JPH02163298A - 荷役制御方法 - Google Patents
荷役制御方法Info
- Publication number
- JPH02163298A JPH02163298A JP31873588A JP31873588A JPH02163298A JP H02163298 A JPH02163298 A JP H02163298A JP 31873588 A JP31873588 A JP 31873588A JP 31873588 A JP31873588 A JP 31873588A JP H02163298 A JPH02163298 A JP H02163298A
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- Japan
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- Granted
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、無人フォークリフトの荷役制御方法に関する
ものである。
ものである。
（従来の技術）
無人フォークリフトの自動操舵制御は、−ａにその安定
性を確保するため、走行コースとフォークリフトの車体
との偏差の修正については、位置偏差の修正感度に比べ
て方向偏差の修正感度を高くする事がおこなわれている
。
性を確保するため、走行コースとフォークリフトの車体
との偏差の修正については、位置偏差の修正感度に比べ
て方向偏差の修正感度を高くする事がおこなわれている
。
（発明が解決しようとする課題）
従って、従来の技術にあっては、荷役動作に際して方向
偏差は修正されていても位置偏差が残っている状態が発
生しやす（、このような場合、の荷役制御は、走行コー
スとの位置偏差を無視して行なっていたので荷取り時に
荷を無人フォークリフトの正規の位置（無人フォークリ
フトの車体の中心線、フォークの中心線、荷の中心線が
一致している状１１）に積載することができず、また荷
降ろし時に荷を床面の正規の位置（荷の中心線が走行コ
ースの延長線上にある状態）に降ろすことができないた
め、正確な荷役作業ができないという課題があった。
偏差は修正されていても位置偏差が残っている状態が発
生しやす（、このような場合、の荷役制御は、走行コー
スとの位置偏差を無視して行なっていたので荷取り時に
荷を無人フォークリフトの正規の位置（無人フォークリ
フトの車体の中心線、フォークの中心線、荷の中心線が
一致している状１１）に積載することができず、また荷
降ろし時に荷を床面の正規の位置（荷の中心線が走行コ
ースの延長線上にある状態）に降ろすことができないた
め、正確な荷役作業ができないという課題があった。
（課題を解決するための手段）
走行コースとの位置偏差、方向偏差を検出し両偏差を修
正することにより自動操舵を行なう無人フォークリフト
において、荷取りの際にはその時検出している位置偏差
の分だけフォークを横方向に移動させた後荷取り動作を
行ない、荷取り後フオークを原点位置に戻し、荷降ろし
の際にはその時検出している位置偏差の分だけフォーク
を横方向に移動させた後荷降ろし動作を行い、荷降ろし
後フオークを原点位置に戻す制御方法を採用し、上述の
課題を解決して正確な荷役作業を提供する事を目的とし
ている。
正することにより自動操舵を行なう無人フォークリフト
において、荷取りの際にはその時検出している位置偏差
の分だけフォークを横方向に移動させた後荷取り動作を
行ない、荷取り後フオークを原点位置に戻し、荷降ろし
の際にはその時検出している位置偏差の分だけフォーク
を横方向に移動させた後荷降ろし動作を行い、荷降ろし
後フオークを原点位置に戻す制御方法を採用し、上述の
課題を解決して正確な荷役作業を提供する事を目的とし
ている。
（実 施 例）
本発明の実施例を第１図乃至第２図に基づいて詳述する
。
。
第１図は本発明の荷役制御動作の一例で、荷取り前にお
けるフォークの横方向への移動（以下、単にシフトとい
う）を示しており、１は無人フォークリフト、２は無人
フォークリフト１のフォーク、３は荷、４は走行コース
、５は無人フォークリフト１に搭載しているコンピュー
タ、ａは無人フォークリフト１と走行コース４の位置偏
差、である。
けるフォークの横方向への移動（以下、単にシフトとい
う）を示しており、１は無人フォークリフト、２は無人
フォークリフト１のフォーク、３は荷、４は走行コース
、５は無人フォークリフト１に搭載しているコンピュー
タ、ａは無人フォークリフト１と走行コース４の位置偏
差、である。
フォーク２は、複動油圧シリンダ等（図示せず）を用い
た機構によりシフトが可能であり、そのシフト量は、無
人フォークリフト１の中心線上の位置（第１図の２点鎖
線で示す位置で以下原点位置という）にあるときをゼロ
とし、ポテンショメータ等（図示せず）を用いて検出す
ることができる。
た機構によりシフトが可能であり、そのシフト量は、無
人フォークリフト１の中心線上の位置（第１図の２点鎖
線で示す位置で以下原点位置という）にあるときをゼロ
とし、ポテンショメータ等（図示せず）を用いて検出す
ることができる。
また、走行コース４とフォークリフト１の車体との位置
偏差ａは、フォークリフト１に配設されているピックア
ップコイル、光学式センサ（図示せず）等の出力信号を
、差動アンプ等を介して検出することができる。
