JPH02174601A - 農作業車の進行方向制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は農作業において、畝に植立する立毛（以下た
ばこを例にとって説明する）の管理作業（たとえば無人
防除作業）あるいは収穫作業等を行う農作業車の進行方
向制御方法に関する。

従来の技術 農作業機の進行方向を自動的に変える制御方法としては
、畑の畝面を検知して駆動装置を作動する方法が一般的
である。

発明が解決しようとする課題 しかしながら畝上に植立する立毛への処理あるいは摘心
、葉の収穫等を機械的に実施するためには、畝面を検知
して農作業機の進行方向を制御する一般的方法では極め
て精度が悪い。

これは畝面の状態、立毛の位置および姿勢等が不均一で
あれば当然誤差も大となり、立毛の損傷をおよぼすこと
もありまた高速になるほど駆動装置の追随も困難となる
。従って立毛への精度よい処理のためには適切な方法と
は云い難い。

発明の目的 この発明は高速でも正確に進路方向を制御できる農作業
車の進路方向制御方法を提供することを目的とする。

発明の要旨 この発明は特許請求の範囲に記載された農作業車の進行
方向制御方法を要旨としている２゜課題を解決するため
の手段 第２２図と第２３図を参照する。

成型された畝をまたいで走行する農作業車として葉たば
こ収穫車とする。

この葉たばこ収穫車は、進行方向の制御を畝に植立して
いる立毛の幹Ｔを感知して幹Ｔの位置を基準にして行う
のである。

感知方式では接触、非接触は問わない。

作　　用 葉たばこ収穫車のような農作業車を正確に方向制御でき
農作物の幹Ｔをいためることもない。

実施例 この発明の進路制御方法を実施する進路制御装置を第２
２図と第２３図で説明する。

農作業車としてたとえば葉たばこ収穫装置を例として説
明する。この装置は２つの前輪５．６と２一つの後輪（
後述する）を有している。第２２図では、上方から収穫
装置と畝Ｕとたばこの幹Ｔをみている。Ｌは葉である。

［進路制御装置］ 前輪５，６は第５又は２２図の油圧シリンダ４４により
右方向又は左方向に転回することができる。この角度は
たとえば９０°である。油圧シリンダ４４の右側ボート
Ｐｌは電磁弁２００のＲ側とオービットロール２０１に
つながっている。ポートＰ２は電磁弁２００のＬ側とオ
ービットロール２０１につながれている。

電磁弁２００のＬｌ側はリリーフ弁２０２につながれて
いる。Ｒ側は油圧ポンプ１６の出口側と電磁弁２０３に
つながれている。電磁弁２０３の出口はリリーフ弁２０
２につながれている。リリーフ弁２０２はオービットロ
ール２０１と油タンク２０４につながれている。油タン
ク２０４は油圧ポンプ１６とつながれている。油圧ポン
プ１６はエンジン１０により回転できる。電磁弁２００
は比例制御弁であり、電磁弁２０３はオンオフ制御弁で
ある。

第２２図において、実線矢印の油経路は前輪５．６の向
きを自動操作する時における油の流れを示している。ま
た点線矢印の油経路はハンドル１４を用いて手動操作す
る時における油の流れを示している。

第２３図を参照する。

油圧ポンプ１６と油圧モータ１９は油圧ホース１８でつ
ながれており、途中に電磁弁２０５が設けられている。

この電磁弁２０５のオンオフにより油圧モータ１９への
油の供給停止を行える。油圧モータ１９の回転により変
速機２０、ミッション２１等を介して後輪７．８を駆動
できる。

［電気制御系２３０］ 第２３図の電気制御系２３０は、電磁弁２００．２０３
．２０５を制御するのに用いる。

電気制御系２３０は２つのスイッチ手段２７１〜２７２
とセンサ７２ａ、７２ｂを有している。スイッチ手段２
７１と２７２は対称形のものである。スイッチ手段２７
１は回転カム２７５とホロワ２７６を有する。またスイ
ッチ手段２７２は回転カム２７７とホロワ２７８を有す
る。

