CN108553834B - 一种等速肌力训练系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种等速肌力训练系统及其控制方法，涉及健身器材技术领域。等速肌力训练系统包括：由控制板控制伺服驱动器驱动电机并带动减速机按顺时针或逆时针方向旋转；电阻应变片固定在减速机的转轴上，将肢体对转轴的用力经过放大电路转换为电压模拟量传给控制板。该等速肌力训练系统控制方法，包括：在肢体活动范围内检测到肢体用力时，根据设定的训练方式，控制电机加速至所需的训练速度；在肢体推动转轴进行等速训练的过程中，电机通过向肢体提供等大反向的作用力，保证肢体运动的阻力负荷与肌力大小相等，从而达到等速训练的目的，提高训练效果。

Description

一种等速肌力训练系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及健身器材技术领域，尤其涉及一种等速肌力训练系统及其控制方法。

背景技术

肌肉功能检查和评价是康复医学中最基本、最重要的内容之一。常用的肌肉功能检查包括等长肌力、等张肌力和等速肌力检查等。由于等速运动技术在肌肉功能测试上具有很好的准确性、可靠性和可重复性，在肌力训练上具有很好的安全性、高效性和合理性，故在体育训练及康复医学的临床实践和科学研究中有广泛的应用前景。

等速运动，又称可调节抗阻运动或恒定角速度运动，指利用专门设备，根据运动过程的肌力大小变化，相应调节外加阻力，使整个关节运动依预先设定速度运动，运动过程中肌肉用力仅使肌张力增高，力矩输出增加。等速运动能依肌力强弱、肌肉长度变化、力臂长短、疼痛疲惫等状况。提供适合其肌肉本身的最大阻力，且不会超过其负荷的极限。因此，等速运动具有相当高的效率与安全性。

等速运动分为等速向心收缩运动和等速离心收缩运动两种方式，二者的区别在于肌肉收缩时肌纤维长度变化不同，前者肌纤维缩短，后者变长。表现在等速运动装置上，等速向心收缩运动时，主动力由肌肉收缩提供，等速装置提供与运动方向相反的阻力；等速离心收缩运动时，主动力由等速装置提供，肌力与运动方向相反。

等速运动需要借助于专门的等速设备来实现，国内使用的等速设备主要来自进口，价格昂贵，只有少数大中城市的医院拥有此类成套设备。为了推动等速设备的国产化，人们做了一些尝试和努力，提出了不少等速训练的实现方法，如中国专利CN201010301048公开的《等速肌力测试系统及其核心控制算法》，该专利的技术方案是检测到有肌力时，电机加速到设定的转速，检测到无肌力时，电机减速至零。这种训练方式是肌力检测的被动加速模式。如果在检测到肌力时，肌力突然消失，电机会先加速再减速至零；即肌力方向发生改变时，电机的加速度方向不能迅速改变方向。然而，在实际的运动过程中，肌力方向是不断改变的，电机被动加速的工作模式跟不上肌力改变，会导致使用者的惯性运动，严重的会导致电机卡顿；这对使用者的训练或者治疗都非常不利。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种通过肢体力量推动电机运动以实现等速训练，从而提高训练效果的等速肌力训练系统及其控制方法。

为了解决上述问题，第一方面，本发明提供一种等速肌力训练系统，包括：电机、伺服驱动器、减速机、电阻应变片、放大电路以及控制板；

所述电机通过伺服驱动器与控制板电连；

所述减速机与电机电连；

所述电阻应变片与控制板电连；

所述电阻应变片与控制板之间电连有放大电路。

其进一步地技术方案为：所述减速机设置有转轴，电阻应变片固定在减速机的转轴上。

第二方面，本发明提供一种等速肌力训练系统的控制方法，应用于如第一方面所述的等速肌力训练系统，该控制方法包括：

(1)测量并记录用户的肢体的活动范围；

(2)检测用户的肢体是否用力；

(3)若检测到用力，根据当前设定的训练方式，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴至第一预设速度，训练方式包括向心向心、向心离心、离心向心以及离心离心；

