JPH02183809A - トランスファーライン用数値制御装置 - Google Patents
トランスファーライン用数値制御装置Info
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- JPH02183809A JPH02183809A JP1004150A JP415089A JPH02183809A JP H02183809 A JPH02183809 A JP H02183809A JP 1004150 A JP1004150 A JP 1004150A JP 415089 A JP415089 A JP 415089A JP H02183809 A JPH02183809 A JP H02183809A
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- axis control
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 6
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 2
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Classifications
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33161—Data exchange between controller and processors
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34402—Synchronize programs for machines, processes, tasks, if one stops other also
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置（ＮＣ装置）をトランスファーラ
イン上に組み込んだトランスファーライン用数値制御装
置に係り、特に多軸多系統制御での軸間の同期待合せ制
御を行えるトランスファーライン用数値制御装置に関す
る。
イン上に組み込んだトランスファーライン用数値制御装
置に係り、特に多軸多系統制御での軸間の同期待合せ制
御を行えるトランスファーライン用数値制御装置に関す
る。
〔従来の技術］
自動車産業分野に代表される多量生産ライン向けの加工
機械及び組立・検査機械等の制御装置として、ＮＣ装置
をライン上に組み込んだトランスファーライン用ＮＣ装
置が使用されるようになってきた。
機械及び組立・検査機械等の制御装置として、ＮＣ装置
をライン上に組み込んだトランスファーライン用ＮＣ装
置が使用されるようになってきた。
このようなＮＣ装置には、シーケンス制御機能と軸制御
機能とが必要である。このうち軸制御機能は多軸多系統
の制御が多く軸間での同期待合せ機能が必須の技術であ
る。従来はこの軸間の同期待合せをＮＣ装置間で補助信
号を送受信しながら行っていた。例えば、ＮＣ装置間で
Ｍコードの送受信を行うとか、各ＮＣ装置内のプログラ
マブルコントローラ（ｐｃ）に設けられているディスク
リートなりＩ／ＤＯを用いて送受信を行っていた。
機能とが必要である。このうち軸制御機能は多軸多系統
の制御が多く軸間での同期待合せ機能が必須の技術であ
る。従来はこの軸間の同期待合せをＮＣ装置間で補助信
号を送受信しながら行っていた。例えば、ＮＣ装置間で
Ｍコードの送受信を行うとか、各ＮＣ装置内のプログラ
マブルコントローラ（ｐｃ）に設けられているディスク
リートなりＩ／ＤＯを用いて送受信を行っていた。
従来のように、ＰＣのＤＩ／Ｄｏを用いて信号の送受信
を行うと、それらの補助機能を実行するためのオーバー
ヘッドに伴う無駄な時間が掛かり、量産ラインの生産効
率を上げることができないという問題があった。即ち、
現行の一軸ＮＣの場合、軸移動後、補助機能を実行し、
また軸制御を行うと、前の軸制御の実行と補助機能の実
行との間のブロックの変わり目で時間のロスが生じ、タ
クトタイムを小さくするのが困難であった。
