JPH02185272A - 筋力負荷提供装置 - Google Patents
筋力負荷提供装置Info
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- JPH02185272A JPH02185272A JP1005525A JP552589A JPH02185272A JP H02185272 A JPH02185272 A JP H02185272A JP 1005525 A JP1005525 A JP 1005525A JP 552589 A JP552589 A JP 552589A JP H02185272 A JPH02185272 A JP H02185272A
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- 230000003387 muscular Effects 0.000 title claims abstract description 24
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 18
- 238000010248 power generation Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 5
- 230000003189 isokinetic effect Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、被検者に筋力負荷を提供する筋力負荷提供装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来の技術
従来より、回転する取っ手を有し、被検者がその取っ手
にカ行運動を加えたときに筋力負荷を提供して、トレー
ニングや筋力測定等に寄与する筋力負荷提供装置が知ら
れている。
にカ行運動を加えたときに筋力負荷を提供して、トレー
ニングや筋力測定等に寄与する筋力負荷提供装置が知ら
れている。
第５図は従来例の筋力負荷提供装置の構成図である。＋
０１は発電ブレーキとしての直流モータ、１０２はウオ
ームギヤや平歯車等で構成され直流モータの回転を減速
する減速機、１０３は減速機１０２で減速された回転軸
に固着され被検者に筋力負荷を提供する取っ手、１０４
は直流モータ１０１の回転速度を検出するタコジェネレ
ータ、１０５はタコジェネレータ１０４の検出した速度
信号により直流モータ１０１をフィードバック制御して
筋力負荷を制御する制御器である。このように従来例で
は、直流モータ１０１を使用しているためその制御が高
速回転での制御となり、直流モータ１０１と取っ手１０
３の間に減速機１０２を介在させる必要があった。
０１は発電ブレーキとしての直流モータ、１０２はウオ
ームギヤや平歯車等で構成され直流モータの回転を減速
する減速機、１０３は減速機１０２で減速された回転軸
に固着され被検者に筋力負荷を提供する取っ手、１０４
は直流モータ１０１の回転速度を検出するタコジェネレ
ータ、１０５はタコジェネレータ１０４の検出した速度
信号により直流モータ１０１をフィードバック制御して
筋力負荷を制御する制御器である。このように従来例で
は、直流モータ１０１を使用しているためその制御が高
速回転での制御となり、直流モータ１０１と取っ手１０
３の間に減速機１０２を介在させる必要があった。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記従来の技術における筋力負荷提供装
置では、直流モータ１０１と被検者に筋力負荷を提供す
る取っ手１０３との間に減速機】０２が介在しているた
め、被検者がトレーニングまたは筋力測定等を行うとき
に取っ手１０３にトルクをかけると減速機！０２のバッ
クラッシュによりいわゆるガタが発生し、被検者にその
ガタに起因する障害を与えることなどが問題点となって
い１こ。例えば、被検者に対し一定速度で取っ手１０３
を制御して筋力負荷を与えるアイソキネティック運動負
荷においては、タコジェネレータ１０４より速度信号を
制御器１０５を通してフィードバックし直流モータＩ（
１１を一定速度に制御しているが、そのときまず被検者
が取っ手１０３を一方向にカ行運動して次に瞬間的にそ
の取っ手１０３を今までとは反対の方向にカ行運動した
場合、ガタが生じて被検者の筋肉に対しショック負荷を