(4)控制电机带动转轴以第一预设速度匀速运动；

(5)若检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器驱动电机提供与肢体的力大小相等的反向作用力。

其进一步地技术方案为：上述步骤还包括：若检测到电机的位置超过预设的限幅位置，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动，以避免用户的肢体超出活动范围。

其进一步地技术方案为：所述步骤还包括：若检测到肢体停止用力时，控制伺服驱动器驱动电机停止运动。

其进一步地技术方案为：所述步骤(2)具体包括：

接收放大电路传输的电压模拟量；

若电压模拟量超过第一预设值，且肢体用力的方向为顺时针，判定肢体顺时针用力；

若电压模拟量超过第一预设值，且肢体用力的方向为逆时针，判定肢体逆时针用力；

若电压模拟量低于第二预设值，判定肢体停止用力。

其进一步地技术方案为：若设定肢体的训练方式为向心向心，则有，

检测到肢体顺时针用力时，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；；

检测到肢体逆时针用力时，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动。

其进一步地技术方案为：若肢体的训练方式为向心离心，则有，

检测到肢体顺时针用力，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；当电机匀减速至停止运动时，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；

训练过程中电机带动转轴在顺时针方向的预设限幅位置和逆时针方向的预设限幅位置之间摆动。

其进一步地技术方案为：若肢体的训练方式为离心向心，则有，

检测到肢体逆时针用力，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；当电机匀减速至停止运动时，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；

训练过程中电机带动转轴在顺时针方向的预设限幅位置和逆时针方向的预设限幅位置之间摆动。

其进一步地技术方案为：若肢体的训练方式为离心离心，则有，

若检测到肢体顺时针用力，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；当电机匀减速至停止运动时，调整肢体为逆时针用力，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；

若检测到肢体逆时针用力，且伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转时，控制伺服驱动器驱动电机停止运动。

与现有技术相比，本发明所能达到的技术效果包括：控制板通过分析肢体用力的大小以及方向与训练方式相结合，从而对电机的运动进行控制。在肢体推动转轴进行等速训练的过程中，电机通过向肢体提供等大反向的作用力，保证肢体运动的阻力负荷与肌力大小相等，从而达到等速训练的目的，提高训练效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1提供的等速肌力训练系统的电路结构示意框图。

附图标记

控制板1，伺服驱动器2，电机3，减速机4，放大电路5，电阻应变片6。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，附图中类似的组件标号代表类似的组件。显然，以下将描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明实施例说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明实施例。如在本发明实施例说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

实施例1

参见图1，其为本发明实施例1提供的等速肌力训练系统的电路结构示意框图。由图可知，其包括：电机3、伺服驱动器2、减速机4、电阻应变片6、放大电路5以及控制板1；其中，电机3通过伺服驱动器3与控制板1电连；减速机4与电机3电连；电阻应变片6与控制板1电连；电阻应变片6与控制板1之间电连有放大电路5。

在具体实施中，减速机4设置有转轴，电阻应变片6固定在减速机4的转轴上。

控制板1控制伺服驱动器2以间接控制电机3的启动、加速或减速。电机3的启动带动减速机4从而带动转轴进行顺时针或逆时针方向的运动。训练时，将肢体的位置准确固定好，肢体用力推动转轴，以进行等速训练。转轴上的电阻应变片6将肢体的用力转为电阻变化，通过放大电路5转换成电压模拟量传输给控制板1。

本发明实施例还提供应用于实施例1的等速肌力训练系统的控制方法，所述方法包括以下步骤：

(1)测量并记录用户的肢体的活动范围；

(2)检测用户的肢体是否用力；

(3)若检测到用力，根据当前设定的训练方式，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴至第一预设速度，训练方式包括向心向心、向心离心、离心向心以及离心离心；

