CN102499853A - 拥有主被动模式的上肢康复训练系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种康复训练系统，特别涉及一种拥有主被动模式的上肢康复训练系统。其技术方案是：一种拥有主被动模式的上肢康复训练系统，包括：手柄，机械臂，主轴，编码器，计算机，显示器，电机，离合器，联轴器，带轮，带轮轴，同步齿形带，康复装置底座。本发明相对以往设备，提供了对康复患者的主动作用力，使机械臂可以带动患者手臂做主动模式的康复训练，以达到更好的康复训练效果，并在计算机内部设有阈值安全模块，可增强患者康复训练的安全性。

Description

拥有主被动模式的上肢康复训练系统

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种康复训练系统，特别涉及一种拥有主被动模式的上肢康复训练系统。

背景技术

一些常见中老年疾病(如：中风、偏瘫、老年痴呆)患者和残疾患者的康复治疗的传统方法是医师对患者进行手把手的训练。这种训练方式存在如下一些问题：首先，一名治疗师只能同时对一名患者进行运动训练，训练效率低下，并且由于治疗师自身的原因，可能无法保证患者得到足够的训练强度，治疗效果多取决于治疗师的经验和水平；其次，不能精确控制和记录训练参数(运动速度、轨迹、强度等)，不利于治疗方案的确定和改进；再有，康复评价指标不够客观，不利于偏瘫患者神经康复规律的深入研究；还有，不能向患者提供实时直观的反馈信息，训练过程不具吸引力，患者被动接受治疗，参与治疗的主动性不够。中国专利申请201110021987.1号给出了一种“基于磁粉制动器的上肢康复装置”，它包括机箱，控制箱，调节主箱，显示器支架，机械臂，显示器和底座。虽然整个设备的娱乐性和安全性较好，但是由于仅仅具有被动驱动方式，只能在康复训练时通过机械臂给患者一个阻力作用，患者只能做被动和阻尼模式的康复训练，而不能由机械臂带动患者手臂进行主动模式的康复训练，从而对某些患者不能适用。

发明内容

本发明的目的是：提供一种拥有主动、被动两种训练模式的上肢康复训练系统，从而实现更佳的康复训练效果。

本发明的技术方案是：一种拥有主被动模式的上肢康复训练系统，包括：手柄，机械臂，主轴，编码器，计算机，显示器，电机，离合器，联轴器，带轮，带轮轴，同步齿形带，康复装置底座；其中手柄带有力测量功能，计算机包括信号采集模块，控制模块，评估报告模块，阈值判断模块及游戏数据库；

连接关系为：手柄安装在机械臂一端，机械臂的另一端与主轴相连，主轴通过带轮及同步齿形带与带轮轴相连，带轮轴顶端安有编码器，带轮轴的下端与离合器固定，离合器与电机通过联轴器相连，主轴与支架的前侧面固连，支架的上端安装显示器，支架的下端与康复装置底座相连，计算机接收由手柄及编码器发出的信号，并控制电机与离合器的运动，计算机与显示器相连，显示器通过支架与康复装置底座相连，计算机内包含的信号采集模块接收由手柄及编码器发出的信号，对信号进行处理后，信号采集模块将信息传送到控制模块，控制模块一方面将信息传送给阈值判断模块和评估报告模块，一方面控制电机与离合器运动，同时输出信号给显示器。

工作过程：

主动模式：

第一步：首先调整机械臂至适合位置，将上肢放在机械臂上，并握住手柄；

第二步：从计算机的游戏数据库调取与治疗方案相适应的游戏，游戏画面出现在在显示器上，提示患者操作步骤；同时由计算机的控制模块根据该治疗方案的相关参数发出信号给电机和离合器，使其产生一个力矩，所述力矩通过带轮、带轮轴、同步齿形带经主轴传给机械臂，机械臂带动手柄围绕主轴做平面运动；在训练过程中，手柄采集患者被施力的信息，编码器采集机械臂经主轴传递给带轮、带轮轴、同步齿形带的转角信息，将信息通过计算机内的信号采集模块进行信号处理后，经控制模块同时传送给阈值安全模块和评估报告模块，阈值安全模块将信号与事先设定的阈值进行对比，若超出阈值，阈值安全模块将会启动安全措施，发送停止信号给控制模块，控制模块同时发送停止信息给离合器及电机，完成安全保护措施；如果在阈值范围之内，阈值安全模块将发送信号给控制模块，控制模块命令离合器和电机按设定的治疗方案正常运转；同时控制模块将由信号采集模块收集的受力信息及转角信息发送给评价报告模块，评估报告模块记录所有康复训练过程中产生的信息，按设定模式形成报告，，供患者或相关人员参考。

