ Ｎ_y＝（１−ｔ）Ｎ_y＋ｔＮ_y′ とする。

【００８３】距離Ｄが処理により計算した座標を
用いた距離ＮＮ₀、すなわちノードＮと次のノードＮ′
との間を分割定数ｔにより分割した点から目的地のノー
ドＮ₀までの距離より大きいか否かを調べる。ＹＥＳの
場合には次の処理を行う。この場合には、前回の点よ
り今回の点が目的地に近づいていることを示すので、さ
らに点をシフトさせる。ＮＯの場合には座標Ｎ_x，Ｎ_y
をメモリに記憶して終了とする。すなわち、ＮＯの場合
には、前回の点までは目的地に近づいてきたが、今回の
点は目的地から前回より遠くなったことを示すので、こ
のときのノードＮと次のノードＮ′との間が目的地に最
も近いことになり、ここから連絡交差点までのノード列
を作成すればよい。

【００８４】距離ＤをＮＮ₀に置き換える。 ○10 分割定数ｔを０．１加算する。すなわち、分割点
を１０％ずつシフトする。 ○11 分割定数ｔが１を越えたか否かを調べる。ＹＥＳ
の場合には次の処理○12を行ってノードＮを次のノード
Ｎ′に置き換えて処理に戻る。すなわち、ＹＥＳはノ
ードＮから次のノードＮ′へ０．１ずつ分割点がノード
Ｎ′に到達したことを意味するので、処理○12でノード
を１つシフトするものである。また、ＮＯの場合には処
理に戻る。すなわち、この場合には分割点がノードＮ
と次のノードＮ′との間にあるので、処理以降の処理
を繰り返し行うものである。

【００８５】（ロ）距離指定の処理；図３５（ｂ）連絡交差点ＩのノードをＮとする。距離Ｄを０とする。距離Ｄをメモリに記憶する。メモリに記憶したノードＮが連絡交差点IIか否かを
調べる。ＹＥＳの場合には連絡交差点IIのノードＮを記
憶して終了とする。ＮＯの場合には次の処理を行う。ノードＮの次のノードをＮ′とする。分割位置定数ｔを０とする。ノードＮと次のノードＮ′との間の分割位置定数ｔ
による分割点の座標Ｎ_x″，Ｎ_y″ Ｎ_x″＝（１−ｔ）Ｎ_x＋ｔＮ_x′ Ｎ_y″＝（１−ｔ）Ｎ_y＋ｔＮ_y′ を求める。

【００８６】距離ＤにノードＮから処理により計
算した座標Ｎ_x″，Ｎ_y″の点Ｎ″までの距離ＮＮ″を
加算した距離が入力された目的地から連絡交差点Ｉまで
の距離より大きいか否かを調べる。ＹＥＳの場合には座
標Ｎ_x，Ｎ_yをメモリに記憶して終了とする。すなわ
ち、ＹＥＳの場合には、前回の点までは目的地に近づい
てきたが、今回の点は目的地から前回より遠くなったこ
とを示すので、このときのノードＮと次のノードＮ′と
の間が目的地に最も近いことになり、ここから連絡交差
点までのノード列を作成すればよい。ＮＯの場合には次
の処理を行う。この場合には、前回の点より今回の点
が目的地に近づいていることを示すので、さらに点をシ
フトさせる。

【００８７】分割定数ｔを０．１加算する。すなわ
ち、分割点を１０％ずつシフトする。 ○10 分割定数ｔが１を越えたか否かを調べる。ＹＥＳ
の場合には次の処理○11を行ってノードＮを次のノード
Ｎ′に置き換え、さらに距離Ｄに距離ＮＮ″を加算した
距離を新たな距離Ｄとして置き換えて処理に戻る。す
なわち、ＹＥＳはノードＮから次のノードＮ′へ０．１
ずつ分割点がノードＮ′に到達したことを意味するの
で、処理○11でノードを１つシフトするものである。ま
た、ＮＯの場合には処理に戻る。すなわち、この場合
には分割点がノードＮと次のノードＮ′との間にあるの
で、処理以降の処理を繰り返し行うものである。