与えてしまう。ま１こ、このガタは上記のフィードバッ
ク制御において不連続な時間を生じさせ、これがトルク
のオーパーンニートの原因となっていた。
置では、直流モータ１０１と被検者に筋力負荷を提供す
る取っ手１０３との間に減速機】０２が介在しているた
め、被検者がトレーニングまたは筋力測定等を行うとき
に取っ手１０３にトルクをかけると減速機！０２のバッ
クラッシュによりいわゆるガタが発生し、被検者にその
ガタに起因する障害を与えることなどが問題点となって
い１こ。例えば、被検者に対し一定速度で取っ手１０３
を制御して筋力負荷を与えるアイソキネティック運動負
荷においては、タコジェネレータ１０４より速度信号を
制御器１０５を通してフィードバックし直流モータＩ（
１１を一定速度に制御しているが、そのときまず被検者
が取っ手１０３を一方向にカ行運動して次に瞬間的にそ
の取っ手１０３を今までとは反対の方向にカ行運動した
場合、ガタが生じて被検者の筋肉に対しショック負荷を
与えてしまう。ま１こ、このガタは上記のフィードバッ
ク制御において不連続な時間を生じさせ、これがトルク
のオーパーンニートの原因となっていた。
本発明は、上記問題点を解決するために創案されたもの
で、被検者の筋力運動時にガタを生ずることがなく、か
つガタに起因するトルクのオーバーシュートのない筋力
負荷提供装置を提供することを目的とする。
で、被検者の筋力運動時にガタを生ずることがなく、か
つガタに起因するトルクのオーバーシュートのない筋力
負荷提供装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
上記の目的を達成するための本発明の筋力負荷提供装置
の構成は、 発電ブレーキまたはモータとして回転軸に負荷を発生す
るダイレクトドライブモータと、上記回転軸に固着され
筋力負荷を提供する取っ手と、 上記回転軸のトルクを検出するトルクセンサーおよび／
または上記回転軸の回転速度を検出する回転センサーと
、 上記検出したトルクおよび／または回転速度から上記ダ
イレクトドライブモータの回転を制御して上記筋力負荷
を制御する制御器とを備えることを特徴とする。
の構成は、 発電ブレーキまたはモータとして回転軸に負荷を発生す
るダイレクトドライブモータと、上記回転軸に固着され
筋力負荷を提供する取っ手と、 上記回転軸のトルクを検出するトルクセンサーおよび／
または上記回転軸の回転速度を検出する回転センサーと
、 上記検出したトルクおよび／または回転速度から上記ダ
イレクトドライブモータの回転を制御して上記筋力負荷
を制御する制御器とを備えることを特徴とする。
作用
本発明は、ダイレクトドライブモータを筋力負荷の提供
源とすることにより、低速の回転制御が可能である特性
を生かして、ガタ発生の原因を作る減速機を用いること
なく筋力負荷を提供する。
源とすることにより、低速の回転制御が可能である特性
を生かして、ガタ発生の原因を作る減速機を用いること
なく筋力負荷を提供する。
従って、モータの回転制御において、ガタによる不連続
時間かなくなるため、スムーズな高速制御が可能となり
、トクルのオーパーツニートが低減する。
時間かなくなるため、スムーズな高速制御が可能となり
、トクルのオーパーツニートが低減する。
実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例を示す筋力負荷提供装置の構
成図である。ｌは発電ブレーキまたはモータとしてその
回転軸に負荷を発生するダイレクトドライブモータ（以
下ＤＤＭと略記する）、２はＤＤＭＩの回転軸に固着さ
れ被検者３がトレーニングまたは筋力測定を行う際に上
記回転軸の負荷を筋力負荷として提供する取っ手、４は
上記ＤＤＭＩの回転軸のトルクを検出するトルクセンサ
ーであるロードセル、５は回転速度を検出するための回
転センサーであるロータリーエンコーダ、６はこれらの
ロードセル４で検出したトルクおよびロータリーエンコ
ーダ５で検出した回転速度からＤＤＭＩを制御して上記
筋力負荷を所定の値にフィードバック制御する制御器で
ある。ＤＤＭＩは、足部７ａを有する支持台７に被検者
３のカ行運動（図では取っ手２を蹴り上げる運動を示し
ている）の位置に合わせた高さに固定される。
成図である。ｌは発電ブレーキまたはモータとしてその
回転軸に負荷を発生するダイレクトドライブモータ（以