(4)控制电机带动转轴以第一预设速度匀速运动；

(5)若检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器2驱动电机3提供与肢体的力大小相等的反向作用力。

具体实施中，在等速训练开始前，先进行肢体活动范围的测量，并记录肢体的最大活动范围。肢体训练在肢体的活动范围内，避免训练器材对肢体造成损伤。

在某些实施例，例如本实施例中，步骤(2)的具体实现方法包括：

接收放大电路5传输的电压模拟量，根据电压模拟量的值分析肢体用力的大小；若电压模拟量的值超过第一预设值，且肢体用力的方向为顺时针，判定肢体顺时针用力；若电压模拟量的值超过第一预设值，且肢体用力的方向为逆时针，判定肢体逆时针用力；若电压模拟量的值低于第二预设值，判定肢体停止用力。

具体实施中，肢体用力的大小体现为电压模拟量的值，若肢体用力超过一定的大小，具体表现为电压模拟量的值超过第一预设值，可判断为肢体将会持续用力，再结合用力的方向来判断肢体顺时针用力或逆时针用力；若肢体用力过小，具体表现为电压模拟量的值低于第二预设值，可判断为肢体将会停止用力。

需要说明的是，第一预设值以及第二预设值的设定可由本领域技术人员根据电阻应变片以及放大电路等具体情况自行设定，本发明对此不做限定。

在某些实施例，例如本实施例中，等速肌力训练系统的控制方法还包括：若检测到电机3的位置超过预设的限幅位置，控制伺服驱动器2驱动电机3匀减速至停止运动。

具体实施中，肢体按第一预设速度进行顺时针或逆时针方向的等速运动，

在某些实施例，例如本实施例中，等速肌力训练系统的控制方法步骤还包括：若检测到肢体停止用力时，控制伺服驱动器2驱动电机3停止运动。

具体实施中，肢体的最大活动范围包括：

肢体顺时针用力且训练方向为顺时针时，肢体用力推动转轴到达顺时针方向的最大幅度；肢体顺时针用力且训练方向为逆时针时，肢体用力推动转轴到达逆时针方向的最大幅度；肢体逆时针用力且训练方向为逆时针时，肢体用力推动转轴到达逆时针方向的最大幅度；以及肢体逆时针用力且训练方向为顺时针时，肢体用力推动转轴到达顺时针方向的最大幅度。

具体实施中，若设定肢体的训练方式为向心向心，则有，检测到肢体顺时针用力时，控制伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机3旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器2驱动电机3匀减速至停止运动；检测到肢体逆时针用力时，控制伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机3旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器2驱动电机3匀减速至停止运动。

具体地，向心向心的训练方式实现方法如下：

1)在肢体活动范围内，检测到肢体顺时针用力时，控制伺服驱动器2驱动电机3，设定电机3顺时针方向旋转时其命令力矩方向为正方向；根据用户选定的肢体训练速度V0来设定电机的第一预设速度V1＝肢体训练速度V0×减速比，设定电机的命令力矩T，T为正整数，如T＝250，用于克服电机3和减速机4的摩擦力，起到协助肢体轻松推动电机的作用；电机3加速到第一预设速度V1后匀速运动；在训练过程中检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器2驱动电机3提供与肢体的力大小相等的反向作用力，实现伸展的向心等速训练；当电机顺时针旋转的位置超过顺时针方向的最大限幅-V1²×加速度a/2，控制伺服驱动器2驱动电机3按加速度a匀减速到停止运动，保证肢体训练不超出最大活动范围。