【００８８】次に上記のネットワークデータにより経路
探索する場合の処理の流れを図３６により説明する。こ
こでＬ(c) は距離、Ｆ(c) はフラグ、Ｒ(c) は通過して
きた道路番号、ｓ₀，ｓ₁は出発地の両隣りの交差点番
号、ｅ₀，ｅ₁ は目的地の両隣りの交差点番号である。
また、ｃは交差点番号、フラグＦ(c) は「０」が未探
索、「１」が探索中、「２」が探索終了を示す。

【００８９】全ての交差点について距離Ｌ(c) に無限大（∞）フラグＦ(c) に「０」（未探索）にセットする。この初期設定によりまず全ての交差点が
未探索となり、出発地からの距離が無限大となる。出発地の両隣りの交差点番号ｓ₀，ｓ₁に対応する
距離Ｌ（ｓ₀），Ｌ（ｓ₁）に出発地からの距離を入
れ、さらに出発地の両隣りの交差点番号ｓ₀，ｓ₁に対
応するフラグＦ（ｓ₀），Ｆ（ｓ₁）にそれぞれ
「１」、通過してきた道路番号Ｒ(c) に出発地からの道
路番号をセットする。フラグＦが「２」でなく且つ距離Ｌ(c) が最小とな
る交差点番号ｃ₀を検索する。周囲道路検索サブルーチンを実行し、交差点番号ｃ
₀を始点とする周囲道路を検索する。周囲道路があるか否かを調べる。ＹＥＳの場合には
次の処理に移り、ＮＯの場合には処理○11に移る。最適経路条件設定サブルーチンを実行し、最適経路
を探索するための道路状況その他の条件を設定する。その道路の終点の交差点番号をｃ₁、道路の長さを
ｌとする。その道路の終点の交差点までの距離Ｐを計算する。
Ｐ＝Ｌ（ｃ₀）＋ｌを計算する。

【００９０】ここでＬ（ｃ₀）は出発地から交差点番号
ｃ₀までの距離であり、Ｐは交差点番号ｃ₀からその道
路（探索中の道路）を通って終点の交差点番号ｃ₁まで
の距離となる。

【００９１】Ｐ＜Ｌ（ｃ₁）で且つＦ（ｃ₁）≠２
か否かを調べる。ＹＥＳの場合には次の処理○10に移
り、ＮＯの場合には処理に戻る。 ○10 出発地から探索中の交差点番号ｃ₁までの距離Ｌ
（ｃ₁）をＰ、その交差点番号ｃ₁のフラグＦ（ｃ₁）
を「１」、交差点番号ｃ₁に至るまでに通過してきた道
路番号Ｒ（ｃ₁）をその探索中の道路番号とする。 ○11 処理においてＮＯの場合にはＦ（ｃ₀）を
「２」にセットする。 ○12 終了条件確認サブルーチンを実行する。 ○13 処理終了か否かを調べ、ＮＯの場合には処理に
戻り、ＹＥＳの場合には処理を終了とする。以上の処理を行うことによって、それぞれの交差点番号
に対応して出発地から当該交差点番号に至る最適コース
の道路番号がそれぞれ交差点番号毎に設定される。

【００９２】上記処理の周囲道路検索サブルーチン
は、図３７に示す処理を行うものである。すなわち、周囲道路の検索が１回目か否かを調べる。ＹＥＳの
場合には処理に移り、ＮＯの場合には処理に移る。交差点データから現在いる交差点ｃ₀が始点となっ
ている道路番号を取り出し記憶する。道路データを参照し探索中の当該交差点ｃ₀にくる
道路番号における禁止道路を取り出す。今取り出した道路が禁止道路か否かを調べる。ＹＥ
Ｓの場合には処理に移り、ＮＯの場合には次の処理
に移る。今取り出した道路を周囲道路として記憶し、リター
ンする（図３６（ａ）の処理へ移る）。道路データから前に探索した道路と同じ始点を持
ち、番号が次の道路番号を取り出す。最初探索した道路と今取り出した道路が同じか否か
を調べる。ＹＥＳの場合には次の処理に移り、ＮＯの
場合には処理に戻る。周囲道路なしと判定しリターンする。