下ＤＤＭと略記する）、２はＤＤＭＩの回転軸に固着さ
れ被検者３がトレーニングまたは筋力測定を行う際に上
記回転軸の負荷を筋力負荷として提供する取っ手、４は
上記ＤＤＭＩの回転軸のトルクを検出するトルクセンサ
ーであるロードセル、５は回転速度を検出するための回
転センサーであるロータリーエンコーダ、６はこれらの
ロードセル４で検出したトルクおよびロータリーエンコ
ーダ５で検出した回転速度からＤＤＭＩを制御して上記
筋力負荷を所定の値にフィードバック制御する制御器で
ある。ＤＤＭＩは、足部７ａを有する支持台７に被検者
３のカ行運動（図では取っ手２を蹴り上げる運動を示し
ている）の位置に合わせた高さに固定される。
第２図は上記制御器６の実施例を示すブロック図である
。本実施例は運動モードの１つであるアイソキネティッ
ク（一定速度）運動を行う場合の構成例を示す。６１は
ロードセル４が検出したトルク信号を所定の大きさの電
圧値に変換するロードセルアンプ、６２はその電圧値が
基準電圧ｖＩに達するまではロードセルアンプの出力電
圧Ｖ。
。本実施例は運動モードの１つであるアイソキネティッ
ク（一定速度）運動を行う場合の構成例を示す。６１は
ロードセル４が検出したトルク信号を所定の大きさの電
圧値に変換するロードセルアンプ、６２はその電圧値が
基準電圧ｖＩに達するまではロードセルアンプの出力電
圧Ｖ。
を出力しそれを超える場合には基準電圧■１を出力する
リミッタ回路、６３は基準電圧ｖ１に対応するディジタ
ル信号を作成し出力するマイクロコンピュータ、６４は
そのディジタル信号をアナログ信号である基準電圧Ｖ、
に変換しリミッタ回路６２へ入力するＤ／Ａ変換器であ
る。−入、６５はロータリーエンコーダ５が検出しｉ＝
ＤＤＭＩの回転速度を表すパルス周波数信号を所定の電
圧信号に変換するＦ／Ｖ変換器であり、この電圧信号が
回転速度信号としてアンプ６６の入力側にフィードバッ
クされる。アンプ６６によるフィードバック制御におけ
る基準入力は前記のリミッタ回路６２の出力電圧Ｖであ
る。６７はＤＤＭｌの回転速度を制御するパワーアンプ
であり、基準人力Ｖに対しＦ／Ｖ変換器６５の回転速度
信号の偏差が増幅されたアンプ６６の出力電圧を増幅し
て上記ＤＤＭＩの制御を行う。
リミッタ回路、６３は基準電圧ｖ１に対応するディジタ
ル信号を作成し出力するマイクロコンピュータ、６４は
そのディジタル信号をアナログ信号である基準電圧Ｖ、
に変換しリミッタ回路６２へ入力するＤ／Ａ変換器であ
る。−入、６５はロータリーエンコーダ５が検出しｉ＝
ＤＤＭＩの回転速度を表すパルス周波数信号を所定の電
圧信号に変換するＦ／Ｖ変換器であり、この電圧信号が
回転速度信号としてアンプ６６の入力側にフィードバッ
クされる。アンプ６６によるフィードバック制御におけ
る基準入力は前記のリミッタ回路６２の出力電圧Ｖであ
る。６７はＤＤＭｌの回転速度を制御するパワーアンプ
であり、基準人力Ｖに対しＦ／Ｖ変換器６５の回転速度
信号の偏差が増幅されたアンプ６６の出力電圧を増幅し
て上記ＤＤＭＩの制御を行う。
以上のように構成した実施例の作用を述べる。
第３図は上記実施例におて被検者３がカ行運動を行った
ときのＤＤＭＩの回転速度の時間変化を示し１こグラフ
、第４図はその時リミッタ回路６２がらアンプ６６の入
力側へ出力されるフィードバックループの基準人力Ｖの
時間変化を示したグラフである。本実施例の筋力負荷提
供装置により、被検者３が足または手等で取っ手２に対
し筋力運動を行うと、第３図に示すようにＤＤＭＩの回
転速度Ｖが変化する。まず、スタート当初において、速
度Ｖは０より上昇した後一定速度ｖ１となり、この状態
を維持し続けるようにＤＤＭＩが制御され筋力運動を行
い続けろれ、やがて関節の可動範囲が終わりの範囲にな
って来ると、減速して速度ＶはＯとなり筋力運動が停止
される。以下、上述の状態を第３図のブロック図を参照
して説明する。
ときのＤＤＭＩの回転速度の時間変化を示し１こグラフ
、第４図はその時リミッタ回路６２がらアンプ６６の入
力側へ出力されるフィードバックループの基準人力Ｖの
時間変化を示したグラフである。本実施例の筋力負荷提
供装置により、被検者３が足または手等で取っ手２に対
し筋力運動を行うと、第３図に示すようにＤＤＭＩの回
転速度Ｖが変化する。まず、スタート当初において、速
度Ｖは０より上昇した後一定速度ｖ１となり、この状態
を維持し続けるようにＤＤＭＩが制御され筋力運動を行
