JP2000153997A - フォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業者が操作レバーを操作する際に、速やか
に荷役用シリンダが作動し、荷役用シリンダの作動にお
ける操作レバーに対する時間遅れを最小限とする。 【解決手段】 作業油を吐出する油圧ポンプ６と、この
油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段を備え、油
圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を規制して所望の
流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁８と備え、
前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御すると共に操作レ
バー１０の操作に基づいた信号を比例電磁弁８に出力し
て比例電磁弁８の作動を制御するコントローラ９を備え
たフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置
において、前記コントローラ９では、比例電磁弁８へ出
力する信号の出力初期値を、荷役用シリンダが実際に作
動しない範囲での略最大値とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラックにおいて、フォークを昇降動するリフトシリンダ
やマストを傾動するチルトシリンダ、その他のアタッチ
メント用のシリンダ等の荷役用シリンダを制御する制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトトラックにおい
て、図１に示すように、例えばフォーク１をチェーン２
を介して昇降動させる荷役用シリンダであるリフトシリ
ンダ３の制御装置は、まず、このリフトシリンダ３を駆
動させる油圧回路４として、油圧タンク５の作動油を吐
出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動するポ
ンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出す
る作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ
３に供給する比例電磁弁８を備えている。

【０００３】この比例電磁弁８は、入力する信号に基づ
いてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動か
して、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、加工位置Ｄにおいて移
動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量
を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下
降を行うようになる。

【０００４】そして、ソレノイドＡとソレノイドＢはコ
ントローラ９に接続しており、このコントローラ９より
信号を受けて制御されている。そして、このコントロー
ラ９においては車体の運転室に設置した操作レバー１０
に接続し、操作レバー１０の操作方向や操作量を入力
し、これに基づいてまずポンプモータ７に信号を出力し
てポンプモータ７の駆動を制御すると共に、ソレノイド
ＡあるいはソレノイドＢに信号を出力して比例電磁弁８
の作動を制御するようになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の荷役用シリンダ
の制御装置にあっては、コントローラにおいて比例電磁
弁のソレノイドＡとソレノイドＢへ出力する信号は、図
２に示すように、操作レバーを操作すると、これに応じ
た値を信号として出力する。この比例電磁弁へ出力する
信号において最初に出力する信号の値である出力初期値
は０である。このため、作業者が操作レバーを操作する
と、比例電磁弁へ出力する信号は０から上がるため、実
際に荷役用シリンダが作動するまでには時間がかかる、
すなわち、荷役用シリンダの作動における操作レバーに
対する時間遅れが発生する。これは、特に、フォーク上
に荷物を載せた場合、この荷物の負荷によって荷役用シ
リンダが作動するまで長い時間がかかる。例えば、フォ
ーク上に載せた荷物を揺らすために作業者が操作レバー
を頻繁に入れたり戻したりするインチング操作をする場
合、操作レバーを頻繁に入れたり戻したりしても実際に
は荷役用シリンダが作動せずに、インチング操作ができ
ないといった問題が発生するおそれがあった。本発明
は、これらの問題を解消することを、その課題としてい
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、作動油を
吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する油圧
ポンプ駆動手段を備え、油圧ポンプより吐出する作動油
の流量を規制して所望の流量を荷役用シリンダに供給す
る比例電磁弁を備え、前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を
制御すると共に操作レバーの操作に基づいた信号を比例
電磁弁に出力して比例電磁弁の作動を制御するコントロ
ーラを備えたフォークリフトトラックの荷役用シリンダ
の制御装置において、前記コントローラでは、比例電磁
弁へ出力する信号の出力初期値を、荷役用シリンダが実
際に作動しない範囲での略最大値とする。

【０００７】第２の発明は、第１の発明において、荷役
用シリンダの負荷を検出する負荷検出手段を備え、コン
トローラにおける比例電磁弁へ出力する信号の出力初期
値を、この負荷検出手段で検出した負荷のデータによっ
て負荷に応じて変更する。

【０００８】第３の発明は、第１または第２の発明にお
いて、コントローラでは、操作レバーより操作データを
入力し、この入力した操作レバーの操作データによって
比例電磁弁へ出力する信号の出力初期値を操作レバーの
操作速度に応じて変更する。