を行うと、それらの補助機能を実行するためのオーバー
ヘッドに伴う無駄な時間が掛かり、量産ラインの生産効
率を上げることができないという問題があった。即ち、
現行の一軸ＮＣの場合、軸移動後、補助機能を実行し、
また軸制御を行うと、前の軸制御の実行と補助機能の実
行との間のブロックの変わり目で時間のロスが生じ、タ
クトタイムを小さくするのが困難であった。
また、ＮＣ装置は各軸筋にＮＣプログラムを有している
ので、信号の送受信用のプログラムも各軸筋に備えてお
かなければならず、プログラミングの複雑化を招いてい
た。
ので、信号の送受信用のプログラムも各軸筋に備えてお
かなければならず、プログラミングの複雑化を招いてい
た。
本発明の目的は多軸多系統制御での軸間の同期待合せ制
御をプログラムも増加させることなくタクトタイムを最
小化できるトランスファーライン用数値制御装置を提供
することにある。
御をプログラムも増加させることなくタクトタイムを最
小化できるトランスファーライン用数値制御装置を提供
することにある。
本発明では上記課題を解決するために、複数個の数値制
御装置をトランスファーライン上に組み込んだトランス
ファーライン用数値制御装置において、前記数値制御装
置は前記トランスファーライン上の各軸を制御する複数
個の軸制御手段と、前記軸制御手段の複数個を共通に制
御する主制御手段とから構成され、前記主制御手段は前
記軸制御手段を上下通信可能なように接続された通信回
線によって、前記軸制御手段の制御状態を判別し、前記
軸制御手段の各軸間の同期待合せ制御を行うことを特徴
とするトランスファーライン用数値制御装置が、提供さ
れる。
御装置をトランスファーライン上に組み込んだトランス
ファーライン用数値制御装置において、前記数値制御装
置は前記トランスファーライン上の各軸を制御する複数
個の軸制御手段と、前記軸制御手段の複数個を共通に制
御する主制御手段とから構成され、前記主制御手段は前
記軸制御手段を上下通信可能なように接続された通信回
線によって、前記軸制御手段の制御状態を判別し、前記
軸制御手段の各軸間の同期待合せ制御を行うことを特徴
とするトランスファーライン用数値制御装置が、提供さ
れる。
主制御手段は各軸制御手段の制御状態を通信回線を介し
て判別し、その制御状態を更に通信回線を介して各軸制
御手段に転送する。これによって、各軸制御手段は他の
軸制御手段の制御状態を高速に知ることができ、各軸間
の同期待合せ制御を柔軟に行うことができる。
て判別し、その制御状態を更に通信回線を介して各軸制
御手段に転送する。これによって、各軸制御手段は他の
軸制御手段の制御状態を高速に知ることができ、各軸間
の同期待合せ制御を柔軟に行うことができる。
〔実施例］
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。本
実施例では一軸制御ＮＣ装置を対象に説明する。
実施例では一軸制御ＮＣ装置を対象に説明する。
第１図は本発明の一実施例の全体構成を示す図である。
主制御手段１は通信プロトコル制御手段１１、系統量制
御手段１２、テープ記憶手段１３及びＰＣ制御手段１４
から構成される。通信プロトコル制御手段１１は外部に
設けられたＬＡＮ３との間のプロトコルを制御する。系
統量制御手段１２はＣＲＴ／ＭＤ Ｉ ４、手動パルス
発生器５及び外部インターフェース（Ｒ３−２３２Ｃ）
６の各系統間の制御を行い、またシリアルボート管理も
行う。
御手段１２、テープ記憶手段１３及びＰＣ制御手段１４
から構成される。通信プロトコル制御手段１１は外部に
設けられたＬＡＮ３との間のプロトコルを制御する。系
統量制御手段１２はＣＲＴ／ＭＤ Ｉ ４、手動パルス
発生器５及び外部インターフェース（Ｒ３−２３２Ｃ）
６の各系統間の制御を行い、またシリアルボート管理も
行う。
テープ記憶手段１３は系統量制御手段１２からのデータ
を一時的に記憶する。Ｐ Ｃ？ｂｌＪ ′４Ｂ手段１４
はＤＩ／Ｄｏを介して外部信号のやりとりを行う。
を一時的に記憶する。Ｐ Ｃ？ｂｌＪ ′４Ｂ手段１４
はＤＩ／Ｄｏを介して外部信号のやりとりを行う。
また、ＰＣ制御手段１４は軸制御手段２ａ及び２ｂにシ
リアル・リンク・制御回路（ＳＬＣ）２１ａ及び２１ｂ
