JPH02165304A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPH02165304A JPH02165304A JP32152988A JP32152988A JPH02165304A JP H02165304 A JPH02165304 A JP H02165304A JP 32152988 A JP32152988 A JP 32152988A JP 32152988 A JP32152988 A JP 32152988A JP H02165304 A JPH02165304 A JP H02165304A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
この発明は制御装置に係わり、特にランプ状の目標値に
制御量を追従させることのできるものに関する。
制御量を追従させることのできるものに関する。
（発明の概要）
この発明では、ランプ状の目標値に定常偏差分だけバイ
アスを付加し、しかもそのバイアス量を定常偏差を観測
して求めるようにして、制御対象の特性変動が生じても
、常に制御量を真のランプ状の目標値に一致させて追従
させることができる。
アスを付加し、しかもそのバイアス量を定常偏差を観測
して求めるようにして、制御対象の特性変動が生じても
、常に制御量を真のランプ状の目標値に一致させて追従
させることができる。
（従来技術とその問題点）
従来、ランプ状の目標値（以下「目標値」という）に制
御量を追従させる制御装置としては、第５図に示される
ようなものが知られている。ここには、フィードバック
とフィードフォワードのいわゆる２自由度ＰＩＤ制御方
式が示されていて、傾きｒ（ｔ）＝ａ −ｔ 十すの目
標値ｒ （ｓ）と制御対象（Ｐ（Ｓ））１からの制御量
ｙ （ｓ）とが比較器にて比較され、その偏差ｅ （ｓ
）が検出されている。
御量を追従させる制御装置としては、第５図に示される
ようなものが知られている。ここには、フィードバック
とフィードフォワードのいわゆる２自由度ＰＩＤ制御方
式が示されていて、傾きｒ（ｔ）＝ａ −ｔ 十すの目
標値ｒ （ｓ）と制御対象（Ｐ（Ｓ））１からの制御量
ｙ （ｓ）とが比較器にて比較され、その偏差ｅ （ｓ
）が検出されている。
この偏差ｅ （ｓ）を基にフィードバック演算部（Ｇ、
Ｓ） ） ３ではその偏差ｅ （ｓ）を０とするように
操作量が演算されて比較器４へ送出されている。
Ｓ） ） ３ではその偏差ｅ （ｓ）を０とするように
操作量が演算されて比較器４へ送出されている。
一方、目標値ｒ （ｓ）はフィードフォワード演算部（
Ｇ Ｆ Ｆ ＋ｓ＋ ）に送出されて、所定のフィード
フォワード係数により目標値ｒ （ｓ）が処理されたの
ち上記比較器４へ送出され、フィードバック演算部３の
出力と比較され、すなわちフィードバック演算部３から
の操作量とフィードフォワード演算部５からの操作量と
の差により操作量Ｕ （Ｓ）が制御１位置へ送出され、
この操作量ｕ （ｓ）により制御対象１が制御されてい
る。
Ｇ Ｆ Ｆ ＋ｓ＋ ）に送出されて、所定のフィード
フォワード係数により目標値ｒ （ｓ）が処理されたの
ち上記比較器４へ送出され、フィードバック演算部３の
出力と比較され、すなわちフィードバック演算部３から
の操作量とフィードフォワード演算部５からの操作量と
の差により操作量Ｕ （Ｓ）が制御１位置へ送出され、
この操作量ｕ （ｓ）により制御対象１が制御されてい
る。
ところで、」１記制御装置においては制御動作の定常状
態において定常偏差ｅ〜のため目標値に制御量が一致し
て追従できないという問題点がある。
態において定常偏差ｅ〜のため目標値に制御量が一致し
て追従できないという問題点がある。
すなわち、第６図の一点鎖線で示される傾きの目標値ｒ
（ｓ）があったときに、定常偏差ｅ−によって実線で
示されるように制御量ｙ （ｓ）が一致して追従できな
いという問題点がある。なお、同図において時間ｔ２で