被动模式：

第一步：根据患者的情况，对计算机内的阈值安全模块设定范围；

第二步：调整机械臂至适合位置，将上肢放在机械臂上，并握住手柄；

第三步：工作人员从计算机的游戏数据库调取与治疗方案相适应的游戏，游戏画面显示在显示器上，提示患者操作步骤；同时由计算机的控制模块根据该治疗方案的相关参数发出信号传输给电机和离合器，使其按照治疗方案产生一个阻力矩，阻力矩通过带轮、带轮轴、同步齿形带经主轴传给机械臂上的手柄，使患者感受到阻力影响。阻力传输给手柄，患者根据阻力施加反方向作用力，手柄测得施力值，同时编码器采集机械臂经主轴传递给带轮、带轮轴、同步齿形带的转角信息，将信息通过计算机内的信号采集模块进行信号处理后，经控制模块同时传送给阈值安全模块和评估报告模块，阈值安全模块将信号与事先设定的阈值进行对比，若超出阈值，阈值安全模块将会启动安全措施，发送停止信号给控制模块，控制模块同时发送停止信息给离合器及电机，完成安全保护措施；如果在阈值范围之内，阈值安全模块将发送信号给控制模块，控制模块命令离合器和电机按设定的治疗方案正常运转；同时控制模块将由信号采集模块收集的受力信息及转角信息发送给评价报告模块，评估报告模块记录所有康复训练过程中产生的信息，按设定模式形成报告，供患者或相关人员参考。

有益效果

本发明相对以往设备，提供了对康复患者的主动作用力，使机械臂可以带动患者手臂做主动模式的康复训练，系统具有安全保护性能，并可输出训练报告；整个系统设有可调节角度和高度的装置，可以针对患者条件调整，以达到更好的康复训练效果。

附图说明

附图1为本发明结构示意图；

附图2为本发明的一个实施例机械结构图；

附图3为本发明实施例中机械臂结构图；

附图4为本发明实施例中电机、离合器、主轴等的主视图；

附图5为附图4的后视图；

附图6为附图4的右剖视图；

附图7为附图4的半剖视图；

附图8为本发明实施例中主轴与机械臂连接结构图。

图中，106-显示器；102-机械臂；101-手柄；103-主轴；105-计算机；8-平衡块；10-连杆关节；11-连杆关节；13-连杆；14-连接关节；15-连接关节；16-连杆关节；17-连杆关节；18-滚动轴承；19-连杆；20-连杆；21-连杆；22-连杆关节；23-连杆关节；24-连杆关节；25-连杆关节；26-连杆；29-主轴内轴；30-主轴外轴；33-外轴带轮；34-手轮；35-伸缩杆；36-同步齿形带；104-编码器；39-轴承支架；40-小带轮；41-电机轴整体固定板；108-离合器；44-离合器固定板；45-联轴器；46-电机固定板；107-电机；48-左侧支架板；49-右侧支架板；50-固定板；51-张紧调节板；52-螺栓；61-涡轮；64-蜗杆；67-带轮轴；68-编码器固定板。

具体实施方式

现结合附图对本发明进行进一步说明和解释。

图2为本发明的一个实施例机械结构图，其中，

手柄：手柄101带有力测量功能安装在机械臂102上，其能将测力值传输到计算机101的信号采集模块，信号采集模块将信号处理后，传输给控制模块内的评估报告模块，形成报告；

机械臂：机械臂102为平行连杆机构，平衡块8通过滚动轴承与连杆关节10和连杆关节11相连接，连杆13一端通过紧固螺钉安装在连杆关节11和连杆关节14上；连杆21与连杆关节25和连杆关节14相连；连杆20穿过连杆关节16，安装在连杆关节10和连杆关节22上，连杆关节16固定在与连杆关节14相对应的位置上；连杆26穿过连杆关节24，安装在连杆关节23上，其另一端与手柄101相连；连杆关节17通过滚动轴承18与连杆关节16连接以后，连杆19的安装在连杆关节17和连杆关节15上，，机械臂102上的连接关节15和关节14分别与所述内主轴29和外主轴30相固连；