偏差ａは、フォークリフト１に配設されているピックア
ップコイル、光学式センサ（図示せず）等の出力信号を
、差動アンプ等を介して検出することができる。
第２図は、本発明の実施例を示すフローチャートであり
、本発明の荷役制御方法の処理手順を示している。
、本発明の荷役制御方法の処理手順を示している。
まず第１図に示す如くフォークリフト１が走行コース４
から位置偏差ａを残したまま、荷役動作を行う位置に来
ると、現在のフォーク２の位置が原点からいくら移動し
ているか、即ちフォーク２の移動位置を検出しくステッ
プ２１）、上記移動位置と位置偏差ａに負符号を乗じた
ものとを比較することにより、フォーク２が原点より、
その時検出されている位置偏差ａの量だけ位置偏差ａと
は逆の方法に移動しているという条件を満たしているか
どうかの判断が行われる（ステップ２２）。
から位置偏差ａを残したまま、荷役動作を行う位置に来
ると、現在のフォーク２の位置が原点からいくら移動し
ているか、即ちフォーク２の移動位置を検出しくステッ
プ２１）、上記移動位置と位置偏差ａに負符号を乗じた
ものとを比較することにより、フォーク２が原点より、
その時検出されている位置偏差ａの量だけ位置偏差ａと
は逆の方法に移動しているという条件を満たしているか
どうかの判断が行われる（ステップ２２）。
上記条件が満たされていない時は（ステップ２２でＮ）
、ステップ２１で検出されたフォーク２の移動位置と位
置偏差検出値を加えた値の正負符号により、フォーク移
動方向を決定しくステップ２３）、フォーク移動の出力
をする（ステップ２４）、ここでフォーク位置物−（位
置偏差）の関係が満たされると（ステップ２２でＹ）フ
ォークの移動停止の出力がなされ（ステップ２５）、フ
ォークは荷役作業に適した位置で荷取り・荷降ろしを行
うことができる（ステップ２６）。
、ステップ２１で検出されたフォーク２の移動位置と位
置偏差検出値を加えた値の正負符号により、フォーク移
動方向を決定しくステップ２３）、フォーク移動の出力
をする（ステップ２４）、ここでフォーク位置物−（位
置偏差）の関係が満たされると（ステップ２２でＹ）フ
ォークの移動停止の出力がなされ（ステップ２５）、フ
ォークは荷役作業に適した位置で荷取り・荷降ろしを行
うことができる（ステップ２６）。
荷取り・荷降ろしを終了すると、再びフォーク位置を検
出しくステップ２７）フォーク２が原点位置に存在して
いるという条件を満たしているかどうかの判断が行われ
る（ステップ２８）。
出しくステップ２７）フォーク２が原点位置に存在して
いるという条件を満たしているかどうかの判断が行われ
る（ステップ２８）。
ここでフォーク２が原点位置からずれている場合は（ス
テップ２８でＮ）、ステップ２７で検出したフォーク位
置の値の正負符号よりフォーク２の移動方向を決定しく
ステップ２９）、その方向へフォーク２を移動させる出
力をしくステップ３０）、フォーク２は移動する。フォ
ーク２が原点位置に近似的に等しくなれば（ステップ２
８でＹ）フォーク移動停止の出力をして（ステップ３１
）フォーク２は停止し、荷役制御９の処理を終了する。
テップ２８でＮ）、ステップ２７で検出したフォーク位
置の値の正負符号よりフォーク２の移動方向を決定しく
ステップ２９）、その方向へフォーク２を移動させる出
力をしくステップ３０）、フォーク２は移動する。フォ
ーク２が原点位置に近似的に等しくなれば（ステップ２
８でＹ）フォーク移動停止の出力をして（ステップ３１
）フォーク２は停止し、荷役制御９の処理を終了する。
これらの各処理はフォークリフト１に搭載したコンピュ
ータ５によって逐次行われる。
ータ５によって逐次行われる。
（発明の効果）
以上説明したように、荷取り・荷降ろし動作の前にフォ
ークをその時検出されている無人フォークリフトと走行
コースの位置偏差の分だけ横方向に移動し、荷取り・荷
降ろし後フオークを原点位置に戻す荷役制御であるため
、繰り返し行われる無人フォークリフトの荷取り・荷降
ろし動作において、無人フォークリフトと走行コースに
位置偏差が生じていても荷を無人フォークリフトの正規
の位置に積載し、また荷を床面の正規の位置に降ろすこ
とができるから、正確な荷役作業を行うことができ、し
かも走行コースとの位置偏差を検出するセンサでフォー
クを横方向に移動させるからパレットとの相対位置を検
出するセンサをフォークに設ける必要がなくなり、配線
に伴う事故、センサ自体の事故及び誤動作を皆無にする
ことができる。
ークをその時検出されている無人フォークリフトと走行
コースの位置偏差の分だけ横方向に移動し、荷取り・荷
降ろし後フオークを原点位置に戻す荷役制御であるため
、繰り返し行われる無人フォークリフトの荷取り・荷降
ろし動作において、無人フォークリフトと走行コースに
位置偏差が生じていても荷を無人フォークリフトの正規
の位置に積載し、また荷を床面の正規の位置に降ろすこ
とができるから、正確な荷役作業を行うことができ、し
かも走行コースとの位置偏差を検出するセンサでフォー
クを横方向に移動させるからパレットとの相対位置を検
出するセンサをフォークに設ける必要がなくなり、配線
に伴う事故、センサ自体の事故及び誤動作を皆無にする
ことができる。
第１図は本発明の荷役制御動作の一例、第２図は本発明
の実施例を示すフロチャートである。 １・−・・・・・・・−無人フオークリフト２−・・−