を介して通信回線Ｌ１、Ｌ２及びＬ３で接続される。図
では軸制御手段は２つだけ示したが、トランスファーラ
インの状態によってはこれ以上の連結でもよいことはい
うまでもない。
リアル・リンク・制御回路（ＳＬＣ）２１ａ及び２１ｂ
を介して通信回線Ｌ１、Ｌ２及びＬ３で接続される。図
では軸制御手段は２つだけ示したが、トランスファーラ
インの状態によってはこれ以上の連結でもよいことはい
うまでもない。
軸制御手段２ａと軸制御手段２ｂとはともに同じ構成で
あるので、ここでは軸制御手段２ａについて説明する。
あるので、ここでは軸制御手段２ａについて説明する。
軸制御手段２ａは５ＬＣ２１ａと軸制御回路２２ａとか
らなる。軸制御回路２２ａにはサーボアンプ８ａを介し
てサーボモータ９ａが接続される。サーボモータ９ａは
サーボアンプ８ａによって駆動される。
らなる。軸制御回路２２ａにはサーボアンプ８ａを介し
てサーボモータ９ａが接続される。サーボモータ９ａは
サーボアンプ８ａによって駆動される。
第２図は第１図のＰＣ制御手段１４と軸制御手段２ａ及
び２ｂとの接続関係を示す図である。ＰＣ制御手段１４
はホストＣＰＵＩ ５、ホスト５ＬＣ１６及びＲＡＭ１
７を有する（本実施例に係わる部分のみを示す）。ホス
トＣＰＵ１５は１６ビツト構成であり、ホスト５ＬＣ１
６及びＲＡＭｌ７は８ビツト構成であるため、両者間に
はビット変換容重８が設けられている。ホス１−ＣＰＵ
１５はホスト５ＬＣ１６及びＲＡＭ１７を制御する。
び２ｂとの接続関係を示す図である。ＰＣ制御手段１４
はホストＣＰＵＩ ５、ホスト５ＬＣ１６及びＲＡＭ１
７を有する（本実施例に係わる部分のみを示す）。ホス
トＣＰＵ１５は１６ビツト構成であり、ホスト５ＬＣ１
６及びＲＡＭｌ７は８ビツト構成であるため、両者間に
はビット変換容重８が設けられている。ホス１−ＣＰＵ
１５はホスト５ＬＣ１６及びＲＡＭ１７を制御する。
ＲＡＭ１７には入出力信号、各種のデータが記憶される
。
。
ホスト５ＬＣ１６は軸制御手段２ａ内のローカル５ＬＣ
２１ａと通信回線（Ｒ３−４２２）Ｌｌを介して接続さ
れる。また、ローカル５ＬＣ２１ａとローカル５ＬＣ２
ｌ ｂの間も同様に通信回線（Ｒ３−４２２）Ｌ２を介
して接続される。この通信回線に光ケーブルを用いて光
通信を行ってもよい。
２１ａと通信回線（Ｒ３−４２２）Ｌｌを介して接続さ
れる。また、ローカル５ＬＣ２１ａとローカル５ＬＣ２
ｌ ｂの間も同様に通信回線（Ｒ３−４２２）Ｌ２を介
して接続される。この通信回線に光ケーブルを用いて光
通信を行ってもよい。
ローカル５ＬＣ２１ａ内にはデータ通信用の入力メモリ
２８ａと出力メモリ２９ａを有する。軸制御回路２２ａ
はローカルＣＰＵ２３ａ、プログラムメモリ２４ａ、設
定データ２５ａ、偏差レジスタ２６ａひ及びＤ／Ａ変換
器２７ａから構成される。軸制御回路２２ｂの構成も軸
制御回路２２ａと同じなので、その説明は省略する。
２８ａと出力メモリ２９ａを有する。軸制御回路２２ａ
はローカルＣＰＵ２３ａ、プログラムメモリ２４ａ、設
定データ２５ａ、偏差レジスタ２６ａひ及びＤ／Ａ変換
器２７ａから構成される。軸制御回路２２ｂの構成も軸
制御回路２２ａと同じなので、その説明は省略する。
各軸間の通信はこの人力メモリ２８ａと出力メモリ２９
ａに情報をリード・ライトすることにより行う。即ち、
軸制御手段２ａ内のローカルＣＰＵ２３ａが自己の担当
している軸が他の軸の待合せをしてもよいことを表す信
号ｒＯＫ信号」を出力メモリ２９ａにライトすることに
よって、他の軸制御手段２ｂは軸制御手段２ａが軸の待
合せをしてもよいとの信号をホス）ＳＬＣ１６から受け
る。逆に、他の軸制御手段２ｂからのｒＯＫ信号１を受
ける時は、ローカルＣＰＵ２３ａが入力メモリ２８ａを
リードして、その信号がホスト５ＬＣ１６により出力さ
れたｆＯＫ信号ｊであるか否かを判断することにより行
われる。
ａに情報をリード・ライトすることにより行う。即ち、
軸制御手段２ａ内のローカルＣＰＵ２３ａが自己の担当
している軸が他の軸の待合せをしてもよいことを表す信
号ｒＯＫ信号」を出力メモリ２９ａにライトすることに
よって、他の軸制御手段２ｂは軸制御手段２ａが軸の待