2)在肢体活动范围内，检测到肢体逆时针用力时，控制伺服驱动器2驱动电机3，设定电机3逆时针方向旋转时其命令力矩方向为负方向；根据用户选定的肢体训练速度V0来设定电机的第一预设速度V1＝肢体训练速度V0×减速比，设定电机的命令力矩T，T为负整数，如T＝-250，用于克服电机3和减速机4的摩擦力，起到协助肢体轻松推动电机3的作用；电机3加速到第一预设速度V1后匀速运动；在训练过程中检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器2驱动电机3提供与肢体的力大小相等的反向作用力，实现收缩的向心等速训练；当电机3逆时针旋转的位置超过逆时针方向的最大限幅-V1²×加速度a/2，控制伺服驱动器2驱动电机3按加速度a匀减速到停止运动，保证肢体训练不超出最大活动范围。

3)在肢体活动范围内，若检测到肢体停止用力，电机3缺少肢体的推力后自动减速到停止，保证肢体训练不超出最大活动范围。

其进一步地技术方案为：若肢体的训练方式为向心离心，则有，

检测到肢体顺时针用力，控制伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机3旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器2驱动电机3匀减速至停止运动；当电机3匀减速至停止运动时，控制伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机3旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器2驱动电机3匀减速至停止运动；

训练过程中电机3带动转轴在顺时针方向的预设限幅位置和逆时针方向的预设限幅位置之间摆动。

具体地，向心离心的训练方式实现方法如下：

1)在肢体活动范围内，检测到肢体顺时针用力时，控制伺服驱动器2驱动电机3按顺时针方向旋转；根据用户选定的肢体训练速度V0来设定电机3旋转的第一预设速度V1＝肢体训练速度V0×减速比，设定电机3的命令力矩T，如T＝250，用于克服电机3和减速机4的摩擦力，起到协助肢体轻松推动电机3的作用；电机3加速到第一预设速度V1后匀速运动；在训练过程中检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器2驱动电机3提供与肢体的力大小相等的反向作用力，实现伸展的向心等速训练；当电机3顺时针旋转的位置超过顺时针方向的最大限幅-V1²×加速度a/2，控制伺服驱动器2驱动电机3按加速度a匀减速到停止运动，保证肢体训练不超出最大活动范围。

2)在肢体活动范围内，肢体顺时针用力不变时，当电机3在顺时针旋转的位置超过最大限幅减速到停止运动时，控制伺服驱动器2驱动电机3按逆时针方向旋转，设定电机3逆时针方向旋转时其命令力矩方向为负方向；根据用户选定的肢体训练速度V0来设定电机3的第一预设速度V1＝肢体训练速度V0×减速比，设定电机3的命令力矩T，T为负整数，如T＝-3000，此时命令力矩需足够大，用于克服电机3和减速机4的摩擦力同时抵抗肢体最大的肌力，驱动电机3逆时针加速到第一预设速度V1；电机3加速到第一预设速度V1后匀速运动；在训练过程中检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器2驱动电机3提供与肢体的力大小相等的反向作用力，实现收缩的离心等速肌力训练；当电机3逆时针旋转的位置超过逆时针方向的最大限幅-V1²×加速度a/2，控制伺服驱动器2驱动电机3按加速度a匀减速到停止运动，保证肢体训练不超出最大活动范围。

3)在肢体活动范围内，若检测到肢体停止用力，电机3缺少肢体的推力后自动减速到停止，保证肢体训练不超出最大活动范围。

需要说明的是，训练过程中电机3带动转轴在顺时针方向的预设限幅位置和逆时针方向的预设限幅位置之间来回摆动。

其进一步地技术方案为：若肢体的训练方式为离心向心，则有，

检测到肢体逆时针用力，控制伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机3旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器2驱动电机3匀减速至停止运动；当电机3匀减速至停止运动时，控制伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机3旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器2驱动电机3匀减速至停止运动；