主轴：主轴103包括内主轴29和套在其外的外主轴30，主轴103安有一伸缩杆35插在康复装置底座上并用紧固螺钉固定，主轴103通过主轴轴承座固定在侧支架板上；

编码器：编码器104为两套，通过带轮轴67紧固在两套离合器108的输出轴上，输出轴与主轴103通过小带轮40、同步齿形带36相连，机械臂102转动时的角度通过主轴103与编码器104的连接，可由编码器104测得；

离合器：离合器108为两套，通过联轴器45与两套电机107相连；

电机：电机107为两套，一个电机驱动轴通过小带轮40、同步齿形带36、外轴带轮33与外主轴30传动，一个电机驱动轴通过小带轮、同步齿形带、内轴带轮与内主轴29传动；

计算机：计算机105包括信号采集模块、控制模块、阈值安全模块、评估记录模块，游戏数据库；

信号采集模块收集由手柄101及编码器104传送的信号，处理后，将信号传送给控制器内的阈值安全模块及评估记录模块；控制模块控制电机107和离合器108的运转；阈值安全模块，若超出阈值，阈值安全模块将会启动安全措施，发送信号给控制模块，控制模块发送制动指令给离合器108及电机107，完成安全保护措施；如果在阈值范围之内，阈值安全模块将发送信号给控制器正常运转；其中阈值为患者对手柄101施加的最大力值及操作机械臂的最大转角值；游戏数据库预存多种不同等级的康复训练游戏；

每套电机107、编码器104、离合器108的连接关系为：电机轴通过紧固螺钉固定在离合器108的输出轴上，小带轮40固定在带轮轴67上，编码器104的空心轴与带轮轴67的一端相固定，带轮轴67的另一端与离合器108的输出轴固定，编码器固定板68将编码器104整体固定在轴承支架39上，离合器108的法兰输出端和联轴器45的一端相连，而电机107的输出轴则通过销与联轴器45的另一端相连，离合器108固定在离合器固定板44上，电机107固定在电机固定板46上，所有的固定板都通过螺钉固定在电机轴整体固定板41上；手轮34固定在蜗杆64上，而蜗杆64固定在蜗杆轴承座上，通过螺纹副与蜗轮61相传动，主轴轴承座、蜗杆轴承座通过多个紧固螺钉固定在左侧支架板48和右侧支架板49上，这两个支架板在固定在了固定板50上，通过张紧调节板51上的旋转螺栓52可以调整整个电机轴的位置。

工作方式：

患者首先需调节机械臂102的角度与高度，通过转动手轮34带动蜗杆64，蜗轮61会随着蜗杆64上外螺纹转动，调节所述机械臂102的角度；调整伸缩杆35与康复装置底座固连处设有紧固螺钉位置，可调节所述机械臂102的高度。患者接着调整伸缩杆35在康复装置底座4的位置使与伸缩杆连接的主轴整体与机械臂部分成仰角45°作前后调整，调整后用限位装置将其固定；如发现该康复装置的同步齿形带不适合，则旋紧螺栓52，张紧调节板51会被推离固定板50，同时也会带着和电机轴整体固定板41固定在一起的电机轴向远离主轴103的方向移动；当旋出螺栓52时，电机轴就会向靠近主轴的方向运动。当电机轴到达适当的位置时，旋紧固定板50上的紧固螺钉就可以固定住电机轴了通过调整旋转螺栓调节同步齿轮带的张紧度，使其符合需要。患者将手臂放在机械臂102上并握住手柄101；

被动训练模式下，工作人员从计算机105的游戏数据库调取游戏，游戏画面显示在显示器106上，提示患者操作步骤；同时由计算机105的控制模块发出信号传输给电机107和离合器108，使其按照治疗方案产生阻力矩，阻力矩通过两套所述电机107的驱动轴部分通过小带轮40与同步齿形带36连接分别驱动所述内主轴29和所述外主轴30传给机械臂102上的手柄101，使患者感受到阻力影响。主轴103传给机械臂102上的手柄101，使患者感受到阻力影响。阻力传输给手柄101，患者根据阻力施加反方向作用力，手柄101测得施力值，同时编码器104采集机械臂102的转角信息，将信息通过计算机105内的信号采集模块进行信号处理后，经控制模块同时传送给阈值安全模块和评估报告模块，阈值安全模块将信号与事先设定的阈值进行对比，若超出阈值，阈值安全模块将会启动安全措施，发送停止信号给控制模块，控制模块同时发送停止信息给离合器108及电机107，完成安全保护措施；如果在阈值范围之内，阈值安全模块将发送信号给控制模块，控制模块命令离合器108和电机107按设定的治疗方案正常运转；同时控制模块将由信号采集模块收集的受力信息及转角信息发送给评价报告模块，评估报告模块记录所有康复训练过程中产生的信息，按设定模式形成报告，供患者或相关人员参考。