合せをしてもよいとの信号をホス）ＳＬＣ１６から受け
る。逆に、他の軸制御手段２ｂからのｒＯＫ信号１を受
ける時は、ローカルＣＰＵ２３ａが入力メモリ２８ａを
リードして、その信号がホスト５ＬＣ１６により出力さ
れたｆＯＫ信号ｊであるか否かを判断することにより行
われる。
Ｄ／Ａ変換器２７ａの出力はサーボアンプ８ａに取り込
まれる。サーボモータ９ａのエンコーダの出力がフィー
ドバックパルスとして偏差レジスタ２６ａに取り込まれ
る。
まれる。サーボモータ９ａのエンコーダの出力がフィー
ドバックパルスとして偏差レジスタ２６ａに取り込まれ
る。
以上のように、主制御手段１と軸制御手段２ａ及び２ｂ
との間のリンクはシリアルデータラインで行う。この通
信ラインを介して主制御手段１が各軸間の待合せ状態信
号を必要に応じて各軸制御手段に転送する。
との間のリンクはシリアルデータラインで行う。この通
信ラインを介して主制御手段１が各軸間の待合せ状態信
号を必要に応じて各軸制御手段に転送する。
次に、シリアルデータの１ブロツクの内容を第３図に示
す。シリアルデータの１ブロツクはＮ個のデータフレー
ム（データＡ、Ｂ−ｎ）と２個のへラダーフレーム（ヘ
ッダーＡ、Ｂ）とＢＣＣ（ブロック・チエツク・キャラ
クタ）フレームの（Ｎ＋３）個のフレームから構成され
る。１フレームは１０ビツト構成であり、各フレームの
前後はスタートビットとストップビットになっており、
各フレームの間にはダミービットが設けられている。
す。シリアルデータの１ブロツクはＮ個のデータフレー
ム（データＡ、Ｂ−ｎ）と２個のへラダーフレーム（ヘ
ッダーＡ、Ｂ）とＢＣＣ（ブロック・チエツク・キャラ
クタ）フレームの（Ｎ＋３）個のフレームから構成され
る。１フレームは１０ビツト構成であり、各フレームの
前後はスタートビットとストップビットになっており、
各フレームの間にはダミービットが設けられている。
ヘッダーＡにはアドレスに対応するシリアル番号及びリ
ード・ライトを指令する指令コードが、ヘッダーＢには
データのバイト数が格納されている。データＡ、Ｂ−ｎ
には各軸の制御データが格納されている。ＢＣＣにはブ
ロック内に生ずる誤りを検出するための冗長な文字列が
格納されている。
ード・ライトを指令する指令コードが、ヘッダーＢには
データのバイト数が格納されている。データＡ、Ｂ−ｎ
には各軸の制御データが格納されている。ＢＣＣにはブ
ロック内に生ずる誤りを検出するための冗長な文字列が
格納されている。
以上の実施例では、各軸は独立に制御される場合につい
て説明したが、軸制御手段２ａ及び２ｂが互いに直交干
渉する２軸直交のドリリングマシンを制御する場合につ
いて説明する。この場合は、互いの刃物が干渉する領域
が存在するので、その領域では軸の排他的制御が必要に
なる。そこで、軸制御手段２ａのローカルＣＰＵ２３ａ
はローカル５ＬＣ２１ａの出力メモリ２９ａに、刃物が
現在干渉領域に存在することを出力する。ホスト５ＬＣ
１６はこの出力メモリ２９ａを読み、軸制御手段２ｂの
ローカル５ＬＣ２ｌ ｂ内の入力メモリ２８ｂに軸制御
手段２ａの刃物の状態を書き込む。
て説明したが、軸制御手段２ａ及び２ｂが互いに直交干
渉する２軸直交のドリリングマシンを制御する場合につ
いて説明する。この場合は、互いの刃物が干渉する領域
が存在するので、その領域では軸の排他的制御が必要に
なる。そこで、軸制御手段２ａのローカルＣＰＵ２３ａ
はローカル５ＬＣ２１ａの出力メモリ２９ａに、刃物が
現在干渉領域に存在することを出力する。ホスト５ＬＣ
１６はこの出力メモリ２９ａを読み、軸制御手段２ｂの
ローカル５ＬＣ２ｌ ｂ内の入力メモリ２８ｂに軸制御
手段２ａの刃物の状態を書き込む。
これによって、軸制御手段２ｂは軸制御手段２ａの刃物
が干渉領域にあることを知る。また、軸制御手段２ａは
この干渉領域に入る直前に軸制御手段２ｂの状態を入力
メモリ２８ａから読み取ることもできる。
が干渉領域にあることを知る。また、軸制御手段２ａは
この干渉領域に入る直前に軸制御手段２ｂの状態を入力
メモリ２８ａから読み取ることもできる。
このＳＬＣはＩＭＢＰＳ以上の転送能力を持つので、そ
の情報交換速度は非常に高速になる。また、プライオリ