回転カム２７５．２７７は前輪５．６の回転にしたがい
回転する。ホロワ２７６と２７８は回転カム２７５．２
７７の回転によりオンオフ制御される。第２３図の状態
では前輪５．６は真直でスイッチ手段２７１．２７２は
オフ状態である。

センサ７２ｍ、７２ｂは対称形で、進行方向Ｂに進みた
ばこの幹Ｔにふれると矢印方向にそれぞれスプリング７
２ｃ、７２ｄの力に抗して動かされるのである。センサ
間の最小隙間は幹Ｔに接触するように設定する。第２３
図の状態では、センサ７２ｉ、７２ｂは幹Ｔにふれてい
ないのでそれぞれ接点ａ、ｅに位置されている。また接
点す、ｄはダイオード２９０，２９１を介して感知オン
タイマ３００につながれている。感知オンタイマ３００
はさらにスイッチ３１０と電磁弁２０５につながれてい
る。

さらにスイッチ手段２７１の接点りとスイッチ手段２７
２の接点ｉにはそれぞれ電磁弁２００のＲ側とＬ１側が
つながれている。

［スイッチ３１０がオフの場合二手動走行制御時］ 第２３図においてスイッチ３１０がオフの場合には、電
磁弁２０３は閉じかつ電磁弁２００には電気制御系２３
０からの電流は流れない。電磁弁２０５も開いていて油
圧モータ１９は回る。このため第２２図の点線矢印で示
す油の経路となり、ハンドル１４により前輪５．６の向
きを変えるのである。

［スイッチ３１０がオンの場合：自動走行制御時］ 第２４図のようにセンサ７２ａ、７２ｂともに幹Ｔにふ
れていない。電磁弁２０３は閉じたままで、電磁弁２０
０．２０５も作動せず、この状態では、油圧モータ１９
は回っており、前輪５，６は直進したままで自動走行す
る。

［スイッチ３１０がオンでセンサ７２ｂがオンの場合］ 第２５図のようにセンサ７２１＋が幹Ｔにふれると、セ
ンサ７２ｂの接点ｄとｅがつながる。つまり電磁弁２０
０のＲ側を作動させて油が第２２図の油圧シリンダ４４
の右側に入り前輪５，６は右方向に転回する。

第２６図のように右方向へ前輪５，６が動いていると、
スイッチ手段２７２のみがオンになる。

第２７図のように１木目の幹Ｔが通りすぎセンサ７２ｂ
がオフになると、スイッチ３１０と電磁弁２００のＬ１
側がつながる。これによりＬ１側が作動して油圧を第２
２図の油圧シリンダ４４の左側に与えるので、前輪５゜
６は真直の位置にくるとスイッチ手段２７２がオフにな
る。

なお、前輪５．６が左側へ向くときも同様にして行える
。

ところで、上述の動作中に、感知オンタイマ３００は、
たとえば第２８図のように動作する。この例は時速３ｋ
ｍ／ｈで走行したものである。

幹Ｔ１〜Ｔ９は等間かくに植立されており、１木矢株と
なっている場合を想定している。

幹間隔はたとえば黄色種たばこの場合は４２国である。

進行方向Ｂにそって進むと、幹Ｔ１〜Ｔ４まではセンサ
が逐一検知して１秒のタイマカウントを出す。しがし欠
株となっているところでは当然２秒のタイマカウントと
なる。４秒以下のタイマカウントで幹から次の幹まで走
行すれば自動停止しない。幹Ｔ６〜Ｔ８まで同様にカウ
ントして畝端Ｐにくる。

そうすると、タイマカウントは５秒となりこのとき、第
２３図の感知オンタイマ３００は電磁弁２０５をオンし
て油圧モータ１９への油の供給を止める。これにより自
動的に走行は停止する。