制御対象１の特性が変動して目標値ｒ （ｓ）と制御量
ｙ （ｓ）との差がさらに拡大したことが示されている
。
（ｓ）があったときに、定常偏差ｅ−によって実線で
示されるように制御量ｙ （ｓ）が一致して追従できな
いという問題点がある。なお、同図において時間ｔ２で
制御対象１の特性が変動して目標値ｒ （ｓ）と制御量
ｙ （ｓ）との差がさらに拡大したことが示されている
。
上記の定常偏差ｅ〜の発生するメカニズムは、以下の伝
達関数の式から理解することができる。
達関数の式から理解することができる。
すなわち、第５図のブロック図において、目標値ｒ （
ｓ）と制御量ｙ （ｓ）間の伝達関数は、次の（１）式
によって求められる。
ｓ）と制御量ｙ （ｓ）間の伝達関数は、次の（１）式
によって求められる。
ｙ（ｓ） ＝ ［Ｇ（Ｓ）−ＧＦＦ（Ｓ） ］ Ｐ（Ｓ
）ｒ（ｓ） １＋Ｇ（ｓ）番Ｐ（ｓ） 、、、
（１）上式により、目標値ｒ （ｓ）と偏差ｖｉｅ （
ｓ）間の伝達関数はｅ （ｓ）＝ ｒ （ｓ）−ｙ （
ｓ）の関係により次の（２）式に示される。
）ｒ（ｓ） １＋Ｇ（ｓ）番Ｐ（ｓ） 、、、
（１）上式により、目標値ｒ （ｓ）と偏差ｖｉｅ （
ｓ）間の伝達関数はｅ （ｓ）＝ ｒ （ｓ）−ｙ （
ｓ）の関係により次の（２）式に示される。
・・・ （２）
」１式と最終値定理により定常偏差ｅ−は次式によって
計算される。
計算される。
・・・ （′３）
上式ｒ （ｓ）に（ａ＋ｂ−５）／Ｓ２のラプラス子を
代入するとともに制御対象１の定常ゲインＫを代入する
と、（３）式は以下の通りとなり、ｅ−＝０とならず定
常偏差ｅ−が残ることとなる。
代入するとともに制御対象１の定常ゲインＫを代入する
と、（３）式は以下の通りとなり、ｅ−＝０とならず定
常偏差ｅ−が残ることとなる。
（発明の目的）
この発明は、上記問題点を解決するためになされたもの
であって、定常偏差が残存しない目標値と制御量とが一
致した制御装置の提供にある。
であって、定常偏差が残存しない目標値と制御量とが一
致した制御装置の提供にある。
（発明の構成と効果）
この発明は、上記目的達成のために、ランプ状の目標値
と制御対象からフィードバックされた制御量との偏差を
基に前記制御対象への操作量を演算出力し、前記制御量
を前記目標値に追従させるようにした制御装置において
、前記目標値に制御動作の定常状態における前記目標値
と前記制御量との差分に相当する定常偏差を付加するバ
イアス付加手段を設けたことを特徴とする。
と制御対象からフィードバックされた制御量との偏差を
基に前記制御対象への操作量を演算出力し、前記制御量
を前記目標値に追従させるようにした制御装置において
、前記目標値に制御動作の定常状態における前記目標値
と前記制御量との差分に相当する定常偏差を付加するバ
イアス付加手段を設けたことを特徴とする。
また、前記定常偏差を観測して前記制御対象の定常ゲイ
ンを求め、該定常ゲインから前記バイアス付加手段のバ
イアス量を算出するバイアス量演算手段を設けたことを
特徴とするものである。
ンを求め、該定常ゲインから前記バイアス付加手段のバ
イアス量を算出するバイアス量演算手段を設けたことを
特徴とするものである。
上記構成により、目標値に定常偏差分がバイアスされて
見掛上の目標値が設定されるので、制御量はその見掛上
の目標値に追従するため、結果的に真の目標値と一致し
て追従することができる。
見掛上の目標値が設定されるので、制御量はその見掛上
の目標値に追従するため、結果的に真の目標値と一致し
て追従することができる。
また、バイアス量は定常偏差を観測して定常ゲインを求
め、その求められた定常ゲインより算出するようにしで
あるので、制御対象の特性が変動しても制御量が目標値
に追従でき、制御性能を一段と向上させることができる
。
め、その求められた定常ゲインより算出するようにしで
あるので、制御対象の特性が変動しても制御量が目標値
に追従でき、制御性能を一段と向上させることができる