训练过程中电机3带动转轴在顺时针方向的预设限幅位置和逆时针方向的预设限幅位置之间摆动。

具体地，离心向心的训练方式实现方法如下：

1)在肢体活动范围内，检测到肢体逆时针用力时，控制伺服驱动器2驱动电机3按逆时针方向旋转；根据用户选定的肢体训练速度V0来设定电机3旋转的第一预设速度V1＝肢体训练速度V0×减速比，设定电机3的命令力矩T，如T＝-250，克服电机3和减速机4的摩擦力，起到协助肢体轻松推动电机3的作用；电机3加速到第一预设速度V1后匀速运动；在训练过程中检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器2驱动电机3提供与肢体的力大小相等的反向作用力，实现收缩的向心等速训练；当电机3逆时针旋转的位置超过逆时针方向的最大限幅-V1²×加速度a/2，控制伺服驱动器2驱动电机3按加速度a匀减速到停止运动，保证肢体训练不超出最大活动范围。

2)在肢体活动范围内，肢体逆时针用力不变时，当电机3在逆时针旋转的位置超过最大限幅减速到停止运动时，控制伺服驱动器2驱动电机3按顺时针方向旋转，设定电机3顺时针方向旋转时其命令力矩方向为正方向；根据用户选定的肢体训练速度V0来设定电机3的第一预设速度V1＝肢体训练速度V0×减速比，设定电机3的命令力矩T，T为正整数，如T＝3000，此时命令力矩需足够大，用于克服电机3和减速机4的摩擦力同时抵抗肢体最大的肌力，驱动电机3顺时针加速到第一预设速度V1；电机3加速到第一预设速度V1后匀速运动；在训练过程中检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器2驱动电机3提供与肢体的力大小相等的反向作用力，实现伸展的离心等速肌力训练；当电机3顺时针旋转的位置超过顺时针方向的最大限幅-V1²×加速度a/2，控制伺服驱动器2驱动电机3按加速度a匀减速到停止运动，保证肢体训练不超出最大活动范围。

3)在肢体活动范围内，若检测到肢体停止用力，电机3缺少肢体的推力后自动减速到停止，保证肢体训练不超出最大活动范围。

需要说明的是，训练过程中电机3带动转轴在顺时针方向的预设限幅位置和逆时针方向的预设限幅位置之间来回摆动。

其进一步地技术方案为：若肢体的训练方式为离心离心，则有，

若检测到肢体顺时针用力，控制伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机3旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器2驱动电机3匀减速至停止运动；当电机3匀减速至停止运动时，调整肢体为逆时针用力，控制伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机3旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器2驱动电机3匀减速至停止运动；

若检测到肢体逆时针用力，且伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向逆时针方向旋转时，控制伺服驱动器2驱动电机3停止运动。

具体地，离心向心的训练方式实现方法如下：

1)在肢体活动范围内，检测到肢体顺时针用力时，控制伺服驱动器2驱动电机3按逆时针方向旋转；根据用户选定的肢体训练速度V0来设定电机3旋转的第一预设速度V1＝肢体训练速度V0×减速比，设定电机3的命令力矩T，如T＝-3000，此时命令力矩需足够大，用于克服电机3和减速机4的摩擦力同时抵抗肢体最大的肌力，驱动电机3逆时针加速到第一预设速度V1；电机3加速到第一预设速度V1后匀速运动；在训练过程中检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器2驱动电机3提供与肢体的力大小相等的反向作用力，实现收缩的离心等速训练；当电机3逆时针旋转的位置超过逆时针方向的最大限幅-V1²×加速度a/2，控制伺服驱动器2驱动电机3按加速度a匀减速到停止运动，保证肢体训练不超出最大活动范围。

2)在肢体活动范围内，肢体逆时针用力不变时，当电机3在逆时针旋转的位置超过最大限幅减速到停止运动时，控制伺服驱动器2驱动电机3按顺时针方向旋转，设定电机3顺时针方向旋转时其命令力矩方向为正方向；根据用户选定的肢体训练速度V0来设定电机3的第一预设速度V1＝肢体训练速度V0×减速比，设定电机3的命令力矩T，T为正整数，如T＝3000，此时命令力矩需足够大，用于克服电机3和减速机4的摩擦力同时抵抗肢体最大的肌力，驱动电机3顺时针加速到第一预设速度V1；电机3加速到第一预设速度V1后匀速运动；在训练过程中检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器2驱动电机3提供与肢体的力大小相等的反向作用力，实现伸展的离心等速肌力训练；当电机3顺时针旋转的位置超过顺时针方向的最大限幅-V1²×加速度a/2，控制伺服驱动器2驱动电机3按加速度a匀减速到停止运动，保证肢体训练不超出最大活动范围。