主动训练模式下，可将患者手臂放在带有力测量功能的手柄101上，并从计算机105的数据库内调取康复方案，游戏画面出现在在显示器106上，提示患者操作步骤；同时由计算机105的控制模块发出信号给电机107和离合器108按照治疗方案产生一个力矩，力矩通过两套所述电机107的驱动轴部分通过小带轮40与同步齿形带36连接分别驱动所述内主轴29和所述外主轴30传给机械臂102上的手柄101，机械臂102带动手柄101围绕主轴103做平面运动；在训练过程中，手柄101采集患者被施力的信息，编码器104采集机械臂102的转角信息，将信息通过计算机105内的信号采集模块进行信号处理后，经控制模块同时传送给阈值安全模块和评估报告模块，阈值安全模块将信号与事先设定的阈值进行对比，若超出阈值，阈值安全模块将会启动安全措施，发送停止信号给控制模块，控制模块同时发送停止信息给离合器108及电机107，完成安全保护措施；如果在阈值范围之内，阈值安全模块将发送信号给控制模块，控制模块命令离合器108和电机107按设定的治疗方案正常运转；同时控制模块将由信号采集模块收集的受力信息及转角信息发送给评价报告模块，评估报告模块记录所有康复训练过程中产生的信息，按设定模式形成报告，供患者或相关人员参考。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拥有主被动模式的上肢康复训练系统，包括：手柄(101)，机械臂(102)，主轴(103)，编码器(104)，计算机(105)，显示器(106)，电机(107)，离合器(108)，联轴器(45)，带轮，带轮轴，同步齿形带(36)；其中所述手柄(101)带有力测量功能，所述计算机(105)包括信号采集模块，控制模块，评估报告模块，阈值判断模块及游戏数据库；

其特征在于：

连接关系为：所述手柄(101)安装在所述机械臂(102)一端，所述机械臂(102)的另一端与所述主轴(103)相连，所述主轴(103)通过所述带轮及所述同步齿形带(36)与所述带轮轴相连，所述带轮轴顶端安有所述编码器(104)，所述带轮轴的下端与所述离合器(108)固定，所述离合器(108)与所述电机(107)通过所述联轴器(45)相连，主轴与支架的前侧面固连，支架的上端安装所述显示器(106)，支架的下端与康复装置底座相连，所述计算机(105)接收由所述手柄(101)及所述编码器(104)发出的信号，并控制所述电机(107)与所述离合器(108)的运动，所述计算机(105)与所述显示器(106)相连，所述计算机(105)内包含的所述信号采集模块接收由所述手柄(101)及所述编码器(104)发出的信号，对信号进行处理后，所述信号采集模块将信息传送到所述控制模块，所述控制模块一方面将信息传送给所述阈值判断模块和所述评估报告模块，一方面控制所述电机(107)与所述离合器(108)运动，同时输出信号给所述显示器(106)。

