JPH0214280B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は緩停止付自動荷役フオークリフトトラ
ツクに関するものである。

第１図は本発明が適用されるフオークリフトト
ラツクの一例を示す全体概観図であり、同図にお
いて１はフオークリフトトラツク２のフロントに
対し一定量の傾動可能に装着される左右一対のマ
ストである。なおマスト１は外マストと該外マス
トにそつて昇降される内マストとによつて構成さ
れている。また３はマスト１にそつて昇降される
昇降部材４に係留されたフオークであつて、３ａ
はフオーク水平部３ｂのつめ先である。６はリフ
トシリンダであつて、この作動によつてチエーン
５を介して前記昇降部材４は昇降する。このリフ
トシリンダ６内に収設されたピストンの上端には
チエーンホイールサポートが固設されており、こ
のチエーンホイールサポートの両側にはチエーン
ホイール１０が設けられている。そしてチエーン
５の移動により前記昇降部材４は内マストに案内
されて上、下に摺動するものである。７はテイル
トシリンダであつて、このテイルトシリンダ７は
たとえば図示省略したテイルトサーボによりテイ
ルトコントロールバルブ制御によつて作動されマ
スト１の前傾あるいは後傾操作が行なわれる。８
は前輪、９は後輪である。１１はフオークの水平
部３ｂに積載された負荷である。

このような構成のフオークリフトトラツクにお
いて、自動揚高運転中、まだ目標高さ（目標位
置）に達しないときに運転者の都合で中断し停止
させたいとき、従来は非常停止ボタンや手動レバ
ーの操作によつて行なつていた。

ところがこれら非常停止ボタンや手動レバーに
よる停止の際コントロールバルブのスプールの中
立への移行が急峻であるためにいずれも荷上
（下）スピードが急停止してしまい、がつんとい
う悪いフイーリングや積荷がくずれて落下し、致
命的な事故が起ることがあつた。

そこで本発明はこのような問題を解決するため
に、自動揚高運転中、その運転を中断したいと
き、フオークリフトトラツクに搭載されるマイク
ロコンピユータに設けた緩停止釦スイツチの押釦
操作により該運転を緩停止させるようにした自動
荷役フオークリフトトラツクを提供しようとする
もので、以下実施例を用いて説明する。

第２図は本発明による自動荷役フオークリフト
トラツクの一実施例を示す要部構成図であつて、
同図において２１はフオークの高さや荷役速度を
検出するための揚高センサであつて、この揚高セ
ンサ２１は例えばフオークの上下によつて動くチ
エーンホイール１０にギア等を介してパルス発生
器を連動させ、チエーンホイール１０の歩進毎に
パルス出力（変位パルス）を送出するもの等でよ
く、このパルス出力によるそのパルス数および繰
返し周波数によりフオークの高さおよび荷役速度
を検出するものである。ここではマイクロコンピ
ユータ２２に揚高センサ２１の前述したパルス出
力を送出し、マイクロコンピユータ２２はこのパ
ルス出力にもとづきパルス数および繰返し周波数
によりフオークの高さおよび荷役速度を検出す
る。このマイクロコンピユータ２２はたとえば第
３図の自動揚高メインプログラムに従つて、フオ
ーク３のつめ先３ａが到達すべき目標位置MHと
フオーク３のつめ先３ａの現在位置CHとの差の
絶対値DHをブロツク３１で検出し、それをブロ
ツク３２〜３４の判定にもとづき、DH＞50cmな
らその速度維持指令出力を、50cm≧DH＞20cmな
ら中速運転指令出力を、DH≦20cmなら微速運転
指令出力を、DH＝０なら停止指令出力を夫々サ
ーボバルブ開度指令部２３に送出し、これにより
サーボバルブ開度指令部２３は夫々の入力信号に
対応して該当するサーボバルブ開度指令信号をサ
ーボモータ駆動部２４を構成するトランジスタ２
４ａ，２４ｂか２４ｃ，２４ｄに供給し、サーボ
モータ２５を駆動制御する。２４ｅは直流電源で
ある。２６はサーボモータ駆動部２４の出力に基
づき、即ちサーボモータ２５と連動して動作する
クラツチであつて、このクラツチ２６によりリフ
トバルブ２７が制御され、リフトシリンダ６への
油圧ポンプ２８から供給される油圧が制御され
る。