3)若检测到肢体逆时针用力，且伺服驱动器2驱动电机3加速带动转轴向逆时针方向旋转时，控制伺服驱动器2驱动电机3停止运动。

4)在肢体活动范围内，若检测到肢体停止用力，电机3缺少肢体的推力后自动减速到停止，保证肢体训练不超出最大活动范围。

需要说明的是，上述向心向心、向心离心、离心向心以及离心离心四种训练方式的实现方法中，减速比的数值大小由实际训练装置上的减速机构标识得出，本发明对此不做具体限定。

具体实施中，训练装置上设置有训练速度V0选项，用户根据自身的身体情况或由医护人员为用户选定训练速度V0，本发明对此不做具体限定。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述，为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种等速肌力训练系统的控制方法，其特征在于，应用于等速肌力训练系统，所述等速肌力训练系统包括：电机、伺服驱动器、减速机、电阻应变片、放大电路以及控制板；所述电机通过伺服驱动器与控制板电连；所述减速机与电机电连；所述电阻应变片与控制板电连；所述电阻应变片与控制板之间电连有放大电路；所述减速机设置有转轴，电阻应变片固定在减速机的转轴上；所述电阻应变片将肢体对转轴用力的大小通过放大电路转换成电压模拟量，所述等速肌力训练系统的控制方法包括：

(1)测量并记录用户的肢体的活动范围；

(2)检测用户的肢体是否用力；

(3)若检测到用力，根据当前设定的训练方式，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴至第一预设速度，训练方式包括向心向心、向心离心、离心向心以及离心离心；

(4)控制电机带动转轴以第一预设速度匀速运动；

(5)若检测到用户的肢体的力的方向或大小发生变化时，控制伺服驱动器驱动电机提供与肢体的力大小相等的反向作用力；

(6)若检测到肢体停止用力时，控制伺服驱动器驱动电机停止运动；

所述检测用户的肢体是否用力，包括：

接收放大电路传输的电压模拟量；

若电压模拟量超过第一预设值，且肢体用力的方向为顺时针，判定肢体顺时针用力；

若电压模拟量超过第一预设值，且肢体用力的方向为逆时针，判定肢体逆时针用力；

若电压模拟量低于第二预设值，判定肢体停止用力。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：若检测到电机的位置超过预设的限幅位置，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动，以避免用户的肢体超出活动范围。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若设定肢体的训练方式为向心向心，则有，

检测到肢体顺时针用力时，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；

检测到肢体逆时针用力时，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若肢体的训练方式为向心离心，则有，

检测到肢体顺时针用力，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；当电机匀减速至停止运动时，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；

训练过程中电机带动转轴在顺时针方向的预设限幅位置和逆时针方向的预设限幅位置之间摆动。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若肢体的训练方式为离心向心，则有，

检测到肢体逆时针用力，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；当电机匀减速至停止运动时，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；

训练过程中电机带动转轴在顺时针方向的预设限幅位置和逆时针方向的预设限幅位置之间摆动。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若肢体的训练方式为离心离心，则有，

若检测到肢体顺时针用力，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转，当电机旋转位置达到逆时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；当电机匀减速至停止运动时，调整肢体为逆时针用力，控制伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向顺时针方向旋转，当电机旋转位置达到顺时针方向的预设限幅位置时，控制伺服驱动器驱动电机匀减速至停止运动；

若检测到肢体逆时针用力，且伺服驱动器驱动电机加速带动转轴向逆时针方向旋转时，控制伺服驱动器驱动电机停止运动。