JPH02257006A - 形状判別装置 - Google Patents
形状判別装置Info
- Publication number
- JPH02257006A JPH02257006A JP1079335A JP7933589A JPH02257006A JP H02257006 A JPH02257006 A JP H02257006A JP 1079335 A JP1079335 A JP 1079335A JP 7933589 A JP7933589 A JP 7933589A JP H02257006 A JPH02257006 A JP H02257006A
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- JP
- Japan
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- contour
- work
- image
- video signal
- workpiece
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- Pending
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 239000002131 composite material Substances 0.000 abstract description 6
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はワークの形状判別装置に関し、構成を簡略化し
た画像処理を、重ね合せ合成により実現できるようにし
たものである。
た画像処理を、重ね合せ合成により実現できるようにし
たものである。
［従来の技術］
従来、ワークの形状を判別するものとして、ワークの特
徴点に対しフォトリフレクタ−を近接させて判別するか
、複雑な形状のワークに対してはＴＶカメラ等の撮像装
置を用いて撮像した画像に対応した画像処理（例えば画
像の輪郭を抽出してパターンマツチングを行う。）を行
っていた。
徴点に対しフォトリフレクタ−を近接させて判別するか
、複雑な形状のワークに対してはＴＶカメラ等の撮像装
置を用いて撮像した画像に対応した画像処理（例えば画
像の輪郭を抽出してパターンマツチングを行う。）を行
っていた。
前者のフォトリフレクタ−を用いる場合は、ワーク形状
の特徴点を見出すのに熟練を要し、ワーク形状が複雑に
なると素子の数が増加するという問題点があり、後者の
画像処理を行う場合は、一画面分の処理を行うのに装置
が複雑になり、画素数に応じて時間がかかるという問題
点があった。
の特徴点を見出すのに熟練を要し、ワーク形状が複雑に
なると素子の数が増加するという問題点があり、後者の
画像処理を行う場合は、一画面分の処理を行うのに装置
が複雑になり、画素数に応じて時間がかかるという問題
点があった。
これらの問題点を解決するものとして本出願人は特願昭
６３−３００２９６号を提案したが、これは判別される
ワークを映像化する撮像手段と、該撮像手段からのワー
ク映像を輪郭抽出する手段と、該輪郭抽出された画像を
複数に分割し、分割された画像を重ね合せ合成する手段
と、該合成手段で合成された画像と予め作成されている
標準パターンと比較する比較手段を有する。
６３−３００２９６号を提案したが、これは判別される
ワークを映像化する撮像手段と、該撮像手段からのワー
ク映像を輪郭抽出する手段と、該輪郭抽出された画像を
複数に分割し、分割された画像を重ね合せ合成する手段
と、該合成手段で合成された画像と予め作成されている
標準パターンと比較する比較手段を有する。
［発明が解決しようとする課題］
上述した特願昭６３−３００２９６号では、検出精度は
向上したが、複雑な形状のワークの形状判別にはまだ完
全ではなかった。
向上したが、複雑な形状のワークの形状判別にはまだ完
全ではなかった。
［課題を解決するための手段］
本発明は如上の問題点に鑑みなされたもので、判別され
るワークを映像化する複数の撮像手段と、該複数の撮像
手段からのワーク映像をそれぞれ輪郭抽出する手段と、
該輪郭抽出された複数の画像を重ね合せ合成する手段と
、該合成手段で合成された画像と予め作製記憶されてい
る標準パターンとを比較する比較手段とを有する形状判
別装置を提案するものである。
るワークを映像化する複数の撮像手段と、該複数の撮像
手段からのワーク映像をそれぞれ輪郭抽出する手段と、
該輪郭抽出された複数の画像を重ね合せ合成する手段と
、該合成手段で合成された画像と予め作製記憶されてい
る標準パターンとを比較する比較手段とを有する形状判
別装置を提案するものである。
［作 用コ