。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
なお、従来例と同一構成要素には同一符号を用い、これ
ら要素については説明が重複するため、新規な部分のみ
について異なる符号を付して説明する。
ら要素については説明が重複するため、新規な部分のみ
について異なる符号を付して説明する。
本発明の特徴的な構成要素は、フィードバック演算部５
の分岐以前の目標値ｒ （ｓ）人力ラインに設けられた
加算器６と比較器２の出力端との間にバイパスラインを
設け、このバイパスラインに本発明のバイアス付加手段
に当たる定常ゲイン測定部７および目標値バイアス量調
整部８とを直列に接続したところにある。
の分岐以前の目標値ｒ （ｓ）人力ラインに設けられた
加算器６と比較器２の出力端との間にバイパスラインを
設け、このバイパスラインに本発明のバイアス付加手段
に当たる定常ゲイン測定部７および目標値バイアス量調
整部８とを直列に接続したところにある。
すなわち、定常ゲイン測定部７は比較器２で得られた偏
差ｅ （ｓ）が入力され、ここで定常ゲインＫが算出さ
れる。算出された定常ゲインには目標値バイアス量調整
部７に送出され、その定常ゲインＫに見合ったバイアス
量Ｂ （ｔ）が演算され加算器８へ送出される。加算器
８ではバイアス量Ｂ（１）と元の目標値（「真の目標値
」というときもある）ｒ（ｓ）とが加算されて見掛上の
目標値ｒＢ（ｓ）が設定される。
差ｅ （ｓ）が入力され、ここで定常ゲインＫが算出さ
れる。算出された定常ゲインには目標値バイアス量調整
部７に送出され、その定常ゲインＫに見合ったバイアス
量Ｂ （ｔ）が演算され加算器８へ送出される。加算器
８ではバイアス量Ｂ（１）と元の目標値（「真の目標値
」というときもある）ｒ（ｓ）とが加算されて見掛上の
目標値ｒＢ（ｓ）が設定される。
つまり、定常偏差分だけ目標値ｒ （ｓ）にバイアスを
かけて高め、値見掛上の目標値ｒＢ（ｓ）を設定して、
これに制御量ｙ（ｓ）を追従させれば、定常偏差が存在
していてもそのバイアス分だけ制御量が高まり（このと
きの制御量をｙ（ｔ）とする）、結果的に制御量ｙ （
ｔ）が真の目標値ｒ （ｓ）と一致するからである（第
４図参照）。
かけて高め、値見掛上の目標値ｒＢ（ｓ）を設定して、
これに制御量ｙ（ｓ）を追従させれば、定常偏差が存在
していてもそのバイアス分だけ制御量が高まり（このと
きの制御量をｙ（ｔ）とする）、結果的に制御量ｙ （
ｔ）が真の目標値ｒ （ｓ）と一致するからである（第
４図参照）。
この事を、」二記第４式を参照してさらに言及すると、
定常偏差ｅ〜は制御対象１の定常ゲインＫ。
定常偏差ｅ〜は制御対象１の定常ゲインＫ。
目標値の傾きａ、制御装置のパラメータによって決めら
れ、バイアス量には無関係であることが判る。従って、
目標値ｒ （ｓ）に定常偏差ｅ〜に見合う分だけバイア
スして見掛上の目標値ｒｅ（Ｌ）＝（ａ ｔ ＋ｂ＋ｅ
〜）としてやれば、そのときの制御量ｙ（Ｌ） （バ
イアス後の制御量） ＝ ｒ ａ （Ｌ）−ｅ〜＝ ｒ
（Ｌ）となり、真の目標値にバイアス後の制御量ｙ
（ｔ）が一致することとなる。
れ、バイアス量には無関係であることが判る。従って、
目標値ｒ （ｓ）に定常偏差ｅ〜に見合う分だけバイア
スして見掛上の目標値ｒｅ（Ｌ）＝（ａ ｔ ＋ｂ＋ｅ
〜）としてやれば、そのときの制御量ｙ（Ｌ） （バ
イアス後の制御量） ＝ ｒ ａ （Ｌ）−ｅ〜＝ ｒ
（Ｌ）となり、真の目標値にバイアス後の制御量ｙ
（ｔ）が一致することとなる。
ところで、（４）式によって求められる定常偏差ｅ−は
、制御対象１の特性である定常ゲインＫが予め求められ
ていなければならないが、通常、制御対象の非線形性等
から制御領域によって変化したり、あるいは制御中に変
動する性質を有していて、一義的に求めることができな
い。このため、正確なバイアス量を目標値ｒ （ｔ）に
与えることは困難である。勿論、簡易な制御の仕方とし
ては所定のバイアス量を目標値に与えるようにしても良
い。
