JPH02144774A - 形状判別装置 - Google Patents
形状判別装置Info
- Publication number
- JPH02144774A JPH02144774A JP30029688A JP30029688A JPH02144774A JP H02144774 A JPH02144774 A JP H02144774A JP 30029688 A JP30029688 A JP 30029688A JP 30029688 A JP30029688 A JP 30029688A JP H02144774 A JPH02144774 A JP H02144774A
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- JP
- Japan
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- contour
- memory
- image
- standard pattern
- circuit
- Prior art date
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- Granted
Links
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims abstract 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はワークの形状判別装置に関し、構成を簡略化し
た画像処理を、重ね合せ合成により実現できるようにし
たものである。
た画像処理を、重ね合せ合成により実現できるようにし
たものである。
［従来の技術］
従来、ワークの形状を判別するものとして、ワークの特
徴点に対しフオ）・リフレクタ−を近接させて判別する
か、複雑な形状のワークに対してはＴＶカメラ等の撮像
装置を用いて撮像した画像に対応した画像処理（例えば
画像の輪郭を抽出してパターンマツチングを行う。）を
行っていた。
徴点に対しフオ）・リフレクタ−を近接させて判別する
か、複雑な形状のワークに対してはＴＶカメラ等の撮像
装置を用いて撮像した画像に対応した画像処理（例えば
画像の輪郭を抽出してパターンマツチングを行う。）を
行っていた。
前者のフォトリフレクタ−を用いる場合は、ワーク形状
の特徴点を見出すのに熟練を要し、ワーク形状が複雑に
なると素子の数が増加するという問題点があり、後者の
画像処理を行う場合は。
の特徴点を見出すのに熟練を要し、ワーク形状が複雑に
なると素子の数が増加するという問題点があり、後者の
画像処理を行う場合は。
画面分の処理を行うのに装置が複雑になり、画素数に応
じて時間がかかるという問題点があった。
じて時間がかかるという問題点があった。
［問題点を解決するための手段］
本発明は如上の従来の問題点に鑑みなされたもので１判
別されるワークを映像化する撮像手段と。
別されるワークを映像化する撮像手段と。
該撮像手段からのワーク映像を輪郭抽出する手段と、該
輪郭抽出された画像を複数に分割し１分割された画像を
重ね合せ合成する手段と、該合成手段で合成された画像
と予め作成されている標準パターンと比較する比較手段
とからなる形状判別装置を提案するものである。
輪郭抽出された画像を複数に分割し１分割された画像を
重ね合せ合成する手段と、該合成手段で合成された画像
と予め作成されている標準パターンと比較する比較手段
とからなる形状判別装置を提案するものである。
［作 用］
撮像されたワークの映像の輪郭を抽出し、この抽出され
た輪郭を複数に分割した画像毎に重ね合せ、この重ね合
わされた輪郭データと、標準パターンのデータと比較照
合して、判別されるワークの良否を決定する。
た輪郭を複数に分割した画像毎に重ね合せ、この重ね合
わされた輪郭データと、標準パターンのデータと比較照
合して、判別されるワークの良否を決定する。
［実施例］
本発明の一実施例を添付図面を参照して説明する。第１
図は全体のブロック図、第２図はワークの撮像画像、第
３図は輪郭画像、第４図は重ね合せ画像を示すものであ
る。ワーク保持台１１上には形状を判別されるワーク１
０が載置され、このワーク１ｏは撮像素子としてのＴＶ
カメラ１で映像化される。ＴＶカメラ１で映像化された
信号は。
図は全体のブロック図、第２図はワークの撮像画像、第
３図は輪郭画像、第４図は重ね合せ画像を示すものであ
る。ワーク保持台１１上には形状を判別されるワーク１
０が載置され、このワーク１ｏは撮像素子としてのＴＶ
カメラ１で映像化される。ＴＶカメラ１で映像化された
信号は。
増幅器２で増幅され２値化回路３へ印加され。
（第２図参照）、この２値化回路３は簡単な図形の場合
はコンパレータで構成され、複雑な図形の場合はＡＤ変
換の後ソフトウェアで２値化するもので、映像信号を明
暗の２値に変換し、画像メモリ４へ印加し記憶する。こ
のとき、ワーク１０の背景を明るく照明し、ワーク１０
に照明が当らない構成にすることにより、ワーク１０は
シルエット状の画像として捉えられ、比較的簡単に２値
化することができる。画像メモリ４に記憶された２値化
画像は、輪郭抽出回路５により輪郭部分が抽出される（
第３図参照）。輪郭の抽出の手段としては、明暗の２値
化画像の場合微分法を用いることにより、比較的簡単に
抽出することが可能である。また、２値化画像の輪郭に
局所的な凹凸が含まれるような場合は、近傍法を用いて
平滑化を行った後。
はコンパレータで構成され、複雑な図形の場合はＡＤ変
換の後ソフトウェアで２値化するもので、映像信号を明
暗の２値に変換し、画像メモリ４へ印加し記憶する。こ
のとき、ワーク１０の背景を明るく照明し、ワーク１０
に照明が当らない構成にすることにより、ワーク１０は
シルエット状の画像として捉えられ、比較的簡単に２値
化することができる。画像メモリ４に記憶された２値化
画像は、輪郭抽出回路５により輪郭部分が抽出される（
第３図参照）。輪郭の抽出の手段としては、明暗の２値
化画像の場合微分法を用いることにより、比較的簡単に
抽出することが可能である。また、２値化画像の輪郭に
局所的な凹凸が含まれるような場合は、近傍法を用いて
平滑化を行った後。
輪郭抽出を行うことにより、スムーズな輪郭線を得るこ
とができる。重ね合せ回路６は、抽出された輪郭を分割
数に応じた形で重ね合せ輪郭メモリ７に記憶する０重ね
合せ回路６は、第３図に示す分割画像としての領域１〜