ところでノイズ防止のため幹下部を通す場合と、枠上部
を通す場合によりセンサの感知程度を変化させるのが望
ましい。またセンサは幹に直接接触する場合だけでなく
。たれ下がる葉をはさみこんで接触する場合もあるので
、接触圧を調整してエラー信号の出ないようにする。

なお枕地（作業機が旋回に必要な圃場端までの距離）を
５〜６ｍを確保しておくことにより安全に作業できる。

上述のようにすることで、無人走行および停止が可能と
なり、オペレータは枕地での旋回操作のみを行えばよい
。

特に別の例として薬剤散布作業等の無人運転の場合オペ
レータは離れた位置より監視するのみでよく、人体への
影響を排除できる。

また作業効率は従来の２倍以上である。

次にたばこ収穫装置を第１図等により具体的構造を説明
する。

第１図と第２図を参照する。

葉たばこ収穫装置は、収容機構１、葉もぎ機構２、移送
機構３、取込み機構４を有している。

［走行駆動系］ 葉たばこ収穫装置は２つの前輪５．６と２つの後輪７．
８を有する。フレーム９にはエンジン１０、高架フレー
ム１１、運転席１２を有する。高架フレーム１１はたば
こをまたぐ関係上とくに第２図でよく示すように門形で
ある。運転席１２には各種操作レバー類１５、座席シー
ト１３、ハンドル１４がある。

第３図を第１図と第２図とともに参照する。

第３図には後輪７，８に駆動力を付与する系統が示しで
ある。

重量のバランスをとり走行安定性を図るために、右側に
エンジン１０と油圧ポンプ１６と油圧オイルタンク（図
示せず）が設置され、左側に運転席１２、ミッション２
１等を設置している。

走行部の動力伝導は次のようになっている。

右側のエンジン１０でチェーン１７を介して油圧ポンプ
１６をまわし、油圧を油圧ホース１８で左側の油圧モー
タ１９に伝導する。そしてリングコーン式の無段変速機
２ｏを通じてミッション２１へ伝達される。動力はミッ
ション２１からチェーン２２により左側の後輪８へ伝達
される。一方、動力はミッション２１からチェーン２３
．２４．２５及び伝動軸２６．２７を介して右側の後輪
７へ伝達される。

これ以降、第３図のようにたばこの幹はＴで示し、畝は
Ｕ１葉はして示す。

第４図を参照する。葉たばこ収穫装置がは場の凹凸に対
応して走行できるようにローリング装置３０を組込んで
いる。通常の門型構造における１点支持等のローリング
装置では、支持点がかなり高いため、ローリングにより
車体が左右振れを生じ望ましくない。

この実施例ではローリング装置３０は次のようになって
いる。

ローリング装置３０では、前輪はそのままの垂直方向に
向いた状態で上下のローリングを繰返す構造であるため
横振れは生じない。

前輪５．６は縦軸３１．３２に直結している。

この縦軸３１．３２は高架フレーム１１に固定したケー
ス３３．３４内を上下動及び旋回動する。

具体的には、縦軸３１．３２の上部にはそれぞれスプラ
イン３５．３６が形成されている。縦軸３１．３２の上
端は、緩衝金具３１ｍ、３２ａを介して、ローリングア
ーム３０畠と連結している。緩衝金具３１ａ、３２ａの
部分３１ｂ、３２ｂに対して縦軸３１３２は回転自在で
ある。

車体荷重はローリング支点３０ｂで受けており、緩衝金
具３１！、３２１には常に引張荷重が掛るようにしであ
る。

さらに、前輪旋回角度増幅装置４５を設け、狭い枕地（
は場端）で小廻りのきく構造となっている。

第５図のように上記スプライン３５．３６はそれぞれギ
ヤ３７．３８とかみ合っている。

ギヤ３７．３８はギヤ３９．４０とかみ合っている。ギ
ヤ３７．３８はギヤ３９．４０より小さい。

ギヤ３９．４０は操作部４１．４２に対して回らないよ
うに操作部４１．４２に取付けられている。操作部４１
．４２はロッド４３により連結されている。操作部４２
は油圧シリンダ４４のロッドが矢印Ａ方向に伸びると、
操作部４１．４２は所定角度回転可能である。