撮像された単一ワークの多方面からの映像の輪郭を抽出
し、この抽出された複数の輪郭データを重ね合わされた
合成輪郭データと、標準パターンのデータとを比較照合
して、ワークを判別する。
し、この抽出された複数の輪郭データを重ね合わされた
合成輪郭データと、標準パターンのデータとを比較照合
して、ワークを判別する。
［実施例コ
本発明の一実施例を添付図面を参照して説明する。第」
。図は全体のブロック図、第２図はシルエットによるワ
ークの撮像映像信号と輪郭信号波形図、第３図はワーク
とカメラの配置図である。ワ一り１２に対してカメラＡ
（］）、カメラＢ（２）及びカメラＣ（３）がそれぞれ
ｘ、、ｙ、ｚ軸方向から撮像するように配置されている
（第３図参照）。
。図は全体のブロック図、第２図はシルエットによるワ
ークの撮像映像信号と輪郭信号波形図、第３図はワーク
とカメラの配置図である。ワ一り１２に対してカメラＡ
（］）、カメラＢ（２）及びカメラＣ（３）がそれぞれ
ｘ、、ｙ、ｚ軸方向から撮像するように配置されている
（第３図参照）。
カメラＡ （１） 、カメラＢ（２）及びカメラＣは、
クロック発生器４から同一クロックを印加され、同一周
期の映像信号が得られるようになっている。このカメラ
Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれコンパレータ等を用いて製作され
た輪郭抽出回路５．６．７に接続され、各カメラが撮像
した映像信号（説明の便宜上シルエラ１〜画像を用いた
。）イ、口、ハ（第２図参照）は、輪郭抽出されて波形
二、ホ、へ（第２図参照）として信号合成回路８に印加
され、この信号合成回路８にて波形ト（第２図参照）と
して合成される。また、記憶回路１１には前以てワーク
１２の形状に対応したｘ、ｙ、ｚ軸方向から撮像したシ
ルエット信号を合成した標準信号が作製記憶されている
。信号合成回路８で合成された合成信号トを比較器９の
一方の入力端子に印加し、他方の入力端子には制御回路
１０を介して、記憶回路１１に記憶されている標準信号
が印加される。
クロック発生器４から同一クロックを印加され、同一周
期の映像信号が得られるようになっている。このカメラ
Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれコンパレータ等を用いて製作され
た輪郭抽出回路５．６．７に接続され、各カメラが撮像
した映像信号（説明の便宜上シルエラ１〜画像を用いた
。）イ、口、ハ（第２図参照）は、輪郭抽出されて波形
二、ホ、へ（第２図参照）として信号合成回路８に印加
され、この信号合成回路８にて波形ト（第２図参照）と
して合成される。また、記憶回路１１には前以てワーク
１２の形状に対応したｘ、ｙ、ｚ軸方向から撮像したシ
ルエット信号を合成した標準信号が作製記憶されている
。信号合成回路８で合成された合成信号トを比較器９の
一方の入力端子に印加し、他方の入力端子には制御回路
１０を介して、記憶回路１１に記憶されている標準信号
が印加される。
ここで、輪郭抽出について説明すると、映像信号の明か
ら暗への変化点ｎ１〜ｎ７を、コンバータ等を用いて検
出し第２図の二、ホ、へのようなパルス波形に変換する
。具体的にはカメラＡ（１）、Ｂ （２）、Ｃ（３）に
使用されているＣＣＤの受光のスタート位置からの距離
をクロックパルスの値でカウントシ、それぞれの値ｎ１
．ｎ２、ｎ３、ｎ４、ｎ５、ｎ６、ｎ７を記憶する。
ら暗への変化点ｎ１〜ｎ７を、コンバータ等を用いて検
出し第２図の二、ホ、へのようなパルス波形に変換する
。具体的にはカメラＡ（１）、Ｂ （２）、Ｃ（３）に
使用されているＣＣＤの受光のスタート位置からの距離
をクロックパルスの値でカウントシ、それぞれの値ｎ１
．ｎ２、ｎ３、ｎ４、ｎ５、ｎ６、ｎ７を記憶する。
また、制御回路１０は、記憶回路１１の保持している各
ワークにおけるカウント数を順次呼び出し比較回路９に
印加する。比較回路９は、現在保持しているカウント数
と制御回路１０から送られてきた値を順次比較し、最も
近いものを検出することにより判別を行なう。
ワークにおけるカウント数を順次呼び出し比較回路９に
印加する。比較回路９は、現在保持しているカウント数
と制御回路１０から送られてきた値を順次比較し、最も
近いものを検出することにより判別を行なう。
本実施例ではシルエラ１へ画像で説明したが、シルエラ
１〜画像を得るのが困難な場合は、各カメラの映像信号
をアナログ的に加算して合成信号を得、一定周期でアナ
ログ−デジタル変換を行ない、その値を比較することに
よっても行なえるものである。また、カメラの数につい
ても、３台で説明したがワークの形状に応じて増減する
ことも可能である。
１〜画像を得るのが困難な場合は、各カメラの映像信号
