JPH07102960B2 - 荷役制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人フォークリフトの荷役制御方法に関する
ものである。

（従来の技術） 無人フォークリフトの自動操舵制御は、一般にその安定
性を確保するため、走行コースとフォークリフトの車体
との偏差の修正については、位置偏差の修正感度に比べ
て方向偏差の修正感度を高くする事がおこなわれてい
る。

（発明が解決しようとする課題） 従って、従来の技術にあっては、荷役動作に際して方向
偏差は修正されていても位置偏差が残っている状態が発
生しやすく、このような場合の荷役制御は、走行コース
との位置偏差を無視して行なっていたので荷取り時に荷
を無人フォークリフトの正規の位置（無人フォークリフ
トの車体の中心線、フォークの中心線、荷の中心線が一
致している状態）に積載することができず、また荷降ろ
し時に荷を床面の正規の位置（荷の中心線が走行コース
の延長線上にある状態）に降ろすことができないため、
正確な荷役作業ができないという課題があった。

（課題を解決するための手段） 走行コースとの位置偏差、方向偏差を検出し両偏差を修
正することにより自動操舵を行なう無人フォークリフト
において、荷取りの際にはその時検出している位置偏差
の分だけフォークを横方向に移動させた後荷取り動作を
行ない、荷取り後フォークを原点位置に戻し、荷降ろし
の際にはその時検出している位置偏差の分だけフォーク
を横方向に移動させた後荷降ろし動作を行い、荷降ろし
後フォークを原点位置に戻す制御方法を採用し、上述の
課題を解決して正確な荷役作業を提供する事を目的とし
ている。

（実施例） 本発明の実施例を第１図乃至第２図に基づいて詳述す
る。

第１図は本発明の荷役制御動作の一例で、荷取り前にお
けるフォークの横方向への移動（以下、単にシフトとい
う）を示しており、１は無人フォークリフト、２は無人
フォークリフト１のフォーク、３は荷、４は走行コー
ス、５は無人フォークリフト１に搭載しているコンピュ
ータ、ａは無人フォークリフト１と走行コース４の位置
偏差、である。

フォーク２は、複動油圧シリンダ等（図示せず）を用い
た機構によりシフトが可能であり、そのシフト量は、無
人フォークリフト１の中心線上の位置（第１図の２点鎖
線で示す位置で以下原点位置という）にあるときをゼロ
とし、ポテンショメータ等（図示せず）を用いて検出す
ることができる。

また、走行コース４とフォークリフト１の車体との位置
偏差ａは、フォークリフト１に配設されているピックア
ップコイル，光学式センサ（図示せず）等の出力信号
を、差動アンプ等を介して検出することができる。

第２図は、本発明の実施例を示すフローチャートであ
り、本発明の荷役制御方法の処理手順を示している。

まず第１図に示す如くフォークリフト１が走行コース４
から位置偏差ａを残したまま、荷役動作を行う位置に来
ると、現在のフォーク２の位置が原点からいくら移動し
ているか、即ちフォーク２の移動位置を検出し（ステッ
プ21）、上記移動位置と位置偏差ａに負符号を乗じたも
のとを比較することにより、フォーク２が原点より、そ
の時検出されている位置偏差ａの量だけ位置偏差ａとは
逆の方法に移動しているという条件を満たしているかど
うかの判断が行われる（ステップ22）。

上記条件が満たされていない時は（ステップ22でＮ）、
ステップ21で検出されたフォーク２の移動位置と位置偏
差検出値を加えた値の正負符号により、フォーク移動方
向を決定し（ステップ23）、フォーク移動の出力をする
（ステップ24）、ここでフォーク位置≒−（位置偏差）
の関係が満たされると（ステップ22でＹ）フォークの移
動停止の出力がなされ（ステップ25）、フォークは荷役
作業に適した位置で荷取り・荷降ろしを行うことができ
る（ステップ26）。

荷取り・荷降ろしを終了すると、再びフォーク位置を検
出し（ステップ27）フォーク２が原点位置に存在してい
るという条件を満たしているかどうかの判断が行われる
（ステップ28）。

ここでフォーク２が原点位置からずれている場合は（ス
テップ28でＮ）、ステップ27で検出したフォーク位置の
値の正負符号よりフォーク２の移動方向を決定し（ステ
ップ29）、その方向へフォーク２を移動させる出力をし
（ステップ30）、フォーク２は移動する。フォーク２が
原点位置に近似的に等しくなれば（ステップ28でＹ）フ
ォーク移動停止の出力をして（ステップ31）フォーク２
は停止し、荷役制御９の処理を終了する。これらの各処
理はフォークリフト１に搭載したコンピュータ５によっ
て逐次行われる。

（発明の効果） 以上説明したように、荷取り・荷降ろし動作の前にフォ
ークをその時検出されている無人フォークリフトと走行
コースの位置偏差の分だけ横方向に移動し、荷取り・荷
降ろし後フォークを原点位置に戻す荷役制御であるた
め、繰り返し行われる無人フォークリフトの荷取り・荷
降ろし動作において、無人フォークリフトと走行コース
に位置偏差が生じていても荷を無人フォークリフトの正
規の位置に積載し、また荷を床面の正規の位置に降ろす
ことができるから、正確な荷役作業を行うことができ、
しかも走行コースとの位置偏差を検出するセンサでフォ
ークを横方向に移動させるからパレットとの相対位置を
検出するセンサをフォークに設ける必要がなくなり、配
線に伴う事故、センサ自体の事故及び誤動作を皆無にす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の荷役制御動作の一例、第２図は本発明
の実施例を示すフロチャートである。 １……無人フォークリフト ２……フォーク ３……荷 ４……走行コース ５……コンピュータ ａ……位置偏差

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−174099（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−12600（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行コースとの位置偏差、方向偏差を検出
   し両偏差を修正することにより自動操舵を行なう無人フ
   ォークリフトにおいて、荷取りの際にはその時検出して
   いる位置偏差の分だけフォークを横方向に移動させた後
   荷取り動作を行ない、荷取り後、フォークを原点位置に
   戻し、荷降ろしの際にはその時検出している位置偏差の
   分だけフォークを横方向に移動させた後、荷降ろし動作
   を行い、荷降ろし後、フォークを原点位置に戻すことを
   特徴とする荷役制御方法。