い続けろれ、やがて関節の可動範囲が終わりの範囲にな
って来ると、減速して速度ＶはＯとなり筋力運動が停止
される。以下、上述の状態を第３図のブロック図を参照
して説明する。
最初、取っ手２に手足等で筋力運動を行い始めると、Ｄ
ＤＭｌの回転軸が回り始め、この回転軸と同回転するロ
ータリーエンコーダ５も回転してその出力によりパルス
周波数信号が出力される。これをＦ／Ｖ変換器６５を通
すことによりＤＤＭＩの回転速度Ｖに対応したパルス周
波数信号が電圧信号に変換される。この電圧信号はアン
プ６６の入力側でリミッタ回路からの基準人力Ｖと突き
合わされ、速度フィードバックループが形成される。
ＤＭｌの回転軸が回り始め、この回転軸と同回転するロ
ータリーエンコーダ５も回転してその出力によりパルス
周波数信号が出力される。これをＦ／Ｖ変換器６５を通
すことによりＤＤＭＩの回転速度Ｖに対応したパルス周
波数信号が電圧信号に変換される。この電圧信号はアン
プ６６の入力側でリミッタ回路からの基準人力Ｖと突き
合わされ、速度フィードバックループが形成される。
もう一方のロードセルアンプ６１のＤＤＭＩのトルクに
対応する出力電圧■、は、取っ手２が回され始めるスタ
ート時点の頃は余り大きくないが、回転速度Ｖが一定速
度ｖ１になると急に大きくなる。このとき、マイクロコ
ンピュータ６３でコントロールされるＤ／Ａ変換器６４
の出力電圧ｖ１は、目的とする一定速度Ｖ、に対応する
基準電圧■、を発生している。従って、速度Ｖの０から
ｖ。
対応する出力電圧■、は、取っ手２が回され始めるスタ
ート時点の頃は余り大きくないが、回転速度Ｖが一定速
度ｖ１になると急に大きくなる。このとき、マイクロコ
ンピュータ６３でコントロールされるＤ／Ａ変換器６４
の出力電圧ｖ１は、目的とする一定速度Ｖ、に対応する
基準電圧■、を発生している。従って、速度Ｖの０から
ｖ。
までの速度上昇中は、ロードセルアンプ６１の出力電圧
Ｖ、がＤ／Ａ変換器６４の出力電圧ｖＩより小さく、■
、は■１をリミッタ電圧としてこのリミッタ回路を通過
しこの電圧Ｖ、がＦ／Ｖ変換器６５の出力とアンプ６６
の入力側で突き合わされ、やがて一定速度ｖ１付近での
トルク上昇に伴いこの速度フィードバックループのアン
プ６６の基準入力が上昇したと等価となる。やがて、ロ
ードセルアンプ６１の出力電圧■、がＤ／Ａ変換器６４
の出力電圧ＶＩを越えようとすると、リミッタ回路６２
が動作する形で、今度はＤ／Ａ変換器６４の出力電圧Ｖ
、のみが速度フィードバックループに加えられることに
なり、結果的にロードセルアンプ６１のループは切られ
る事になり、Ｄ／Ａ変換器６４出力は一定速度ｖ、に対
応した出力電圧■、を出しているからＤ Ｄ Ｍ １は
一定速運動となる。よってリミッタ回路６２の出力電圧
Ｖは第３図と定性的に同じとなり、第４図のようになる
。
Ｖ、がＤ／Ａ変換器６４の出力電圧ｖＩより小さく、■
、は■１をリミッタ電圧としてこのリミッタ回路を通過
しこの電圧Ｖ、がＦ／Ｖ変換器６５の出力とアンプ６６
の入力側で突き合わされ、やがて一定速度ｖ１付近での
トルク上昇に伴いこの速度フィードバックループのアン
プ６６の基準入力が上昇したと等価となる。やがて、ロ
ードセルアンプ６１の出力電圧■、がＤ／Ａ変換器６４
の出力電圧ＶＩを越えようとすると、リミッタ回路６２
が動作する形で、今度はＤ／Ａ変換器６４の出力電圧Ｖ
、のみが速度フィードバックループに加えられることに
なり、結果的にロードセルアンプ６１のループは切られ
る事になり、Ｄ／Ａ変換器６４出力は一定速度ｖ、に対
応した出力電圧■、を出しているからＤ Ｄ Ｍ １は
一定速運動となる。よってリミッタ回路６２の出力電圧
Ｖは第３図と定性的に同じとなり、第４図のようになる
。
従って、関節角度の限界により筋力運動を停止する方向
になって来ると、ロードセルアンプ６１の出力電圧■、
がＤ／Ａ変換器６４の出力電圧Ｖ、より下がり始め、速
度フィードバックループは再びロードセルアンプ６１の
出力電圧Ｖ、の方がアンプ６６の基準入力となり、筋力
運動を止めるとロードセル４からの出力が０に向かいロ
ードセルアンプ６１の出力も０となりＤＤＭＩの回転も
止まって、速度フィードバックループは０回転で制御状
態となる。
になって来ると、ロードセルアンプ６１の出力電圧■、
がＤ／Ａ変換器６４の出力電圧Ｖ、より下がり始め、速
度フィードバックループは再びロードセルアンプ６１の