４輪形式の収穫装置では、前輪５．６の旋回角度の大な
るほど有利である。本機は後輪７．８の何れかを軸とし
て車体が旋回するように、前輪５．６を左右９０°に、
つまり車体に対し、前輪５．６が真横に向くまで、角度
を変えうるような構造となっている。上述のように第５
図の大きいギヤ３９．４０をロッド４３でつなぎ、大き
いギヤ３９．４０と小さいギヤ３７．３８をかみ合わせ
ることにより増幅するものである。１例をあげれば、大
きいギヤ３９．４０を４５°動かすことにより小さいギ
ヤ３７．３８を９０°回転させることになる。小さいギ
ヤ３７．３８は縦軸３１．３２側に直結しているため、
小さいギヤ３７．３８の移動角度は前輪５．６の移動角
度となる。

このようにして旋回角度を大きくとることにより、枕地
の地積は少なくて済み、旋回所要時間も少なくなる等機
械性能を高めることができる。

［収容機構１１ 第２図に示すようにフレーム９の左右に収容機構１．１
が設けられている。第６図と第７図を参照すると、収容
機構１は収容槽５０と中子５１を有している。収容槽５
０は底網５２、側板５３，５４、奥板５５：とびら５６
を有している。とびら５６は側方に開くことが可能であ
る。この収容槽５０内にはたとえばクロス製の収容体５
７を第８図と第９図のように配置できる。この収容体５
７は葉りをつつんでしまうものである。

収容槽５０は第７図と第１０図に示すようにフレーム９
から必要に応じて引出し可能である。第７図ではすでに
収容槽５０がフレーム９から側方に引出されている。第
１０図では点線で示す状態がフレーム９内に収容槽５０
が収容された状態であり、実線の状態が引出された状態
であるに の引出しにはレール５８と補助レール５９を用いる。レ
ール５８はフレーム９の内側に固定されており、補助レ
ール５９は第１０図のように点線で示す状態から９０°
回して水平に支持できるようになっている。つまり収容
槽５０を引出すときにはレール５８と補助レール５９は
一直線になり、これらのレールに沿って収容槽５０のコ
ロ５０ａをころがして引出し可能である。

一方、中子５１は収容槽５０よりは小さく、ふた５１ａ
を有している。中子５１は部材６０．６０を介してチェ
ーン６１．６１に連結されている。チェーン６１．６１
はともにスプロケット６２．６２にかみ合い、スプロケ
ット６２．６２はシャフト６３に取付けられている。シ
ャフト６３は図示しない駆動源により回転される。シャ
フト６３を回転すると中子５１は距離Ｒ下がり、収容槽
５０の中に入る。

第７図、第８図、第９図は中子５１が上端に位置されて
いる状態を示す。

第１１図は、上記収容体５７に収穫した葉りをつつみこ
んでフック６０ａにより吊下棒６１ａに吊っている状態
を示している。

［吊下げフレーム６５．６６］ 第１２図と第１３図にはフレーム９に吊下げた１対の吊
下げフレーム６５．６６を示している。吊下げフレーム
６５．６６はそれぞれフレーム９に対してチェーン６７
．６８を介して吊下げられていて、レール６９．７０に
沿って上下動自在である。これは畝とたばこの高さに対
応するためである。

第１２図と第１３図では矢印Ｂが走行方法である。

第１２図に示すように吊下げフレーム６５゜６６の前側
には先導部材７１とセンサ７２が設けられている。先導
部７１．７１はＶ詩形になっており、たばこを吊下げフ
レーム６５゜６６の間に確実に導くものである。またセ
ンサ７２は走行方向の制御用のものでたばこの幹に当た
るのを検知して装置の走行方向を正しくするのである。

