JPH02178806A - ３次元工具補正方法 - Google Patents
３次元工具補正方法Info
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- JPH02178806A JPH02178806A JP33253888A JP33253888A JPH02178806A JP H02178806 A JPH02178806 A JP H02178806A JP 33253888 A JP33253888 A JP 33253888A JP 33253888 A JP33253888 A JP 33253888A JP H02178806 A JPH02178806 A JP H02178806A
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- JP
- Japan
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- dimensional
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- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は３次元スプライン曲線、のオフセ・ノドされた
工具通路を求める３次元工具補正方式に関し、特に簡単
なプログラム指令で３次元スプライン曲線のオフセット
された通路を求める３次元工具補正方式に関する。
工具通路を求める３次元工具補正方式に関し、特に簡単
なプログラム指令で３次元スプライン曲線のオフセット
された通路を求める３次元工具補正方式に関する。
一般に数学的な式で表現できないような曲線、例えばモ
デル形状等では、必要な点を与え、この点を滑らかにス
プライン曲線で結び、このスプライン曲線データをメモ
リに格納し、スプライン曲線データを使用して加工を行
っている。特に、３次元スプライン曲線が広く採用され
ている。
デル形状等では、必要な点を与え、この点を滑らかにス
プライン曲線で結び、このスプライン曲線データをメモ
リに格納し、スプライン曲線データを使用して加工を行
っている。特に、３次元スプライン曲線が広く採用され
ている。
〔発明が解決しようとする課題］
一方、スプライン曲線が求められても、実際の加工には
３次元工具補正をプログラムする必要がある。一般に２
次元の工具補正では、オフセット量と、簡単なＧコード
指令による工具補正指令によって、ＣＮＣ（数値制御装
置）内部でオフセットベクトルを計算し、工具中心通路
を求めることができる。
３次元工具補正をプログラムする必要がある。一般に２
次元の工具補正では、オフセット量と、簡単なＧコード
指令による工具補正指令によって、ＣＮＣ（数値制御装
置）内部でオフセットベクトルを計算し、工具中心通路
を求めることができる。
しかし、３次元工具補正は簡単にＣＮＣ内部でオフセッ
トベクトルを計算することができず、般には、各ブロッ
クでオフセットベクトルを指令して加工を行っている。
トベクトルを計算することができず、般には、各ブロッ
クでオフセットベクトルを指令して加工を行っている。
また、他の自動プログラム作成装置等を使用して、−旦
各ブロックのオフセットベクトルを計算することも可能
であるが、経済的に高価なものとなる。
各ブロックのオフセットベクトルを計算することも可能
であるが、経済的に高価なものとなる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、簡
単なプログラム指令で３次元スプライン曲線のオフセッ
トされた工具通路を求める３次元工具補正方式を提供す
ることを目的とする。
単なプログラム指令で３次元スプライン曲線のオフセッ
トされた工具通路を求める３次元工具補正方式を提供す
ることを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、３次元空間での
スプライン曲線を生成して、前記スプライン曲線の工具
のオフセットされた通路を求める３次元工具補正方式に
おいて、前記スプライン曲線上の点、前記点の前の点、
及び前記点の次の点で規定される平面上にあり、前記ス
プライン曲線上の点において、前記スプライン曲線に直
交し、指定されたオフセット量の大きさを有するオフセ
ットベクトルを求め、前記オフセットベクトルから工具
のオフセラＩ・された通路を求める３次元工具補正方式
が、 提供される。