このような構成のもとにマイクロコンピユータ
２２はその制御部２２ａから第３図の自動揚高メ
インプログラムに従つて、前述した制御指令信号
をサーボバルブ開度指令部２３へ供給し、サーボ
バルブ開度指令部２３のサーボバルブ開度指令信
号にもとづきサーボモータ駆動部２４が制御さ
れ、サーボモータ２５と連動したクラツチ２６の
動作によりリフトバルブ２７が制御され、リフト
シリンダ６への油圧が制御される。そしてリフト
シリンダ６はピストン６ａの上、下動に対応して
フオークを上、下動させる。

このような自動揚高運転中、まだ目標高さ位置
に達していないときに運転者の都合で中断し停止
させたいときがあり、この場合、緩停止させた
い。このためには次のような方法がとられる。

即ち、 (1) 高速、中速、微速運転中かの判別 (2) 高速なら中速への指令切替 (3) 中速なら微速への指令切替 (4) 微速なら停止指令、又は自動運転の続行（自
動運転で目標高さのすぐ手前で微速運転になる
ようにしてある場合はそのまま自動状態を続け
る。） (5) 緩停止運転に入つたときに、 (a) 高速→中速→微速→停止のパターンで決め
られた時間遅れで減速し停止させる（時間に
よる切替方法）。

あるいは、 (b) 運転状態がどうであつたかにより、例えば
高速だつたときはその位置から50cmに目標距
離（目標位置）MHを設定しなおし、中速運
転に指令を切替え（上述）、設定した目標位
置にあと20cmになつたら微速運転に指令を切
替え、目標位置で停止する。中速運転中であ
つたら目標位置MHを20cmに設定し、微速切
替を行ない、目標位置で停止する（距離によ
る切替方法）。

本発明ではこのような(1)〜(5)の方法を、ここで
は第３図に合せて、(1)〜(4)、(5)(b)の方法を用いた
場合について以下説明する。

マイクロコンピユータ２２に、前記(1)〜(4)、(5)
(b)の方法、即ち第３図のメインプログラムにさら
に第４図の緩停止割込指令のサブルーチンをセツ
トしておく。そしてマイクロコンピユータ２２に
前記緩停止割込指令のための緩停止釦スイツチ２
２ｂを設けておき、この緩停止釦スイツチ２２ｂ
がオンされると、第４図の緩停止割込指令がかか
り、マイクロコンピユータ２２は揚高センサ２１
の出力にもとづき、ブロツク４１の高・中・微速
の判定を行ない、高速ならブロツク４２へ即ち目
標位置MHに50cmを入れ、第３図の自動揚高メイ
ンプログラムへ、また中速ならブロツク４３へ、
即ち目標位置MHに20cmを入れ第３図の自動揚高
メインプログラムへ、また微速ならブロツク４４
へ即ち目標位置MHを従来通りのまま第３図の自
動揚高メインプログラム続行となる。従つてマイ
クロコンピユータ２２は第４図の緩停止割込指令
に基づいて第３図の自動揚高メインプログラムを
実行する。

そしてマイクロコンピユータの制御部２２ａか
ら該当する制御指令信号をサーボバルブ開度指令
部２３へ供給する。これによりフオーク３のつめ
先３ａは下降中の場合を例にとると（上昇中の場
合も同様であるが）、第５図ａに示すようにして
完全停止に至る。

このように自動揚高運転中に、マイクロコンピ
ユータ２２に設けた緩停止釦スイツチ２２ｂをオ
ンすると、マイクロコンピユータ２２はその直前
の揚高速度によりフオーク３の停止距離を決定
し、その目標位置に到達する間、速度設定を段階
的に下げ、減速し、やがて完全停止する、即ち静
かに停止までもつて行くようにしたので、停止シ
ヨツクをなくすことができ積荷１１がくずれ落ち
ることがない。

なお本実施例においては前記(1)〜(4)、(5)(b)の方
法を用いて緩停止させる場合について説明したけ
れども本発明はこれに限定されることなく、前記
(1)〜(4)、(5)(a)の方法を用いて緩停止させる場合で
も同様に実施することができる。この場合には第
４図、第３図の距離による設定、判定（ブロツク
４２，４３，３１〜３４）に代えて時間による設
定、判定にすればよい。そして、たとえばフオー
ク３が上昇中（下降中でも同様であるが）に例を
とると、第５図ｂのように緩停止釦スイツチ２２
ｂの押釦操作により、マイクロコンピユータ制御
部２２ａはその直前の揚高速度から１段減速指令
を出し、遅れ時間経過後さらに１段減速し、やが
て完全停止する、即ち静かに停止に至るようにし
たので、停止シヨツクをなくすことができ積荷１
１がくずれて落ちることがない。