をアナログ的に加算して合成信号を得、一定周期でアナ
ログ−デジタル変換を行ない、その値を比較することに
よっても行なえるものである。また、カメラの数につい
ても、３台で説明したがワークの形状に応じて増減する
ことも可能である。
［発明の効果コ
本発明は如上のような構成となしたので、比較すべき複
雑な形状のワークの判別を、合成された一つの信号を処
理することで高速に判別することができるものである。
雑な形状のワークの判別を、合成された一つの信号を処
理することで高速に判別することができるものである。
図面は、本発明の実施例であり、第１図は全体のブロッ
ク図、第２図はワークの撮像映像信号と輪郭信号波形図
、第３図はワークとカメラの配置図である。 １．２．３・・・カメラ、４・・・クロック発生器。
ク図、第２図はワークの撮像映像信号と輪郭信号波形図
、第３図はワークとカメラの配置図である。 １．２．３・・・カメラ、４・・・クロック発生器。
Claims (1)
- 判別されるワークを映像化する複数の撮像手段と、該複
数の撮像手段からのワーク映像をそれぞれ輪郭抽出する
手段と、該輪郭抽出された複数の画像を重ね合せ合成す
る手段と、該合成手段で合成された画像と予め作製記憶
されている標準パターンとを比較する比較手段とを有す
ることを特徴とする形状判別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1079335A JPH02257006A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 形状判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1079335A JPH02257006A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 形状判別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02257006A true JPH02257006A (ja) | 1990-10-17 |
Family
ID=13687027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1079335A Pending JPH02257006A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 形状判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02257006A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5220654A (en) * | 1975-06-09 | 1977-02-16 | Legros Francis R | Device for physically and chemically activate water of shower bath and water tank |
| JPS61102256U (ja) * | 1984-12-06 | 1986-06-30 | ||
| JPS61227887A (ja) * | 1985-04-01 | 1986-10-09 | Hitachi Ltd | 浄水器 |
| JPS6227094A (ja) * | 1985-07-25 | 1987-02-05 | Asahi Chem Ind Co Ltd | 残留有効塩素を除去する方法 |
-
1989
- 1989-03-30 JP JP1079335A patent/JPH02257006A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5220654A (en) * | 1975-06-09 | 1977-02-16 | Legros Francis R | Device for physically and chemically activate water of shower bath and water tank |
| JPS61102256U (ja) * | 1984-12-06 | 1986-06-30 | ||
| JPS61227887A (ja) * | 1985-04-01 | 1986-10-09 | Hitachi Ltd | 浄水器 |
| JPS6227094A (ja) * | 1985-07-25 | 1987-02-05 | Asahi Chem Ind Co Ltd | 残留有効塩素を除去する方法 |
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