、制御対象１の特性である定常ゲインＫが予め求められ
ていなければならないが、通常、制御対象の非線形性等
から制御領域によって変化したり、あるいは制御中に変
動する性質を有していて、一義的に求めることができな
い。このため、正確なバイアス量を目標値ｒ （ｔ）に
与えることは困難である。勿論、簡易な制御の仕方とし
ては所定のバイアス量を目標値に与えるようにしても良
い。
上記（４）式から明らかなように、定常偏差ｅ−を観測
することによって、逆に制御対象１の定常ゲインＫを求
めることが可能である。例えば、フィードバック演算部
３の制御ゲインＧ （Ｓ）およびフィードフォワード演
算部５の制御ゲインＧＦＦ （ｓ）が（５）式および（
６）式に示されるものとすると、上記（４）式は（７）
式に書き換えることができる。
することによって、逆に制御対象１の定常ゲインＫを求
めることが可能である。例えば、フィードバック演算部
３の制御ゲインＧ （Ｓ）およびフィードフォワード演
算部５の制御ゲインＧＦＦ （ｓ）が（５）式および（
６）式に示されるものとすると、上記（４）式は（７）
式に書き換えることができる。
Ｇ（ｓ）＝Ｋｉ＋Ｋｐ−８＋Ｋｄ−８２Ｓ ・
・・（５） Ｇ Ｆ Ｆ （ｓ）−α・Ｋｐ＋βＫｄ−８・・・（６
）（Ｋｉ：積分ゲイン、Ｋｐ：比例ゲイン、Ｋｄ：微分
ゲイン、α：目標値フィードフォワード係数。
・・（５） Ｇ Ｆ Ｆ （ｓ）−α・Ｋｐ＋βＫｄ−８・・・（６
）（Ｋｉ：積分ゲイン、Ｋｐ：比例ゲイン、Ｋｄ：微分
ゲイン、α：目標値フィードフォワード係数。
β：目標値フィードフォワード係数）
ＫＬ ＊Ｋ
・・・ （７）
上記（７）式を定常ゲインＫを求める式に変換すると下
式（８）式となる。さらにこの（７）式の定常偏差ｅ〜
をバイアス量とすれば良いので、そのバイアスｆｆ１Ｂ
（ｔ）は下式（９）のように示すことができる。
式（８）式となる。さらにこの（７）式の定常偏差ｅ〜
をバイアス量とすれば良いので、そのバイアスｆｆ１Ｂ
（ｔ）は下式（９）のように示すことができる。
Ｋ＝ ａ
Ｋ Ｌ ｅ ｏｏ（Ｉ Ｋ ｐ ’ ａ 、、
、 （Ｂ）上述の説明を第２図および第３図のフローチ
ャートを参照してさらに説明する。
、 （Ｂ）上述の説明を第２図および第３図のフローチ
ャートを参照してさらに説明する。
第２図は定常ゲイン測定部７における作用を示しており
、まず、その時点の偏差ｅ（Ｌ）が定常ゲイン測定部７
に人力される（ステップ１０）。次いでその偏差ｅ（Ｌ
）が一定の値に落ち着いたか否かが判断される（ステッ
プ１２）。つまり、第４図において目標値ｒ （ｓ）ま
たはｒ ａ （ｓ）と平行になったか否かが判断され、
制御が定常状態となって落ち着いたときに（ステップ１
２肯定）、（８）式に従って定常ゲインＫが算出される
（ステップ１４）。そして算出された定常ゲインには目
標値バイアス量調整部８へ送出される（ステップ１６）
第３図は定常ゲイン測定部７から定常ゲインＫを人力し
たときの目標値バイアス量調整部８の作用を示すフロー
チャートであって、定常ゲインＫが人力されると（ステ
ップ２０）、（９）式に従ってバイアス量Ｂ（ｔ）が算
出され（ステップ２２）そのバイアス１Ｂ（ｔ）が加算
器６へ送出される。
、まず、その時点の偏差ｅ（Ｌ）が定常ゲイン測定部７
に人力される（ステップ１０）。次いでその偏差ｅ（Ｌ
）が一定の値に落ち着いたか否かが判断される（ステッ
プ１２）。つまり、第４図において目標値ｒ （ｓ）ま
たはｒ ａ （ｓ）と平行になったか否かが判断され、
制御が定常状態となって落ち着いたときに（ステップ１
２肯定）、（８）式に従って定常ゲインＫが算出される
（ステップ１４）。そして算出された定常ゲインには目
標値バイアス量調整部８へ送出される（ステップ１６）
第３図は定常ゲイン測定部７から定常ゲインＫを人力し
たときの目標値バイアス量調整部８の作用を示すフロー
チャートであって、定常ゲインＫが人力されると（ステ
ップ２０）、（９）式に従ってバイアス量Ｂ（ｔ）が算