【００９３】また、上記図３６に示す処理の最適経路
条件設定サブルーチンは、図３８に示すような処理を行
うものである。すなわち、道路データから周囲道路の大きさＷと長さｌを読み
込む。周囲道路の大きさＷが１以下であるか否かを調べ
る。ＹＥＳの場合には次の処理に移り、ＮＯの場合に
は処理に移る。長さｌをａ倍した長さをｌとする。すなわち、Ｄが
１より大きい道路を通常の広い道路とし、１以下の道路
を細い道路とすると、細い道路は通常の道路に対してａ
倍の距離の評価としている。従って、ａは１より大きい
数である。道路データから現在探索中の交差点へ通過してきた
道路の案内不要データを読み込む。案内不要データと一致する周囲道路があるか否かを
調べる。ＹＥＳの場合にはリターンし、ＮＯの場合には
次の処理に移る。さらに長さｌにｂｍを加算した値を新たな長さｌと
しリターンする。すなわち、案内不要の交差点に対し
て、右左折等の案内を要する交差点は、距離に換算して
ｂｍ加算した評価としている。

【００９４】終了条件確認サブルーチンでは、図３９に
示すように探索対象の交差点番号ｃ₀と目的等の両隣り
の交差点番号との一致を調べ、一致したことを条件に例
えば終了フラグを設定する。

【００９５】上記のように本発明の経路探索では、周囲
道路の大きさや道路の案内要／不要等の走行条件を考慮
して交差点間の距離に重み付けを行い、最短経路を探索
する。その結果、各交差点に対応して最適コースに沿っ
た道路番号情報が得られる。従って、この探索結果に従
って図４０に示す処理フローに従って交差点列及びノー
ド列のデータを作成することができる。

【００９６】探索が終了した交差点番号をメモリに記憶する。その交差点にきた道路番号の始点をメモリに記憶す
る。その交差点が出発地の両隣りの交差点か否かを調べ
る。ＹＥＳの場合には次の処理に移り、ＮＯの場合に
は処理に戻る。記憶した交差点番号列の前と後に出発地番号、目的
地番号を加えて交差点列とする。道路データを参照して交差点間のノード列を取り出
し、ノード列をつくる。案内不要データを使い交差点列から案内不要となる
交差点を除く。

【００９７】このようにして経路探索の結果から生成さ
れる交差点列及びノード列データの例を示したのが図３
４である。例えば交差点列データは、図３４（ａ）に示
すように交差点名、交差点番号、その交差点の特徴風景
等を撮影した写真番号、曲がる角度、距離等の情報から
なり、また、ノード列データは、同図（ｂ）に示すよう
にそのノード位置を表す東経、北緯、そして交差点番
号、属性、角度、距離等の情報からなる。しかも、これ
らのデータは、案内不要の交差点を除いた、案内を要す
る交差点のみのデータからなる。従って、ナビゲーショ
ンでは、所定の位置に対応してこのデータを順次読み出
して出力すればよい。上記のように経路探索時は、右左
折禁止データをチェックしながら探索し、右左折禁止が
入らないコースを探索する。

【００９８】なお、上記の実施例に限定されるものでは
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は、出発地から目的地までナビゲーションのコースをノ
ード列と交差点列からなるデータ列により作成したが、
ナビゲーションのためのデータ列としては、ノード列と
交差点列のいずれか一方のみでもよい。交差点列のみの
場合には、交差点列のそれぞれのデータにナビゲーショ
ンのための写真や案内情報その他必要な情報をもたせる
ようにすることは勿論である。また、交差点列のデータ
を用いてナビゲーションを実行する場合には、例えば単
に押しボタンスイッチを設け、運転者が交差点を通過す
る毎に押しボタンスイッチを操作すると、次の交差点デ
ータを読み出すようにすることによって、簡単な操作に
よるナビゲーションを実行させることができる。