［葉もぎ機構２］ 第１２図と第１３図によると、葉もぎ機構２は吊下げフ
レーム６５．６６に設定されている。第１の回転体７５
は、両端がそれぞれ取付位置調整用のフレーム７８．７
９により吊下げフレーム６５に設置されている。一方策
２の回転体７６は、両端がそれぞれ取付位置調整用のフ
レーム８０．８１により吊下げフレーム６６に設置され
ている。

フレーム７８．８０は対称形状のものである。フレーム
７９．８１も対称形状のものである。これら４つのフレ
ームは長さを伸縮調整可能である。

フレーム７８．８０を第１４図で説明する。

つまり、フレーム８０の一端は軸ロック金具８２に取付
けられている。フレーム８０の他端はベアリング８３と
なっている。フレーム８０のボルト８４をゆるめてベア
リング８３と一体の部材８５の長さをＤ方向に調整する
ことで回転体７５と７６の相対間隔をかえることができ
る。

また、フレーム８０は軸ロック金具８２により矢印Ｃの
いずれかのところに向けて固定可能である。これにより
回転体７５．７６の高さ方向の位置を変えることができ
る。

一方、フレーム７９も同様にボルト９０をゆるめること
で長さを調整でき、回転体７５゜７６の相対的間隔を変
えることができる。

また、フレーム７９は軸ロック金具９４によりＣ方向に
向けて固定可能である。これにより回転体７５．７６の
高さ方向の位置を変えることができる。以上のことはフ
レーム８１も同じである。

回転体７５．７６は同様の構成であるので７６について
説明する。

第１５図と第１６図のようにくし歯状もしくは凹凸形の
回転羽根１００は、長尺物である。回転羽根１００は軸
１０１に押え板１０２を介して着脱自在に取付けられて
いる。回転羽根１００は、たとえばゴム材質あるいは化
学繊維製版により作ることができる。

実験によると、回転羽根の形状よりも材料の材質（硬度
たわみ等）や板厚により葉もぎ性能に差が生じた。軟貿
材料では葉の取りこぼしが多く、また硬度が高すぎると
葉の一部のみが破れ飛散する傾向が認められた。

試験の結果では天然ゴム（硬度４０〜９０）のうち硬質
天然ゴム板（硬度８０、引張強度１００　ｋｇ／ａｌ、
引裂強度３０ｋｇ／ｃｍ）、またはこれに類する黒ネオ
プレンゴム板が特に葉もぎ性能が良好であった。しかし
、上位葉については葉型が小さく葉質もやや異なるうえ
、幹丈の不揃いや、先端部のゆれが大きい等の理由から
特に頂上葉の取り残しが発生しやすいが、この場合、機
械的性質の優れた軟貨ウレタンシート（例えばクレハ化
学製ＵＡ３６ＯＮ−１）などに第１６図のように鉄製エ
ツジ１０３を付けたものが歯切れよく、葉もぎ効率が優
れていた。このようにすると上位葉のもぎとりがとくに
容易となる。

第１４図にもどると、軸１０１の両端はユニバーサルジ
ヨイント１０６．１０７を介してベアリング８３．１０
５に軸受けされている。

ユニバーサルジヨイント１０６はフレキシブルワイヤ１
０８に直結されている。フレキシブルワイヤ１０８を介
して回転羽根７５゜７６は油圧モータ１０９により回転
可能である。ただし、回転羽根７５．７６は逆方向であ
るＥ、Ｆ方向に回る。これによりたばこをこれらの間に
通し葉りをもぎとるのである。

葉もぎ効率はゴム板の形状、厚さ、硬度および回転数等
により微妙に差が生ずる。

回転羽根の回転数は３００〜１．０００ｒｐ、　ｍ、程
度が望ましい。葉は１本当り１５〜２０枚収穫するが上
位葉から順次過熟となるので、数回に分けて行う。この
ため、高さ方向の調節が必要である。高さ方向の位置は
上記第１２図の吊下げフレーム６５．６６を上下させて
決定する。葉もぎの枚数は回転羽根７５．７６の傾きを
変えて決定する。