2.如权利要求1所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征为：

被动模式：

第一步：根据患者的情况，对所述计算机(105)内的阈值安全模块设定范围；

第二步：调整所述机械臂(102)至适合位置，将上肢放在所述机械臂(102)上，并握住所述手柄(101)；

第三步：从所述计算机(105)的游戏数据库调取与治疗方案相适应的游戏，游戏画面显示在所述显示器(106)上，提示患者操作步骤；同时由所述计算机(105)的所述控制模块根据该治疗方案的相关参数发出信号传输给所述电机(107)和所述离合器(108)，使其产生一个阻力矩，所述阻力矩通过所述带轮、所述带轮轴、所述同步齿形带(36)经所述主轴(103)传给所述机械臂(102)上的所述手柄(101)，使患者感受到阻力影响；阻力传输给所述手柄(101)，患者根据阻力施加反方向作用力，所述手柄(101)测得施力值，同时所述编码器(104)采集所述机械臂(102)经所述主轴(103)传递给所述带轮、所述带轮轴、所述同步齿形带(36)的转角信息，将信息通过所述计算机(105)内的信号采集模块进行信号处理后，经控制模块同时传送给所述阈值安全模块和所述评估报告模块，所述阈值安全模块将信号与事先设定的阈值进行对比，若超出阈值，所述阈值安全模块将会启动安全措施，发送停止信号给所述控制模块，所述控制模块同时发送停止信息给所述离合器(108)及所述电机(107)，完成安全保护措施；如果在阈值范围之内，阈值安全模块将发送信号给控制模块，控制模块命令所述离合器(108)和所述电机(107)按设定的治疗方案正常运转，同时控制模块将由信号采集模块收集的受力信息及转角信息发送给评价报告模块，评估报告模块记录所有康复训练过程中产生的信息，按设定模式形成报告，供患者或相关人员参考。

3.如权利要求1所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征为：

主动模式：

第一步：首先调整所述机械臂(102)至适合位置，将上肢放在所述机械臂(102)上，并握住所述手柄(101)；

第二步：从所述计算机(105)的游戏数据库调取与治疗方案相适应的游戏，游戏画面出现在在显示器(106)上，提示患者操作步骤；同时由所述计算机(105)的控制模块根据该治疗方案的相关参数发出信号给所述电机(107)和所述离合器(108)，使其产生一个指定力矩，所述力矩通过所述带轮、所述带轮轴、所述同步齿形带(36)经所述主轴(103)传给所述机械臂(102)，所述机械臂(102)带动所述手柄(101)围绕所述主轴(103)做平面运动；在训练过程中，所述手柄(101)采集患者被施力的信息，所述编码器(104)采集所述机械臂(102)经所述主轴(103)传递给所述带轮、所述带轮轴、所述同步齿形带(36)的转角信息，将信息通过所述计算机(105)内的信号采集模块进行信号处理后，经控制模块同时传送给所述阈值安全模块和所述评估报告模块，所述阈值安全模块将信号与事先设定的阈值进行对比，若超出阈值，所述阈值安全模块将会启动安全措施，发送停止信号给所述控制模块，所述控制模块同时发送停止信息给所述离合器(108)及所述电机(107)，完成安全保护措施；如果在阈值范围之内，阈值安全模块将发送信号给控制模块，控制模块命令所述离合器(108)和所述电机(107)按设定的治疗方案正常运转；同时控制模块将由信号采集模块收集的受力信息及转角信息发送给评价报告模块，评估报告模块记录所有康复训练过程中产生的信息，按设定模式形成报告，供患者或相关人员参考。

4.如权利要求1或权利要求2或权利要求3所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征是：

所述主轴(103)包括内主轴(29)和套在其外的外主轴(30)，所述主轴(103)安有一伸缩杆(35)插在康复装置底座上并用紧固螺钉固定，所述主轴(103)通过主轴轴承座固定在侧支架板上；

所述电机(107)和所述离合器(108)为两套，两套所述电机(107)的电机轴通过小带轮(40)与同步齿形带(36)连接分别驱动所述内主轴(29)和所述外主轴(30)；

所述编码器(104)为两个，分别设置在两个所述离合器(108)；每套所述电机(107)、所述编码器(104)、所述离合器(108)的连接关系为：电机轴通过紧固螺钉固定在离合器(43)的输出轴上，所述小带轮(40)固定在带轮轴(67)上，所述编码器(104)的空心轴与所述带轮轴(67)的一端相固定，所述带轮轴(67)的另一端与所述离合器(108)的输出轴固定，编码器固定板(68)将所述编码器(104)整体固定在轴承支架(39)上，离合器(108)的法兰输出端和联轴器(45)的一端相连，而所述电机(107)的输出轴则通过销与所述联轴器(45)的另一端相连，所述离合器(108)固定在离合器固定板(44)上，所述电机(107)固定在电机固定板(46)上，所有的固定板都通过螺钉固定在电机轴整体固定板(41)上。

5.如权利要求4所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征是：

所述主轴(103)包括内主轴(29)和套在其外的外主轴(30)，所述主轴(103)安有一伸缩杆(35)插在康复装置底座上并用紧固螺钉固定，所述主轴(103)通过主轴轴承座固定在侧支架板上；

所述电机(107)和所述离合器(108)为两套，两套所述电机(107)的电机轴通过小带轮(40)与同步齿形带(36)连接分别驱动所述内主轴(29)和所述外主轴(30)；