スプライン曲線を生成して、前記スプライン曲線の工具
のオフセットされた通路を求める３次元工具補正方式に
おいて、前記スプライン曲線上の点、前記点の前の点、
及び前記点の次の点で規定される平面上にあり、前記ス
プライン曲線上の点において、前記スプライン曲線に直
交し、指定されたオフセット量の大きさを有するオフセ
ットベクトルを求め、前記オフセットベクトルから工具
のオフセラＩ・された通路を求める３次元工具補正方式
が、 提供される。
また、
３次元空間でのスプライン曲線を生成して、前記スプラ
イン曲線の工具のオフセットされた通路を求める３次元
工具補正方式において、前記スプライン曲線上の点、前
記点の前の点、及び前記点の次の点で規定される平面上
にあり、前記点の前の点と、前記点の次の点を結ぶ直線
に直交し、指定されたオフセット量の大きさを有するオ
フセットベクトルを求め、前記オフセットバク１ヘルか
ら工具のオフセットされた通路を求める３次元工具補正
方式が、 提供される。
イン曲線の工具のオフセットされた通路を求める３次元
工具補正方式において、前記スプライン曲線上の点、前
記点の前の点、及び前記点の次の点で規定される平面上
にあり、前記点の前の点と、前記点の次の点を結ぶ直線
に直交し、指定されたオフセット量の大きさを有するオ
フセットベクトルを求め、前記オフセットバク１ヘルか
ら工具のオフセットされた通路を求める３次元工具補正
方式が、 提供される。
さらに、
３次元空間でのスプライン曲線を生成して、前記スプラ
イン曲線の工具のオフセットされた通路を求める３次元
工具補正方式において、前記スプライン曲線上の点、前
記点の前の点、及び前記点の次の点で規定される平面上
にあり、前記３点からなる円弧法線方向を有し、指定さ
れたオフセット量の大きさを有するオフセットベクトル
を求め、前記オフセットベクトルから工具のオフセット
された通路を求める３次元工具補正方式が、提供される
。
イン曲線の工具のオフセットされた通路を求める３次元
工具補正方式において、前記スプライン曲線上の点、前
記点の前の点、及び前記点の次の点で規定される平面上
にあり、前記３点からなる円弧法線方向を有し、指定さ
れたオフセット量の大きさを有するオフセットベクトル
を求め、前記オフセットベクトルから工具のオフセット
された通路を求める３次元工具補正方式が、提供される
。
〔作用］
３次元スプライン曲線での前後の３点で平面を規定し、
この平面上にあって、スプライン曲線に直交する方向を
有するベクトルをオフセットベクトルとする。これを数
値制御装置内部で計算することにより、個々のブロック
でオフセット指令をする必要がなくなる。
この平面上にあって、スプライン曲線に直交する方向を
有するベクトルをオフセットベクトルとする。これを数
値制御装置内部で計算することにより、個々のブロック
でオフセット指令をする必要がなくなる。
また、３次元スプライン曲線での前後の３点で平面を規
定し、この平面上にあって、オフセットベクトルを求め
る点の前の点と後の点を結ぶ直線を求め、この直線に直
交する方向と指令されたオフセット量を有するベクトル
を求める。これを数値制御装置内部で計算することによ
り、個々のブロックでオフセット指令をする必要がなく
なる。
定し、この平面上にあって、オフセットベクトルを求め
る点の前の点と後の点を結ぶ直線を求め、この直線に直
交する方向と指令されたオフセット量を有するベクトル
を求める。これを数値制御装置内部で計算することによ
り、個々のブロックでオフセット指令をする必要がなく
なる。
さらに、３次元スプライン曲線での前後の３点で平面を
規定し、この平面上にあって、この３点で規定される円
弧の法線方向のオフセットベクトルを求め、これを数値
制御装置内部で計算することにより、個々のブロックで
オフセンｉ・指令をする必要がなくなる。
規定し、この平面上にあって、この３点で規定される円
弧の法線方向のオフセットベクトルを求め、これを数値
制御装置内部で計算することにより、個々のブロックで
オフセンｉ・指令をする必要がなくなる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明の３次元工具補正方式の概念図を示す。
スプライン曲線Ｌｓは与えられた点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、
Ｐ４、Ｐ、、−９、Ｐ、、から求められる。
Ｐ４、Ｐ、、−９、Ｐ、、から求められる。
原点Ｐ。で次の指令がされる。