［移送機構３１ 第１３図を参照すると、左右の移送機構３は吊下げフレ
ーム６５．６６にそれぞれ回転体７６．７７に沿って配
置されている。

第１７図は第１３図のＸ−Ｘ線での断面を示している。

コンベア１２０，１２１は第１３図の油圧モータ１２２
，１２２ａにより、第１７図のＪ、に方向に回転可能で
ある。

コンベア１２０．１２１は、はぼ回転羽根１００に沿っ
て配置されている。コンベアにはブラシ１２３が一定間
隔ごとに植設されている。ブラシ１２３は第１３図のよ
うに吊下げフレーム６５．６６の長さ方向に沿って配置
されている。

第１７図と第１２図を参照する。受板１３０．１３１は
、吊下げフレーム６５．６６にそって設けられている。

つまりコンベア１２０．１２１の下側に配置されている
。第１７図のように受板１３０，１３１の内側にはブラ
シ１３５，１３６が設（プられている。これは、たばこ
幹を通ししかも葉りが下に落ちないようにするものであ
る。第１７図と第１８図のように受板１３０．１３１の
外側は収容槽５０に達している。また、受板１３０，１
３１はブラシ１２３の先端が接触するように配置したも
のである。これにより受板との間に葉りを挾んで強制的
に搬送するので確実に葉りを収容槽５０側へ運べる。さ
らにがなりの角度（たとえば４５度以上）でコンベア１
２０．１２１と受板１３０．１３１を傾斜して保持して
もよい。葉たばこへの損傷などの影響は認められなかっ
た。

［取込み機構４］ 第１３図では取込み機構４が葉もぎ機構２の後側に配置
されている。葉もぎ機構２．２は第１９図と第２０図に
おいて葉も・ぎ機構２側から走行方向Ｂと反対方向に受
板１３ｏ。

１３１−ヒを流れてきた葉を強制的に取込んで上記コン
ベア１２０，１２１に送りこんで上記収容槽に入れるの
である。

取込み機構４は、詳しくは開示しないがたとえば第１３
図の油圧モータ１２２，１２３の力を利用してＹ、Ｚ方
向に回すことができる。

取込み機構４は回転部材１５０，１５１と前記受板１３
０，１３１とから成る。回転部材１５０，１５１はそれ
ぞれ４枚の羽根１５２を有する。回転部材１５０．１５
１が回ると、羽根１５２と受板１３０．１３１の間に葉
がはさまれてコンベア１．２０，１２１のブラシ１２３
に送るのである。

羽根１５２は、かなり硬い材質でできたもので放射状に
配したものである。羽根は受板およびケーシングにピッ
タリ接触していることが必要である。回転部材の先端に
は陣傘状のガイド１５０ｇ、１５１ａを取付け、幹の喰
い込みを防ぐ。

葉りの収穫 第１図のように収容槽５０はフレーム９内に収められて
おり、中子５１は収容槽５０内に入っている。

運転席１２のオペレータはエンジン１０を作動して、第
２図のように畝にそって進む。

このときの凹凸はローリング機構３０で吸収する。

一方、第１２図の葉もぎ機構２の回転体７５．７６は、
次のように高さを変える。第２１図に示すように収穫の
幅ｔは回転体７５゜７６の傾きを変えて調節する。回転
体は通常は先行方向Ｂの前端を高く、後端を低くして作
動させる。また総かき時の最終収穫では幹丈のバラツキ
に対応するため前端を低く、あるいは想像線で示すよう
後端を高くして作動させる。

回転体の後端は、取込み回転羽根の回転軸の延長線に近
くセットするのが望ましい。

なお回転体を駆動する第１４図のフレキシブルワイヤ１
０８は葉りを回転体の下側に導くガイドの役割も果たす
。

走行しながら回転体７５．７６を回すと、収穫幅ｔの葉
りが幹からもぎとられて、第１７図のようにコンベア１
２０，１２１により中子５１に収容される。

また、後側の取込み機構４に達した葉りも第２０図のよ
うにして回転部材１５０．１５１およびコンベア１２０
，１２１を介して第８図のように中子５１内に収容され
る。中子５１がいっばいになったら中子５１を上げて、
次に葉りを収容槽５０に入れる。