所述编码器(104)为两个，分别设置在两个所述离合器(108)；每套所述电机(107)、所述编码器(104)、所述离合器(108)的连接关系为：电机轴通过紧固螺钉固定在离合器(43)的输出轴上，所述小带轮(40)固定在带轮轴(67)上，所述编码器(104)的空心轴与所述带轮轴(67)的一端相固定，所述带轮轴(67)的另一端与所述离合器(108)的输出轴固定，编码器固定板(68)将所述编码器(104)整体固定在轴承支架(39)上，离合器(108)的法兰输出端和联轴器(45)的一端相连，而所述电机(107)的输出轴则通过销与所述联轴器(45)的另一端相连，所述离合器(108)固定在离合器固定板(44)上，所述电机(107)固定在电机固定板(46)上，所有的固定板都通过螺钉固定在电机轴整体固定板(41)上。

6.如权利要求1或2或3所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征是：设有一个调节所述机械臂(102)高度与倾斜角度的装置，所述手轮(34)固定在蜗杆(64)上，而所述蜗杆(64)固定在蜗杆轴承座上，通过螺纹副与蜗轮(61)相传动，所述手轮(34)转动带动所述蜗杆(64)，涡轮(61)会随着所述蜗杆(64)上外螺纹转动，调节所述机械臂(102)的角度；调整伸缩杆(35)与康复装置底座固连处设有紧固螺钉位置，可调节所述机械臂(102)的高度。

7.如权利要求6所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征是：设有一个调节所述机械臂(102)高度与倾斜角度的装置，所述手轮(34)固定在蜗杆(64)上，而所述蜗杆(64)固定在蜗杆轴承座上，通过螺纹副与蜗轮(61)相传动，所述手轮(34)转动带动所述蜗杆(64)，涡轮(61)会随着所述蜗杆(64)上外螺纹转动，调节所述机械臂(102)的角度；调整伸缩杆(35)与康复装置底座固连处设有紧固螺钉位置，可调节所述机械臂(102)的高度。

8.如权利要求4所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征是：设有可调节所述同步齿形带(36)张紧度的装置，电机轴整体固定板(41)与固定板(50)由螺栓(52)固定，调节所述螺栓(52)，所述固定板(50)与张紧调节板(51)平行位移，带动装有所述电机轴的电机轴整体固定板(41)移动。

9.如权利要求1或2或3所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征是：所述机械臂(102)为平行连杆机构，平衡块(8)通过滚动轴承与连杆关节(10)和连杆关节(11)相连接，连杆(13)一端通过紧固螺钉安装在所述连杆关节(11)和连杆关节(14)上；连杆(21)与连杆关节(25)和所述连杆关节(14)相连；连杆(20)穿过连杆关节(16)，安装在连杆关节(10)和连杆关节(22)上，所述连杆关节(16)固定在与所述连杆关节(14)相对应的位置上；连杆(26)穿过连杆关节(24)，安装在连杆关节(23)上，其另一端与所述手柄(101)相连；连杆关节(17)通过滚动轴承(18)与所述连杆关节(16)连接以后，连杆(19)的安装在所述连杆关节(17)和连杆关节(15)上；所述机械臂(102)上的连接关节(15)和连接关节(14)分别与所述内主轴(29)和外主轴(30)相固连。

10.如权利要求9所述的拥有主被动模式的上肢康复训练系统，其特征是：所述机械臂(102)为平行连杆机构，平衡块(8)通过滚动轴承与连杆关节(10)和连杆关节(11)相连接，连杆(13)一端通过紧固螺钉安装在所述连杆关节(11)和连杆关节(14)上；连杆(21)与连杆关节(25)和所述连杆关节(14)相连；连杆(20)穿过连杆关节(16)，安装在连杆关节(10)和连杆关节(22)上，所述连杆关节(16)固定在与所述连杆关节(14)相对应的位置上；连杆(26)穿过连杆关节(24)，安装在连杆关节(23)上，其另一端与所述手柄(101)相连；连杆关节(17)通过滚动轴承(18)与所述连杆关节(16)连接以后，连杆(19)的安装在所述连杆关节(17)和连杆关节(15)上；所述机械臂(102)上的连接关节(15)和连接关节(14)分别与所述内主轴(29)和外主轴(30)相固连。

Images