【００９９】上記の実施例では、経路探索を出発地から
スタートさせたが、目的地から経路探索をスタートさせ
るようにしてもよい。また、出発地から経路探索をスタ
ートして目的地に達したところで処理終了にしたが、全
てのフラグＦ（ｃ）が２になるまで、すなわち、全ての
交差点について経路探索を行うようにしてもよい。特に
目的地からこの経路探索を行うと、上記の図５で示した
例のように全ての交差点から目的地までの最適コース情
報が作成されることになるので、途中でコースから外れ
た場合にも、経路探索を再度行うことなく、最寄りの交
差点から交差点列及びノード列を作成することができ
る。

【０１００】例えば上記の実施例では、電話番号リスト
７を、ＴＥＬNo. 、ブロックNo. 、位置No. からなる構
成としたが、あるグループ単位、例えば市外、市内番号
毎にＴＥＬNo. 、ブロックNo. 、位置No. をリスト化し
てもよい。この場合、該グループに登録されていない電
話番号に対し、該当なしを意味するＴＥＬNo. を登録
し、ブロックNo. 、位置No. には、その局番で限定され
る地域の代表位置の情報を持つようにしてもよい。この
ようにすると、電話番号リストにない電話番号が入力さ
れた場合にも同様に代表位置の情報やその周辺の地図情
報を位置入力に利用することができる。

【０１０１】出発地や現在位置、目的地となる位置に
は、公園や観光地のように必ず電話があるとは限らな
い。したがって、電話番号のない場合や電話番号が判ら
ない場合には、電話番号以外の入力により位置入力がで
きるように他の入力方式と併用してもよいことは勿論で
あり、例えば先に述べたようなコード入力方式やメニュ
ー入力方式の他、数値入力や表示された地図上でのタッ
チ入力による座標入力方式、音声入力方式、カード入力
方式等と併用することができる。例えばコード入力方式
と併用する場合、図１に示すようにコードリスト２１０
を別に持つようにしてもよいし、電話番号リストと併合
してもよい。そして、前者のコードリスト２１０を別に
持つ場合には、電話番号リストのブロックNo. 、位置N
o. をコードリスト２１０のコードNo. に代えてもよい
し、後者の併合する場合には、特にモード切り替えキー
を設けず、入力した番号の頭が「０」の場合には電話番
号入力にし、「０」以外の場合にはコード入力にしても
よい。

【０１０２】また、電話番号を音声で入力するようにし
てもよい。特に音声入力の場合には、認識精度が問題と
なり音声登録を行うものもあるが、電話番号の場合に
は、「０〜９」までの音声を登録すればよいので、音声
登録が必要な場合でも、登録音声が少なく誤認識率を少
なくすることができる。

【０１０３】さらには、電話番号入力において、駅その
他の代表的な施設の電話番号や高速道路のインターチェ
ンジ、国道沿いのガソリンスタンド等、特に目標としや
すい施設の電話番号を特定の短縮番号として設定してお
き、その短縮番号で入力できるようにしてもよいし、こ
の場合に、その位置を目的とするだけでなく、その付近
の地図を表示することにより地図上で目的地を入力でき
るようにしてもよい。このようにすることによって、電
話番号は判らないが近くに代表的な施設がある場合の目
的地入力を簡便にすることができる。

【０１０４】以上の説明から明らかなように、本発明に
よれば、電話番号により位置を入力できるので、出発地
や目的地を名称のある地点や交差点等のような特定の位
置だけでなく、電話のある位置を自由に設定できる。

【０１０５】したがって、例えば走行中に迷ってしまい
全く位置が判らなくなっても、近くのガソリンスタンド
や店、看板等に表示された電話番号を入力することによ
り容易に現在位置を車両用ナビゲーション装置に入力す
ることができ、そこを出発地として走行ルートを設定し
なおし、車両用ナビゲーション装置による新たなルート
案内を受けることができる。