０４１ １ｉ Ｊｊ Ｋｋ Ｄｄ；ここで、０４
１は３次元工具補正の開始指令であり、このＧ指令はモ
ーダルであり、次の工具補正キャンセル指令Ｇ４０が指
令されるまで有効である。すなわち始点では、スプライ
ン曲線Ｌｓが確定していないので、オフセットベクトル
を指令する。ｉ、、ｊ、にはそれぞれ、オフセットベク
トルｘ、ｙ、ｚ軸方向の成分であり、ｄはオフセット量
であり、通常は工具の半径である。なお、ここではスプ
ライン曲線は別途求められているものとし、Ｘ Ｙ Ｚ
の移動量の指令は省略しである。
１は３次元工具補正の開始指令であり、このＧ指令はモ
ーダルであり、次の工具補正キャンセル指令Ｇ４０が指
令されるまで有効である。すなわち始点では、スプライ
ン曲線Ｌｓが確定していないので、オフセットベクトル
を指令する。ｉ、、ｊ、にはそれぞれ、オフセットベク
トルｘ、ｙ、ｚ軸方向の成分であり、ｄはオフセット量
であり、通常は工具の半径である。なお、ここではスプ
ライン曲線は別途求められているものとし、Ｘ Ｙ Ｚ
の移動量の指令は省略しである。
次の点Ｐ２では、点Ｐ１、Ｐ２及びＰ３からスプライン
曲線を決め、この３点で規定される平面内にあり、かつ
点Ｐ２でこのスプライン曲線Ｌｓに垂直でオフセット量
がｄのベクトルＶ２をＣＮＣ内部で計算する。同様にし
て、ヘクトルＶ３、■４を求め、オフセットされた工具
通路Ｌｃが求められる。ただし、ここではとなり合うベ
クトルの方向が９０°以下である必要がある。
曲線を決め、この３点で規定される平面内にあり、かつ
点Ｐ２でこのスプライン曲線Ｌｓに垂直でオフセット量
がｄのベクトルＶ２をＣＮＣ内部で計算する。同様にし
て、ヘクトルＶ３、■４を求め、オフセットされた工具
通路Ｌｃが求められる。ただし、ここではとなり合うベ
クトルの方向が９０°以下である必要がある。
終点Ｐ、、では点Ｐｆｉ、点ｐ ｎ−６及び点Ｐｎ−２
の３点から平面を決め点Ｐ、ｌでスプライン曲線に垂直
なベクトルを計算する。
の３点から平面を決め点Ｐ、ｌでスプライン曲線に垂直
なベクトルを計算する。
これらのオフセットベクトルの先端の点をスプライン補
間すれば、３次元スプライン曲線のオフセットされた工
具通路を求めることができ、この計算をＣＮＣ内部で行
うことによって、個々のブロックでオフセットベクトル
を指令する必要がなく、加ニブログラムが簡単になる。
間すれば、３次元スプライン曲線のオフセットされた工
具通路を求めることができ、この計算をＣＮＣ内部で行
うことによって、個々のブロックでオフセットベクトル
を指令する必要がなく、加ニブログラムが簡単になる。
次にオフセットベクトルを求める第２の例を説明する。
第２図は第２のオフセット・＼りｌ・ルを求めるための
説明図である。ここでは点ＰＩＩｌにおけるオフセット
ベクトル■、を求める。点Ｐｍ−１、点Ｐ０、点Ｐ１−
１の３点によって、平面Ｓｍが決まる。ここで、点Ｐｆ
ｆｌ−１、点Ｐ。４．を結ふ直線り、を求め、この直線
Ｌｍに垂直で、オフセット量がｄのベクトル■７を求め
る。これを各点ごとに求めていけば、補正された工具通
路Ｌｃが求められる。
説明図である。ここでは点ＰＩＩｌにおけるオフセット
ベクトル■、を求める。点Ｐｍ−１、点Ｐ０、点Ｐ１−
１の３点によって、平面Ｓｍが決まる。ここで、点Ｐｆ
ｆｌ−１、点Ｐ。４．を結ふ直線り、を求め、この直線
Ｌｍに垂直で、オフセット量がｄのベクトル■７を求め
る。これを各点ごとに求めていけば、補正された工具通
路Ｌｃが求められる。
なお、点ｐｍ−１、点Ｐ１、点Ｐ、−１の３点が１直線
上にあるときは、平面Ｓｍが決まらないので、その直線
と前のオフセットベクトルＶ□−１から平面を決める。
上にあるときは、平面Ｓｍが決まらないので、その直線
と前のオフセットベクトルＶ□−１から平面を決める。
この例でも、始点では上記の例と同じようにオフセット
ベクトルを指令する必要がある。さらに、終点では、終
点と終点の２つ前の点を結ぶ直線に垂直なオフセットベ
クトルを求める。
ベクトルを指令する必要がある。さらに、終点では、終
点と終点の２つ前の点を結ぶ直線に垂直なオフセットベ
クトルを求める。
さらに、オフセットベクトルを求める３番目の例を説明
する。第３図はオフセットベクトルを求める第３番目の
例を説明するための図である。ここでは、スプライン曲
線Ｌｓ上の点Ｐ９でのオフセットベクトル■９を求める
。点ＰＱ−１、Ｐｑ、Ｐ Ｑ＋１で決まる平面Ｓｑを決
める。また、この３点で決まる円弧の法線方向のオフセ
ットベクトル■９を求める。ここではスプライン曲線Ｌ