・・・・−フォーク ３・−・−・−・・・−荷 ４−・−・−・・・−・走行コース ５・・・・−・・・−・・コンピュータａ −−−−・
−・−位置偏差 手続補正書（方式） ％式％ 事件の表示 昭和６３年特許願第３１８７３５号 住 所 ■６１７京都府長岡京市東神足２丁目１番１号
名 称 日本輸送機株式会社代表者 山岡錬
太部 ４、代理人 住 所 ■６０１京都市南区吉祥院西ノ庄猪之馬場町１
番地補正の内容 別紙のとおり 纂 四
の実施例を示すフロチャートである。 １・−・・・・・・・−無人フオークリフト２−・・−
・・・・−フォーク ３・−・−・−・・・−荷 ４−・−・−・・・−・走行コース ５・・・・−・・・−・・コンピュータａ −−−−・
−・−位置偏差 手続補正書（方式） ％式％ 事件の表示 昭和６３年特許願第３１８７３５号 住 所 ■６１７京都府長岡京市東神足２丁目１番１号
名 称 日本輸送機株式会社代表者 山岡錬
太部 ４、代理人 住 所 ■６０１京都市南区吉祥院西ノ庄猪之馬場町１
番地補正の内容 別紙のとおり 纂 四
Claims (1)
- 走行コースとの位置偏差、方向偏差を検出し両偏差を修
正することにより自動操舵を行なう無人フォークリフト
において、荷取りの際にはその時検出している位置偏差
の分だけフォークを横方向に移動させた後荷取り動作を
行ない、荷取り後、フォークを原点位置に戻し、荷降ろ
しの際にはその時検出している位置偏差の分だけフォー
クを横方向に移動させた後、荷降ろし動作を行い、荷降
ろし後、フォークを原点位置に戻すことを特徴とする荷
役制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31873588A JPH07102960B2 (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | 荷役制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31873588A JPH07102960B2 (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | 荷役制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02163298A true JPH02163298A (ja) | 1990-06-22 |
| JPH07102960B2 JPH07102960B2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=18102363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31873588A Expired - Fee Related JPH07102960B2 (ja) | 1988-12-16 | 1988-12-16 | 荷役制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07102960B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110727268A (zh) * | 2018-06-29 | 2020-01-24 | 三菱重工业株式会社 | 叉车装置、叉车控制方法及记录介质 |
| US12030758B2 (en) | 2021-07-02 | 2024-07-09 | Mitsubishi Logisnext Co., LTD. | Initial setting method for unmanned forklift |
-
1988
- 1988-12-16 JP JP31873588A patent/JPH07102960B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110727268A (zh) * | 2018-06-29 | 2020-01-24 | 三菱重工业株式会社 | 叉车装置、叉车控制方法及记录介质 |
| CN110727268B (zh) * | 2018-06-29 | 2022-08-16 | 三菱重工业株式会社 | 叉车装置、叉车控制方法及记录介质 |
| US11427449B2 (en) | 2018-06-29 | 2022-08-30 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Forklift apparatus, forklift control method, and non-transitory computer-readable medium |
| US12030758B2 (en) | 2021-07-02 | 2024-07-09 | Mitsubishi Logisnext Co., LTD. | Initial setting method for unmanned forklift |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07102960B2 (ja) | 1995-11-08 |
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Legal Events
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