【０１０６】また、位置を入力するのに、従来の方式の
ようにコードブックや座標テーブル等を参照したり、複
数のメニュー画面を切り替えて入力することなく、１画
面で１０桁前後の数値を入力するだけでよいので、短時
間に簡単に入力操作を終了させることができる。特に、
コード入力や座標入力は、入力しようとする位置と直接
結び付けられないが、電話番号の場合には、その位置特
有の情報として日常的にも意識、記録されるので、位置
との結び付きが深く、有用且つ便利な情報として用いる
ことができる点でメリットは大きい。

【０１０７】

【発明の効果】上述の如く本発明の車両用ナビゲーショ
ン装置用地図表示装置は、画面の電話番号を入力するた
めの入力部と入力された電話番号を表示するための表示
部により電話番号の入力とその確認を行い、入力された
電話番号に対応する位置座標を含む地図を表示手段に表
示することが可能となるので、運転者が対応する地図を
道路地図帳等から検索することなく、運転者の知りたい
地図情報を電話番号から容易に与えることが可能とな
る。また、地図上の詳細な位置を知らなくても電話番号
を知っていればこの位置座標を含む地図を表示し、現在
位置、目的地、通過点等の運転者の所望の地点を素早く
探すことができ、その地点の入力が容易に可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用ナビゲーション装置用地
図表示装置の１実施例を示す図である。