ティ制御は主制御手段１が行うので、他の軸が待ち状態
におちいるデッドロック状態の発生を未然に防止するこ
とができる。
の情報交換速度は非常に高速になる。また、プライオリ
ティ制御は主制御手段１が行うので、他の軸が待ち状態
におちいるデッドロック状態の発生を未然に防止するこ
とができる。
本実施例では数値制御装置として一軸制御ＮＣ装置を例
に説明したが、これ以外のＦＡ装置、例えばトランスフ
ァーライン用のＮＣ装置やロボット制御装置等に適用し
ても本発明の効果を奏することは明らかである。
に説明したが、これ以外のＦＡ装置、例えばトランスフ
ァーライン用のＮＣ装置やロボット制御装置等に適用し
ても本発明の効果を奏することは明らかである。
以上説明したように本発明によれば、軸間の同期待合せ
制御を高速かつ簡単なプログラムで実施することができ
、トランスファーラインの生産性の向上及びトランスフ
ァーラインの導入に伴うプログラミングが短期間にでき
るという効果がある。
制御を高速かつ簡単なプログラムで実施することができ
、トランスファーラインの生産性の向上及びトランスフ
ァーラインの導入に伴うプログラミングが短期間にでき
るという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の全体構成を示す図、第２図
は第１図のＰＣ制御手段１４と軸制御手段２ａ及び２ｂ
との接続関係を示す図、第３図はシリアルデータの１ブ
ロツクの内容を示す図である。 ・主制御手段 一軸制御手段 ・−・−・−サーボアンプ ・・・・・・・・・−・サーボモータ 通信プロトコル制御手段 ・系統量制御手段 ・−ＰＣ制御手段 ホストＣＰＵ ホスト５ＬＣ １−・−一−・・・− ２・−−一−−・ ８ａ、８ｂ ９ａ、８ｂ １１−ｍ＝・・・ １２・−・・−−−−・ １５・−・・・・・−・ １ ６−−−−−−−−−−・−・ Ｌｌ、 Ｌ２． ２１ａ、２１ ２２ａ、 ２２ ２８ａ、２Ｂ ２９ａ、２９ Ｌ３−一−−・・ ｂ−・−・・・−・ ｂ −−−−−−−−−−・ 通信回線 ・ローカルＳＬ ・−軸制御回路 ・−・入力メモリ 出力メモリ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図
は第１図のＰＣ制御手段１４と軸制御手段２ａ及び２ｂ
との接続関係を示す図、第３図はシリアルデータの１ブ
ロツクの内容を示す図である。 ・主制御手段 一軸制御手段 ・−・−・−サーボアンプ ・・・・・・・・・−・サーボモータ 通信プロトコル制御手段 ・系統量制御手段 ・−ＰＣ制御手段 ホストＣＰＵ ホスト５ＬＣ １−・−一−・・・− ２・−−一−−・ ８ａ、８ｂ ９ａ、８ｂ １１−ｍ＝・・・ １２・−・・−−−−・ １５・−・・・・・−・ １ ６−−−−−−−−−−・−・ Ｌｌ、 Ｌ２． ２１ａ、２１ ２２ａ、 ２２ ２８ａ、２Ｂ ２９ａ、２９ Ｌ３−一−−・・ ｂ−・−・・・−・ ｂ −−−−−−−−−−・ 通信回線 ・ローカルＳＬ ・−軸制御回路 ・−・入力メモリ 出力メモリ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第１図
Claims (4)
- （１）複数個の数値制御装置をトランスファーライン上
に組み込んだトランスファーライン用数値制御装置にお
いて、 前記数値制御装置は前記トランスファーライン上の各軸
を制御する複数個の軸制御手段と、前記軸制御手段の複
数個を共通に制御する主制御手段とから構成され、 前記主制御手段は前記軸制御手段を上下通信可能なよう
に接続された通信回線によって、前記軸制御手段の制御
状態を判別し、前記軸制御手段の各軸間の同期待合せ制
御を行うことを特徴とするトランスファーライン用数値
制御装置。 - （２）前記軸制御手段は１軸制御装置であることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のトランスファーライ
ン用数値制御装置。 - （３）前記軸制御手段は互いに直交干渉する２軸ドリリ
ングマシンを制御することを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のトランスファーライン用数値制御装置。 - （４）前記通信回線はシリアル・リンク・制御回路を介