出力電圧Ｖ、の方がアンプ６６の基準入力となり、筋力
運動を止めるとロードセル４からの出力が０に向かいロ
ードセルアンプ６１の出力も０となりＤＤＭＩの回転も
止まって、速度フィードバックループは０回転で制御状
態となる。
ＤＤＭＩの特性として低速での回転制御が容易であるこ
とがあげられる。従って、本実施例は被検者の筋力運動
に追随し得る回転速度で直接回転制御が可能である。そ
の結果、本実施例は、減速機を用いることなく被検者３
に筋力負荷を提供することができ、従来減速機を用いて
いるためにそのバックラッシュで発生していたガタがな
くなり、スタート時あるいは筋力運動の方向反転時にお
いてガタによるショック負荷を与えることがなくなる。
とがあげられる。従って、本実施例は被検者の筋力運動
に追随し得る回転速度で直接回転制御が可能である。そ
の結果、本実施例は、減速機を用いることなく被検者３
に筋力負荷を提供することができ、従来減速機を用いて
いるためにそのバックラッシュで発生していたガタがな
くなり、スタート時あるいは筋力運動の方向反転時にお
いてガタによるショック負荷を与えることがなくなる。
また、そのときのガタによる不連続時間がないためスム
ーズな高速制御が可能になり、トルクのオーバーシュー
トは低減する。
ーズな高速制御が可能になり、トルクのオーバーシュー
トは低減する。
なお、上記実施例では一定速運動を行う場合を例とした
が、段階的あるいは無段階的な可変速運動の場合にも適
用可能であることは当然である。
が、段階的あるいは無段階的な可変速運動の場合にも適
用可能であることは当然である。
また、その場合検出したトルク信号または検出した回転
速度信号のいずれか一方のみで簡略な制御を行うことも
可能である。このように、本発明はその主旨に沿って種
々に応用され、種々の実施態様を取り得るものである。
速度信号のいずれか一方のみで簡略な制御を行うことも
可能である。このように、本発明はその主旨に沿って種
々に応用され、種々の実施態様を取り得るものである。
発明の効果
以上の説明で明らかなように、本発明の筋力負荷提供装
置によれば、モータと取っ手の間に減速機か介在しない
ので、ガタがなく剛性がきわめて高くなってフィードバ
ック時間の高速化が計れる。
置によれば、モータと取っ手の間に減速機か介在しない
ので、ガタがなく剛性がきわめて高くなってフィードバ
ック時間の高速化が計れる。
このため、トルクのオーバーシュートが低減できるとと
もに、取っ手の一定速度等の速度制御やトルク制御をき
め細かに高速に制御することができる。さらに、減速機
が不要となるため、機構が単純になり、装置の信頼性を
向上できるなどの効果が得られる。
もに、取っ手の一定速度等の速度制御やトルク制御をき
め細かに高速に制御することができる。さらに、減速機
が不要となるため、機構が単純になり、装置の信頼性を
向上できるなどの効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は上記
実施例の制御器のブロック図、第３図はモータの回転速
度の変化を示す図、第４図はフィードバックループの基
準入力の変化を示す図、第５図は従来例の構成図である
。 １・・・ダイレクトドライブモータ、２・・・取っ手、
４・・ロードセル、５・・ロータリエンコーダ、６・制
御器。 外１名
実施例の制御器のブロック図、第３図はモータの回転速
度の変化を示す図、第４図はフィードバックループの基
準入力の変化を示す図、第５図は従来例の構成図である
。 １・・・ダイレクトドライブモータ、２・・・取っ手、
４・・ロードセル、５・・ロータリエンコーダ、６・制
御器。 外１名
Claims (1)
- （１）発電ブレーキまたはモータとして回転軸に負荷を
発生するダイレクトドライブモータと、上記回転軸に固
着され筋力負荷を提供する取っ手と、 上記回転軸のトルクを検出するトルクセンサーおよび／
または上記回転軸の回転速度を検出する回転センサーと
、 上記検出したトルクおよび／または回転速度から上記ダ
イレクトドライブモータの回転を制御して上記筋力負荷
を制御する制御器とを備えることを特徴とする筋力負荷