【図２】位置入力モードでの処理の流れを説明するた
めの図である。

【図３】表示画面での位置入力例を示す図である。

【図４】電話番号の構成例を示す図である。

【図５】本発明が適用される現在位置算出機能を有す
る車両用ナビゲーション装置の１実施例システム構成を
示す図である。

【図６】現在位置算出機能を有する車両用ナビゲーシ
ョン装置による全体の処理の流れを説明するための図で
ある。

【図７ａ】道路網データの構成例を示す図である。

【図７ｂ】交差点データの構成例を示す図である。

【図７ｃ】道路データの構成例を示す図である。

【図７ｄ】ノード列データのデータ構成例を示す図で
ある。

【図８】経路探索出力の例を説明するための図であ
る。

【図９】案内出力の例を示す図である。

【図１０】現在地入力の処理ルーチンを示す図であ
る。

【図１１】現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す図
である。

【図１２】初期位置設定の処理ルーチンの例を示す図
である。

【図１３】センサ検出の処理ルーチンの例を示す図で
ある。

【図１４】残距離計算の処理ルーチンの例を示す図で
ある。

【図１５】車両方位及び軌跡の計算処理を説明するた
めの図である。

【図１６】屈曲点検出の処理ルーチンの例を示す図で
ある。

【図１７】道路の選択の処理ルーチンの例を示す図で
ある。

【図１８】距離誤差修正の処理ルーチンの例を示す図
である。

【図１９】距離誤差修正の処理内容を説明するための
図である。

【図２０】屈曲位置計算の処理ルーチンの例を示す図
である。

【図２１】車両屈曲角度計算の処理ルーチンの例を示
す図である。

【図２２】舵角と屈曲開始点、屈曲点位置、屈曲終了
点を示す図である。

【図２３】交差点から出る道路読み込み処理ルーチン
の例を示す図である。

【図２４】連結道路屈曲角度計算の処理ルーチンの例
を示す図である。

【図２５】連結道路屈曲角度の求め方を説明するため
の図である。

【図２６】本発明に係る現在位置算出方式を有する車
両用ナビゲーション装置の他の実施例で現在位置追跡の
処理ルーチンの例を示す図である。

【図２７ａ】屈曲点検出を説明するための図である。

【図２７ｂ】屈曲点検出を説明するための図である。

【図２７ｃ】屈曲点検出を説明するための図である。

【図２８ａ】交差点進入方位、屈曲角度比較処理を説
明するための図である。

【図２８ｂ】交差点進入方位、屈曲角度比較処理を説
明するための図である。

【図２８ｃ】交差点進入方位、屈曲角度比較処理を説
明するための図である。

【図２９】図２８の処理に対応する処理ルーチンの例
を示す図である。

【図３０】交差点に入る道路読み込みの処理ルーチン
の例を示す図である。

【図３１】現在位置修正処理をせつめするための図で
ある。

【図３２】図３１の処理に対応する処理ルーチンの例
を示す図である。

【図３３】目的地の設定とそのデータ構成例を示す図
である。

【図３４】交差点列及びノード列データのデータ構成
例を示す図である。

【図３５ａ】経路端ノード列作成処理の流れを説明す
るための図である。

【図３５ｂ】経路端ノード列作成処理の流れを説明す
るための図である。

【図３６】経路探索処理の流れを説明するための図で
ある。

【図３７】周囲道路検索サブルーチンの処理の流れを
説明するための図である。

【図３８】最適経路条件設定サブルーチンの処理の流
れを説明するための図である。

【図３９】終了条件確認サブルーチンの処理の流れを
説明するための図である。

【図４０】交差点列及びノード列取り出し処理の流れ
を説明するための図である。

【符号の説明】

２０１…表示部、２０２…表示制御部、２０３…入力
部、２０４…入力モード認識部、２０５…処理部、２０
６…記憶部、２０７…電話番号リスト、２０８…位置デ
ータ、２０９…ルート探索部、２１０…コードリスト

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者角谷孝二愛知県安城市藤井町高根10番地アイシン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者横山昭二愛知県安城市藤井町高根10番地アイシン・エィ・ダブリュ株式会社内 (56)参考文献特開昭64−10383（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−51000（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−85400（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−5123（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−121437（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G09B 29/10 G01C 21/00 G08G 1/0969 H04M 11/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在地から目的地までの経路案内
を行う車両用ナビゲーション機能を有し電話番号を入力
して表示手段に地図を表示する車両用ナビゲーション装
置用地図表示装置において、電話番号に対応する地図デ
ータを記憶する記憶手段と、電話番号入力モードにより
前記表示手段の画面に電話番号を入力するための入力部
と入力された電話番号を表示するための表示部とを設け
て前記入力部からの電話番号の入力処理を行い、入力さ
れた電話番号に対応する地図データを前記記憶手段から
読み出して表示手段に地図を表示する表示制御手段とを
備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置用地
図表示装置。
【請求項２】前記入力部にはテンキーと該テンキーの
入力情報を取り消す取消キーとを有することを特徴とす
る請求項１記載の車両用ナビゲーション装置用地図表示
装置。
【請求項３】前記表示制御手段は、電話番号の入力形
態に応じた入力終了の判断を行うことを特徴とする請求
項１記載の車両用ナビゲーション装置用地図表示装置。
【請求項４】前記記憶手段は、電話番号に対応する位
置座標及び位置座標を有する地図データを記憶し、前記
表示制御手段は、前記記憶手段から入力された電話番号
に対応する位置座標を検索して該位置座標を含む周辺の
地図を前記表示手段に表示するように構成したことを特
徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置用地
図表示装置。
【請求項５】前記電話番号は、市外・市内局番である
ことを特徴とする請求項４記載の車両用ナビゲーション
装置用地図表示装置。
【請求項６】前記電話番号は、市外・市内局番と加入
者番号からなり、前記記憶手段は、電話番号の各市外・
市内局番の加入者番号に対応する位置座標と前記各市外
・市内局番に対応する代表位置座標及び位置座標を有す
る地図データを記憶し、前記表示制御手段は、電話番号
の市外・市内局番と加入者番号とを区分して前記記憶手
段から前記市外・市内局番の加入者番号に対応する位置
座標を検索して該位置座標を含む周辺の地図を前記表示
手段に表示し、前記記憶手段に前記市外・市内局番の加
入者番号がない場合には前記市外・市内局番に対応する
代表位置座標を検索して該代表位置座標を含む周辺の地
図を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項４
記載の車両用ナビゲーション装置用地図表示装置。