４のそれぞれを順次読み出し、重ね合せ画像メモリ７へ
書き込む、書き込み手段としては、各領域画像１〜４を
論理和（ＯＲ）にて重ね合せ、また１輪郭画像が局所的
に集中するような場合には、排他的論理和（ＥＸ○Ｒ）
を利用して集中した重なりを排除しても良い。 （第４
図参照） 制御回路８は、今迄述べた手順により予め準備されてい
る標準パターンを、標準パターンファイル９から読み出
し、比較回路１ｏにて重ね合せ輪郭メモリ７のパターン
と、標準パターンとを比較することによりワーク１０の
良否を判別する。ワーク保持台１１とワーク１０が同一
であれば、撮像画像（第２図）１輪郭画像（第３図）は
単純な重ね合せ（テンプレートマツチング）法で行うこ
とができる。また、ワーク形状に応じてより精度の高い
相関法をも採用できる。
とができる。重ね合せ回路６は、抽出された輪郭を分割
数に応じた形で重ね合せ輪郭メモリ７に記憶する０重ね
合せ回路６は、第３図に示す分割画像としての領域１〜
４のそれぞれを順次読み出し、重ね合せ画像メモリ７へ
書き込む、書き込み手段としては、各領域画像１〜４を
論理和（ＯＲ）にて重ね合せ、また１輪郭画像が局所的
に集中するような場合には、排他的論理和（ＥＸ○Ｒ）
を利用して集中した重なりを排除しても良い。 （第４
図参照） 制御回路８は、今迄述べた手順により予め準備されてい
る標準パターンを、標準パターンファイル９から読み出
し、比較回路１ｏにて重ね合せ輪郭メモリ７のパターン
と、標準パターンとを比較することによりワーク１０の
良否を判別する。ワーク保持台１１とワーク１０が同一
であれば、撮像画像（第２図）１輪郭画像（第３図）は
単純な重ね合せ（テンプレートマツチング）法で行うこ
とができる。また、ワーク形状に応じてより精度の高い
相関法をも採用できる。
［発明の効果］
本発明は如上のような構成となしたので、比較す入き画
像のメモリの容量が小さくて済み、処理速度が向上する
ものである。更に標準パターンとして準備するものも１
／ｎ（ｎは分割数）となることから、比較的安価に高精
度の形状記憶を実施できるものである。
像のメモリの容量が小さくて済み、処理速度が向上する
ものである。更に標準パターンとして準備するものも１
／ｎ（ｎは分割数）となることから、比較的安価に高精
度の形状記憶を実施できるものである。
尚、実施例として４分割の例を示したが、ワークの複雑
さに応じて分割数を変えることもでき、実施例として一
方向のみの判別で示したが、ワーク形状によっては複数
の方向からのパターンを準備し、最適な方向を選択して
方向を順次変えて比較を行うことにより、ワーク保持の
自由度を増すこともできるものである。
さに応じて分割数を変えることもでき、実施例として一
方向のみの判別で示したが、ワーク形状によっては複数
の方向からのパターンを準備し、最適な方向を選択して
方向を順次変えて比較を行うことにより、ワーク保持の
自由度を増すこともできるものである。
図面は、本発明の実施例であり、第１図は全体のブロッ
ク図、第２図は撮像画像、第３図は輪郭画像、第４図は
重ね合せ画像ｔである。 １・・・ＴＶカメラ、２・・・増幅器、３・・・２値化
回路。 ４・・・画像メモリ、５・・・輪郭抽出回路、６・・・
重ね合わブ回路、７・・・重ね合せ輪郭メモ１ハ８・・
・制御回路、９・・・標準パターンファイル。 １０・・・比較回路
ク図、第２図は撮像画像、第３図は輪郭画像、第４図は
重ね合せ画像ｔである。 １・・・ＴＶカメラ、２・・・増幅器、３・・・２値化
回路。 ４・・・画像メモリ、５・・・輪郭抽出回路、６・・・
重ね合わブ回路、７・・・重ね合せ輪郭メモ１ハ８・・
・制御回路、９・・・標準パターンファイル。 １０・・・比較回路
Claims (1)
- 判別されるワークを映像化する撮像手段と、該撮像手段
からのワーク映像を輪郭抽出する手段と、該輪郭抽出さ
れた画像を複数に分割し、分割された画像を重ね合せ合
成する手段と、該合成手段で合成された画像と予め作成
されている標準パターンと比較する比較手段とを有する
ことを特徴とする形状判別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300296A JP2864510B2 (ja) | 1988-11-28 | 1988-11-28 | 形状判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300296A JP2864510B2 (ja) | 1988-11-28 | 1988-11-28 | 形状判別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02144774A true JPH02144774A (ja) | 1990-06-04 |
| JP2864510B2 JP2864510B2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=17883078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63300296A Expired - Lifetime JP2864510B2 (ja) | 1988-11-28 | 1988-11-28 | 形状判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2864510B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58161082A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Fujitsu Ltd | 印鑑照合方式 |
-
1988
- 1988-11-28 JP JP63300296A patent/JP2864510B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58161082A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Fujitsu Ltd | 印鑑照合方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2864510B2 (ja) | 1999-03-03 |
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