出され（ステップ２２）そのバイアス１Ｂ（ｔ）が加算
器６へ送出される。
このため、目標（ｔｉ ｒ （ｓ）は第４図に示される
ようにバイアスｆｉＢ（ｔ）分だけ高められた見掛上の
目標値ｒ 日（Ｓ）が設定され、制御量ｙ （ｓ）はそ
の見掛上の目標値ｒ８（ｓ）に追従するような制御量ｙ
（１）となり、従って、その制御ｆｆ１ｙ（Ｌ）は真の
目標値ｙ （ｓ）に一致することができる。
ようにバイアスｆｉＢ（ｔ）分だけ高められた見掛上の
目標値ｒ 日（Ｓ）が設定され、制御量ｙ （ｓ）はそ
の見掛上の目標値ｒ８（ｓ）に追従するような制御量ｙ
（１）となり、従って、その制御ｆｆ１ｙ（Ｌ）は真の
目標値ｙ （ｓ）に一致することができる。
ところで、制御対象位置の特性が非線形等により変動し
、バイアス後の制御量ｙ （ｔ）が真の目標値ｒ （ｓ
）から離れた場合（第４図ｔ、〜ｔ２間）、そのときは
その時の定常ゲインＫが第２図のフローチャー１・によ
って更新され、その新たな定常ゲインＫによって第３図
のフローチャートに従ってバイアス量Ｂ （Ｌ）が求め
られ、新たな見掛」二の目標値ｒ Ｂ （ｓ）が設定さ
れて、再びバイアス後の制御量ｙ（Ｌ）が真の目標値ｒ
（ｓ）に一致することができる（第４図ｔ２以降参照
）。
、バイアス後の制御量ｙ （ｔ）が真の目標値ｒ （ｓ
）から離れた場合（第４図ｔ、〜ｔ２間）、そのときは
その時の定常ゲインＫが第２図のフローチャー１・によ
って更新され、その新たな定常ゲインＫによって第３図
のフローチャートに従ってバイアス量Ｂ （Ｌ）が求め
られ、新たな見掛」二の目標値ｒ Ｂ （ｓ）が設定さ
れて、再びバイアス後の制御量ｙ（Ｌ）が真の目標値ｒ
（ｓ）に一致することができる（第４図ｔ２以降参照
）。
以・上のように、本実施例においては目標値ｒ （ｓ）
を定常偏差ｅ−分だけバイアスして、見掛」二の目標値
ｒＢ（ｓ）を設定するように構成したので、そのバイア
ス後の制御量ｙ （Ｌ）は真の目標値ｒ （ｓ）までバ
イアスして一致し、結果的に制御量ｙ （ｓ）と目標値
ｒ （ｓ）とが一致した制御を行なうことが可能となる
。
を定常偏差ｅ−分だけバイアスして、見掛」二の目標値
ｒＢ（ｓ）を設定するように構成したので、そのバイア
ス後の制御量ｙ （Ｌ）は真の目標値ｒ （ｓ）までバ
イアスして一致し、結果的に制御量ｙ （ｓ）と目標値
ｒ （ｓ）とが一致した制御を行なうことが可能となる
。
また、定常定数ｅ−を測定することによって定常ゲイン
Ｋを求めてバイアス量Ｂ（Ｌ）が求められるようにした
ので、制御対象１の特性が変動しても、その変動に応じ
て見掛上の目標値ｒａ（ｓ）が設定されるので、制御性
能をより高めることができる。
Ｋを求めてバイアス量Ｂ（Ｌ）が求められるようにした
ので、制御対象１の特性が変動しても、その変動に応じ
て見掛上の目標値ｒａ（ｓ）が設定されるので、制御性
能をより高めることができる。
第１図は本発明装置の概略構成を示すブロック図、第２
図は定常ゲイン測定部の作用を示すフローチャー１・、
第３図は目標値バイアス量調整部の作用を示すフローチ
ャート、第４図は目標値と制御量との関係を示す説明図
、第５図は従来装置の概略構成を示すブロック図および
第６図は従来の目標値と制御量との関係を示す説明図で
ある。 １・・・制御対象 ２・・・比較器 ３・・・フィードバック演算部 ４・・・比較部 ５・・・フィードフォワード演算部 ６・・・加算器 ７・・・定常ゲイン測定部 ８・・・目標値バイアス量調整部 −１゜ 会は−
図は定常ゲイン測定部の作用を示すフローチャー１・、
第３図は目標値バイアス量調整部の作用を示すフローチ
ャート、第４図は目標値と制御量との関係を示す説明図
、第５図は従来装置の概略構成を示すブロック図および
第６図は従来の目標値と制御量との関係を示す説明図で
ある。 １・・・制御対象 ２・・・比較器 ３・・・フィードバック演算部 ４・・・比較部 ５・・・フィードフォワード演算部 ６・・・加算器 ７・・・定常ゲイン測定部 ８・・・目標値バイアス量調整部 −１゜ 会は−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ランプ状の目標値と制御対象からフィードバックさ