して接続されることを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載のトランスファーライン用数値制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1004150A JPH02183809A (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | トランスファーライン用数値制御装置 |
| PCT/JP1989/001268 WO1990008352A1 (en) | 1989-01-10 | 1989-12-15 | Numeric controller for transfer line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1004150A JPH02183809A (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | トランスファーライン用数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02183809A true JPH02183809A (ja) | 1990-07-18 |
Family
ID=11576739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1004150A Pending JPH02183809A (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | トランスファーライン用数値制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02183809A (ja) |
| WO (1) | WO1990008352A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0566709U (ja) * | 1992-02-12 | 1993-09-03 | 株式会社不二越 | 多軸統括制御方式 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4218818A1 (de) * | 1992-06-06 | 1993-12-09 | Mueller Weingarten Maschf | Transporteinrichtung |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5717012A (en) * | 1980-07-07 | 1982-01-28 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
| JPH0619661B2 (ja) * | 1983-06-22 | 1994-03-16 | 株式会社安川電機 | 分散形数値制御装置 |
| JPS6368905A (ja) * | 1986-09-10 | 1988-03-28 | Toshiba Mach Co Ltd | 位置決め制御システム |
-
1989
- 1989-01-10 JP JP1004150A patent/JPH02183809A/ja active Pending
- 1989-12-15 WO PCT/JP1989/001268 patent/WO1990008352A1/ja unknown
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0566709U (ja) * | 1992-02-12 | 1993-09-03 | 株式会社不二越 | 多軸統括制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1990008352A1 (en) | 1990-07-26 |
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