ｓと３点で決まる円弧は同一の曲線となるように表しで
あるが、実際にはスプライン曲線と円弧とは一致しない
。
する。第３図はオフセットベクトルを求める第３番目の
例を説明するための図である。ここでは、スプライン曲
線Ｌｓ上の点Ｐ９でのオフセットベクトル■９を求める
。点ＰＱ−１、Ｐｑ、Ｐ Ｑ＋１で決まる平面Ｓｑを決
める。また、この３点で決まる円弧の法線方向のオフセ
ットベクトル■９を求める。ここではスプライン曲線Ｌ
ｓと３点で決まる円弧は同一の曲線となるように表しで
あるが、実際にはスプライン曲線と円弧とは一致しない
。
また、第２の例と同しように、点Ｐ、、 、Ｐｑ、ＰＱ
や、が同一直線上にある場合は、きまらないので、その
直線と前のオフセットベクトルＶＱとで平面を決める。
や、が同一直線上にある場合は、きまらないので、その
直線と前のオフセットベクトルＶＱとで平面を決める。
さらに円も決まらないので、その３点で決まる直線に直
交するベクトルをオフセットベクトルとする。
交するベクトルをオフセットベクトルとする。
さらに始点では第１及び第２の例と同様に、オフセット
ベクトルを指令する。また、終点では、終点、終点の前
の点、終点の２つ前の点の３点で円弧を決める。
ベクトルを指令する。また、終点では、終点、終点の前
の点、終点の２つ前の点の３点で円弧を決める。
次に本発明を実施するためのハードウェアについて述べ
る。第４図は本発明を実施するための数値制御装置（Ｃ
ＮＣ）のハードウェアの構成図である。図において、プ
ロセッサ１１はＲＯＭ１２に格納されているコントロー
ルプログラムに従って、全体を制御する。コプロセッサ
ｌｌａはプロセッサ１１からの指令により、ベクトル等
の計算を専用に実行する。ＲＡＭ１３は各種の計算デー
タが格納される。不揮発性メモリ１４には加ニブ０グラ
ム１４ａ、パラメータ等が記憶され、バッテリバックア
ップされた０ＭＯ３等が使用される。
る。第４図は本発明を実施するための数値制御装置（Ｃ
ＮＣ）のハードウェアの構成図である。図において、プ
ロセッサ１１はＲＯＭ１２に格納されているコントロー
ルプログラムに従って、全体を制御する。コプロセッサ
ｌｌａはプロセッサ１１からの指令により、ベクトル等
の計算を専用に実行する。ＲＡＭ１３は各種の計算デー
タが格納される。不揮発性メモリ１４には加ニブ０グラ
ム１４ａ、パラメータ等が記憶され、バッテリバックア
ップされた０ＭＯ３等が使用される。
ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１５
はＭ機能、１機能等の指令を受けて、シーケンスプログ
ラム１５ａによって工作機械を制御する信号に変換して
機械制御回路側へ出力する。
はＭ機能、１機能等の指令を受けて、シーケンスプログ
ラム１５ａによって工作機械を制御する信号に変換して
機械制御回路側へ出力する。
また、機械制御回路側からの信号を受けて、処理を行い
、その一部はプロセッサ１１によって読み取られる。表
示制御回路１６はディジタルな信号を表示信号に変換す
る。表示装置１６ａは表示信号を受け、加ニブログラム
、座標位置等を表示する。表示装置としてはＣＲＴ、液
晶表示装置等が使用される。キーボード１７は各種のデ
ータを入力するのに使用される。
、その一部はプロセッサ１１によって読み取られる。表
示制御回路１６はディジタルな信号を表示信号に変換す
る。表示装置１６ａは表示信号を受け、加ニブログラム
、座標位置等を表示する。表示装置としてはＣＲＴ、液
晶表示装置等が使用される。キーボード１７は各種のデ
ータを入力するのに使用される。
位置制御回路１８はサーボモータ２０を制御するための
回路であり、サーボアンプ１９は位置制御回路１８から
の指令を受けてサーボモータ２０を駆動する。サーボモ
ータ２０には速度帰還のためのタコジェネレータ２１と
パルスコーダ、光学スケール等の位置検出設けられてい
る。これらの要素は軸数骨だけ必要であるが、各軸の構
成は同じであるので、ここでは１軸分のみ記載しである
。
回路であり、サーボアンプ１９は位置制御回路１８から
の指令を受けてサーボモータ２０を駆動する。サーボモ
ータ２０には速度帰還のためのタコジェネレータ２１と
パルスコーダ、光学スケール等の位置検出設けられてい
る。これらの要素は軸数骨だけ必要であるが、各軸の構
成は同じであるので、ここでは１軸分のみ記載しである
。
入出力回路２３は外部とのディジタル信号の授受を行い
、機械側制御回路と結合される。手動パルス発生器２４