れた制御量との偏差を基に前記制御対象への操作量を演
算出力し、前記制御量を前記目標値に追従させるように
した制御装置において、前記目標値に制御動作の定常状
態における前記目標値と前記制御量との差分に相当する
定常偏差を付加するバイアス付加手段を設けたことを特
徴とする制御装置。 ２、請求項１記載の制御装置において、 前記定常偏差を観測して前記制御対象の定常ゲインを求
め、該定常ゲインから前記バイアス付加手段のバイアス
量を算出するバイアス量演算手段を設けたことを特徴と
する制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32152988A JPH02165304A (ja) | 1988-12-20 | 1988-12-20 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32152988A JPH02165304A (ja) | 1988-12-20 | 1988-12-20 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02165304A true JPH02165304A (ja) | 1990-06-26 |
Family
ID=18133588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32152988A Pending JPH02165304A (ja) | 1988-12-20 | 1988-12-20 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02165304A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010032743A1 (ja) * | 2008-09-19 | 2010-03-25 | いすゞ自動車株式会社 | アクチュエータのストローク制御装置 |
| WO2017085781A1 (ja) * | 2015-11-17 | 2017-05-26 | 理化工業株式会社 | 温度制御装置及び温度制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS614203B2 (ja) * | 1977-03-23 | 1986-02-07 | Ando Electric | |
| JPS63138401A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-10 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
-
1988
- 1988-12-20 JP JP32152988A patent/JPH02165304A/ja active Pending
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| US8863642B2 (en) | 2008-09-19 | 2014-10-21 | Isuzu Motors Limited | Device for controlling the stroke of an actuator |
| WO2017085781A1 (ja) * | 2015-11-17 | 2017-05-26 | 理化工業株式会社 | 温度制御装置及び温度制御方法 |
| JPWO2017085781A1 (ja) * | 2015-11-17 | 2018-06-07 | 理化工業株式会社 | 温度制御装置及び温度制御方法 |
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