提供装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005525A JPH0741083B2 (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | 筋力負荷提供装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005525A JPH0741083B2 (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | 筋力負荷提供装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02185272A true JPH02185272A (ja) | 1990-07-19 |
| JPH0741083B2 JPH0741083B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=11613605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1005525A Expired - Lifetime JPH0741083B2 (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | 筋力負荷提供装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0741083B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04114306U (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-08 | 竹井機器工業株式会社 | 筋力計 |
| JP2005027994A (ja) * | 2003-07-10 | 2005-02-03 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 等粘性負荷による三次元運動療法装置 |
| KR100815477B1 (ko) * | 2006-10-17 | 2008-03-20 | 강원대학교산학협력단 | 사지 강직 환자용 물리치료 장치 |
| WO2009107904A1 (en) * | 2008-02-27 | 2009-09-03 | Humonic Co., Ltd | Training system for controlling electrically a weight, training device included in the same and method of operating the same |
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| WO2014195743A1 (en) * | 2013-06-03 | 2014-12-11 | Bagheera D.O.O. | Lever with slider |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1931952B1 (de) | 2005-10-03 | 2014-06-25 | Mettler-Toledo AG | Dosiereinrichtung für pulver- oder pastenförmige substanzen |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6125576A (ja) * | 1984-07-13 | 1986-02-04 | セノ−株式会社 | 可変負荷トレ−ニング装置 |
| JPS62254036A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-05 | Shimadzu Corp | 材料試験装置 |
| JPS63200780A (ja) * | 1987-02-17 | 1988-08-19 | 酒井医療株式会社 | 運動訓練装置 |
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-
1989
- 1989-01-12 JP JP1005525A patent/JPH0741083B2/ja not_active Expired - Lifetime
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