以上説明したように本発明は自動揚高運転中、
緩停止させたい場合、緩停止釦スイツチ２２ｂの
押釦によりマイクロコンピユータ２２に予めセツ
トしておいた、緩停止釦スイツチ２２ｂを押す直
前の揚高速度より時間で減速する方法（(5)(a)の方
法）でも、距離で減速する方法（(5)(b)の方法）で
も、その時間や距離を適当に設定すれば、荷くず
れを起さず、スムーズな停止をさせることができ
る。

また本実施例では、(5)(b)の方法を用いた第４
図、第３図において、50cm、20cmとあるが、これ
に限定されることなくフオーク３の水平部３ｂ上
の積載負荷（積荷）１１の状況により前記50cm、
20cmを適当に変えて、マイクロコンピユータ２２
にセツトすることにより減速度を自由に調整でき
る。

また本実施例第２図において、速度の切替えは
リフトバルブ２７の調整のほか、必要に応じ油圧
ポンプ２８の回転数の調整をも併用することによ
つて行なうものである。

本発明は上記本実施例に限定されることなく
種々の応用および変形が考えられる。

上述したように本発明を用いれば、自動揚高運
転中運転者の都合で停止させたいとき、マイクロ
コンピユータに設けた緩停止釦スイツチを押釦操
作することにより荷上（下）速度が緩かに静かに
停止するので、停止の際のフイーリングもよく、
停止シヨツクが発生せず、積荷がくずれ落ちるこ
ともなく未然に事故を防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用されるフオークリフトト
ラツクの概観図、第２図は本発明の一実施例を示
す要部構成図、第３図は自動揚高メインプログラ
ムのフローチヤート、第４図は緩停止割込指令の
サブルーチンのフローチヤート、第５図は本発明
の動作説明図であつて、図中１はマスト、２はフ
オークリフトトラツク、３はフオーク、３ａはフ
オークつめ先、３ｂはフオーク水平部、５はチエ
ーン、６はリフトシリンダ、１０はチエーンホイ
ール、１１は積載負荷（積荷）、２１は揚高セン
サ、２２はマイクロコンピユータ、２２ｂは緩停
止釦スイツチ、２３はサーボバルブ開度指令部、
２４はサーボモータ駆動部、２５はサーボモー
タ、２６はクラツチ、２７はリフトバルブ、２８
は油圧ポンプを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ フオークの高さや荷役速度を検出するための
   揚高センサからのパルス出力を入力し、自動揚高
   運転の制御信号を送出するマイクロコンピユータ
   と、このマイクロコンピユータから供給される前
   記制御信号にもとづきサーボバルブ開度指令信号
   を発するサーボバルブ開度指令部と、このサーボ
   バルブ開度指令部からのサーボバルブ開度指令信
   号によつて制御されサーボモータを駆動するサー
   ボモータ駆動部と、このサーボモータと連動して
   動作するクラツチと、このクラツチの動作により
   制御されるリフトバルブと、このリフトバルブに
   より油圧制御されフオークを上、下動させるため
   のリフトシリンダとを有し、前記マイクロコンピ
   ユータの出力にもとづきフオークを上下動させ自
   動揚高運転させるようにした自動荷役フオークリ
   フトトラツクにおいて、前記マイクロコンピユー
   タに緩停止釦スイツチを設け、自動揚高運転中こ
   の緩停止釦スイツチのオンによりその直前のフオ
   ークの上昇あるいは下降の速度を検出して減速指
   令を設定し、フオーク停止目標位置にもとづいて
   段階的に前記減速指令設定を下げながら、その減
   速指令を前記サーボバルブ開度指令部へ供給し
   て、段階的にサーボバルブ開度を制御し、緩かに
   完全停止に至らしめる制御機能を前記マイクロコ
   ンピユータに内蔵させたことを特徴とする自動荷
   役フオークリフトトラツク。