は各軸をディジタルに移動させるために使用され、機械
操作盤に実装される。
、機械側制御回路と結合される。手動パルス発生器２４
は各軸をディジタルに移動させるために使用され、機械
操作盤に実装される。
ここではプロセッサは１個であるが、システムに応じて
複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサシステ
ムにすることもできる。
複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサシステ
ムにすることもできる。
以上説明したように本発明では、数値制御装置内部で３
次元スプライン曲線の前後の点からオフセットベクトル
を計算して、オフセットされた工具通路を求めるように
したので、個々のブロックごとにオフセットの指令が不
要で、加ニブログラムの作成が簡単になる。また、プロ
グラムの作成に高価な自動プログラム作成装置が不要と
なる。
次元スプライン曲線の前後の点からオフセットベクトル
を計算して、オフセットされた工具通路を求めるように
したので、個々のブロックごとにオフセットの指令が不
要で、加ニブログラムの作成が簡単になる。また、プロ
グラムの作成に高価な自動プログラム作成装置が不要と
なる。
第１図は本発明の３次元工具補正方式の概念図、第２図
はオフセットヘクトルを求めるため第２の例の説明図、 第３図はオフセノＩ・ヘクトルを求めるための第３の例
の説明図、 第４図は本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮＣ
）のハードウェアの構成回である。 Ｐｌ 〜Ｐ、ｌ ｓ Ｌｃ −・−−−− スプライン曲線上の点 スプライン曲線 オフセットされた工具通路 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 ■ ５ａ ６ａ 〜■。 プロセッサ コプロセッサ ＯＭ ＡＭ 不揮発性メモリ 加ニブログラム ＰＭＣ（プログラマブル ・マシン・コントローラ） シーケンスプログラム 表示装置 キーボード オフセットヘクトル
はオフセットヘクトルを求めるため第２の例の説明図、 第３図はオフセノＩ・ヘクトルを求めるための第３の例
の説明図、 第４図は本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮＣ
）のハードウェアの構成回である。 Ｐｌ 〜Ｐ、ｌ ｓ Ｌｃ −・−−−− スプライン曲線上の点 スプライン曲線 オフセットされた工具通路 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 ■ ５ａ ６ａ 〜■。 プロセッサ コプロセッサ ＯＭ ＡＭ 不揮発性メモリ 加ニブログラム ＰＭＣ（プログラマブル ・マシン・コントローラ） シーケンスプログラム 表示装置 キーボード オフセットヘクトル
Claims (6)
- （１）３次元空間でのスプライン曲線を生成して、前記
スプライン曲線の工具のオフセットされた通路を求める
３次元工具補正方式において、 前記スプライン曲線上の点、前記点の前の点、及び前記
点の次の点で規定される平面上にあり、前記スプライン
曲線上の点において、前記スプライン曲線に直交し、指
定されたオフセット量の大きさを有するオフセットベク
トルを求め、前記オフセットベクトルから工具のオフセ
ットされた通路を求める３次元工具補正方式。 - （２）前記スプライン曲線での始点では３次元オフセッ
トベクトルを指定し、終点では終点、終点の前の点及び
終点の２つ前の点で規定される平面上にあり、終点で前
記スプライン曲線に直交するベクトルをオフセットベク
トルとすることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の３次元工具補正方式。 - （３）３次元空間でのスプライン曲線を生成して、前記
スプライン曲線の工具のオフセットされた通路を求める
３次元工具補正方式において、 前記スプライン曲線上の点、前記点の前の点、及び前記
点の次の点で規定される平面上にあり、前記点の前の点
と、前記点の次の点を結ぶ直線に直交し、指定されたオ
フセット量の大きさを有するオフセットベクトルを求め
、 前記オフセットベクトルから工具のオフセットされた通
路を求める３次元工具補正方式。 - （４）前記スプライン曲線での始点では３次元オフセッ
トベクトルを指定し、 前記スプライン曲線の終点では終点、前記終点の前の点