第８図のようにいっばいになったら第９図のように中子
５１のふた５１ａをあけて中の葉りを収容槽５０におと
して入れる。次に中子５１のふた５１１をとじて中子５
１を下げて収容槽５０内の葉をおしつける。このあと中
子５１を上げる。これにより収容槽５０にできた空所に
さらに葉りを入れる。

この作業をくり返し収容槽５０に葉りがいっばいになっ
たら第７図と第１０図のように収容槽５０をフレーム９
から引出す。そして、第１１図のように収容体６０で葉
りをつつみ６０１に吊下げておく。このあとも同様の作
業をくり返す。

以上のようにすることで移送機構３が葉を吸い込み畝の
外側方向に引っ張っている状態で葉もぎ機構２が作用す
るので、収穫葉の取りこぼしが少なく確実に収容できる
。葉もぎ用の回転羽根で葉もぎが完全に行えない葉があ
っても、コンベアに引っ張られながら、かつ、回転羽根
の下側に誘導されているので、取込み機構４がもぎ取り
を最終的に強制的に行う。したがって、葉もぎ用の回転
羽根の終端は、取込み用の回転体に近いのが望ましい。

たばこ産地において数多くの実用化試験を行い、高速か
つ安定した自動収穫が可能となった。

１例をあげれば畝の長さ１００ｍのは地での作業では１
０アールを１時間で収穫し、収穫した葉はほとんど損傷
がなかった。

従って本機の性能は、人力による収穫、持ち出しに比較
すると約１０倍の能力があることがわかった。

葉たばこの生産は、他作物に較べ生産費がかさみ外国産
葉よりかなり高価であることから、生産性向上をはかる
ことが急務である。

このためには、は地の集約化と高能力の機械の導入が不
可欠であり、本発明の方法により生産費の大幅な効率化
が図れた。

発明の詳細 な説明したようにこの発明によれば、高速でも正確に進
路方向を制御でき、作業の能率と安全性を向上できる。

とくに立毛の下葉が繁茂し前方が見えない時に著しい効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の装置の側面図、第２図はこの発明の
装置の後面図、第３図は駆動系の図、第４図はローリン
グ機構とかじとり機構の図、第５図はかじとり機構の図
、第６図は装置の別の側面図、第７図は収容機構を中心
に示す斜視図、第８図〜第１０図は収容機構の作動図、
第１１図は葉をつつみこんだ図、第１２図は葉もぎ機構
、移送機構等を示す前側の斜視図、第１３図は後側の斜
視図、第１４図と第１５図は葉もぎ機構を示す斜視図、
第１６図は回転羽根の一部を示す図、第１７図と第１８
図は葉をコンベアにより送っている状態を示す図、第１
９図は取込み機構を示す図、第２０図は取込み機構とコ
ンベアにより葉を送っている状態を示す図、第２１図は
葉もぎ機構の設定角度を説明する図、第２２図は前輪制
御用の油圧系を示す図、第２３図〜第２７図はセンサと
制御系を示す図、第２８図は制御を示す図である。 １・・・・・・・・・収容機構 ２・・・・・・・・・葉もぎ機構 ３・・・・・・・・・移送機構 ４・・・・・・・・・取込み機構 ５．６・・・前輪 Ｆｉｇ、２ ／ Ｆｉｇ。５ Ｆｉｇ。９ ６０ａ Ｆｉｇ、ｉ５ Ｆ’ｐｇ、ｉ６ Ｆｉｇ、２２ Ｆｉｇ、２５ Ｔ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 成型された畝を跨いで走行する農作業車の 進行方向制御方法において、進行を司る方向制御を畝に
   植立する作物の幹を感知し、幹の位置を基準に進行方向
   制御を行わしめることを特徴とする農作業車の進行方向
   制御方法。