及び前記終点の２つ前の点で規定される平面上にあり、 前記終点と前記終点の２つ前の点を結ぶ直線に直交する
ベクトルを工具補正ベクトルとすることを特徴とする特
許請求の範囲第３項記載の３次元工具補正方式。 - （５）３次元空間でのスプライン曲線を生成して、前記
スプライン曲線の工具のオフセットされた通路を求める
３次元工具補正方式において、 前記スプライン曲線上の点、前記点の前の点、及び前記
点の次の点で規定される平面上にあり、前記３点からな
る円弧法線方向を有し、指定されたオフセット量の大き
さを有するオフセットベクトルを求め、 前記オフセットベクトルから工具のオフセットされた通
路を求める３次元工具補正方式。 - （６）前記スプライン曲線での始点では３次元オフセッ
トベクトルを指定し、 前記スプライン曲線の終点では終点、前記終点の前の点
及び前記終点の２つ前の点で規定される平面上にあり、 前記３点で構成される円弧の法線方向を有するベクトル
をオフセットベクトルとすることを特徴とする特許請求
の範囲第５項記載の３次元工具補正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63332538A JP2806955B2 (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | ３次元工具補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63332538A JP2806955B2 (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | ３次元工具補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02178806A true JPH02178806A (ja) | 1990-07-11 |
| JP2806955B2 JP2806955B2 (ja) | 1998-09-30 |
Family
ID=18256040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63332538A Expired - Fee Related JP2806955B2 (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | ３次元工具補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2806955B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995002856A1 (de) * | 1993-07-16 | 1995-01-26 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum steuern von bewegungen und/oder prozessen eines werkzeugs |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62264307A (ja) * | 1986-05-13 | 1987-11-17 | Fanuc Ltd | 法線ベクトル演算方法 |
-
1988
- 1988-12-29 JP JP63332538A patent/JP2806955B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62264307A (ja) * | 1986-05-13 | 1987-11-17 | Fanuc Ltd | 法線ベクトル演算方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995002856A1 (de) * | 1993-07-16 | 1995-01-26 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum steuern von bewegungen und/oder prozessen eines werkzeugs |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2806955B2 (ja) | 1998-09-30 |
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