【０００９】第４の発明は、第２の発明において、コン
トローラにおける負荷に応じて変更する値を変更手段に
より任意に変更可能とする。

【００１０】第５の発明は、第３の発明において、コン
トローラにおける操作レバーの操作速度に応じて変更す
る値を変更手段により任意に変更可能とする。

【００１１】

【作 用】第１の発明によれば、作業者が操作レバー
を操作すると、比例電磁弁へ出力する信号の出力初期値
はある所定の値となるため、速やかに荷役用シリンダが
作動し、荷役用シリンダの作動における操作レバーに対
する時間遅れを最小限とすることができる。

【００１２】第２の発明によれば、フォーク上に荷物を
載せた場合でも、この荷物の負荷によって荷役用シリン
ダが作動するまで長い時間がかかるといった問題を解消
することができ、これにより、作業者がインチング操作
をする場合、操作レバーの操作に対し速やかにしかも荷
役用シリンダへの負荷状態に関係なく荷役用シリンダが
作動することで、負荷、無負荷に拘らずどのような状態
でもインチング操作を良好に行うことができる。

【００１３】第３の発明によれば、操作レバーを速やか
に操作すると、きわめて短時間でリフトシリンダが作動
するようになり、インチング操作等の各種の操作を最良
に行うことができる。

【００１４】第４の発明によれば、コントローラにおけ
る負荷に応じて変更する値を、変更手段により作業者が
任意に変更できることで、荷役シリンダにおける負荷状
態に応じた作動を作業者の好みに応じて最良の状態にす
る。

【００１５】第５の発明によれば、コントローラにおけ
る操作レバーの操作速度に応じて変更する値を、変更手
段により作業者が任意に変更できることで、荷役シリン
ダにおける操作レバーの操作速度の状態に応じた作動を
作業者の好みに応じて最良の状態にする。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明によるフォークリフトトラ
ックの荷役用シリンダの制御装置の第１の実施の形態に
ついて説明する。フォークリフトトラックにおいて、図
３に示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介し
て昇降動させる荷役用シリンダであるリフトシリンダ３
の制御装置は、まず、このリフトシリンダ３を駆動させ
る油圧回路４として、油圧タンク５の作動油を吐出する
油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動する油圧ポン
プ駆動手段であるポンプモータ７を備えると共に、油圧
ポンプ６より吐出する作動油の流量を規制して所望の流
量をリフトシリンダ３に供給する比例電磁弁８を備えて
いる。

【００１７】この比例電磁弁８は、入力する信号に基づ
いてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動か
して、リフトシリンダ３のボトム側に作動油を供給する
ようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断するように
なる停止位置Ｎ、リフトシリンダ３のボトム側より作動
油を油圧タンク５に流すようになる下降位置Ｄにおいて
移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流
量を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、
下降を行うようになる。

【００１８】そして、ソレノイドＡとソレノイドＢはコ
ントローラ９に接続しており、このコントローラ９より
信号を受けて制御されている。そして、このコントロー
ラ９においては車体の運転室に設置した操作レバー１０
に接続し、操作レバー１０の操作方向や操作量といった
操作データを入力し、これに基づいてまずポンプモータ
７に信号を出力してポンプモータ７の駆動を制御すると
共に、ソレノイドＡあるいはソレノイドＢに信号を出力
して比例電磁弁８の作動を制御するようになる。

【００１９】また、油圧回路４におけるリフトシリンダ
３の圧力を検出する負荷検出手段である圧力センサー１
１を備え、この圧力センサー１１によりリフトシリンダ
３の負荷を検出する。そして、この圧力センサー１１の
前記コントローラ９に接続しており、圧力センサー１１
で検出したリフトシリンダ３の負荷のデータをコントロ
ーラ９に入力する。

【００２０】そして、このようになる荷役用シリンダの
制御装置において、前記コントローラ９では、比例電磁
弁８へ出力する信号において作業者が操作レバー１０を
操作した際に最初に出力する信号の値である出力初期値
を、リフトシリンダ３が実際に作動しない範囲での略最
大値とする。これは、予め実験等により算出しておくも
ので、例えば、無負荷（フォーク１上に荷物が載ってい
ない）の時にリフトシリンダ３が実際に作動する際の比
例電磁弁８へ出力する信号における出力値を算出し、こ
の算出した出力値より以下の値となる範囲で略最大値を
出力初期値とする。

【００２１】そして、このリフトシリンダ３が実際に作
動しない範囲での略最大値となる出力初期値を、前記負
荷検出手段である圧力センサー１１で検出したリフトシ
リンダ３の負荷のデータによって負荷に応じて変更す
る。これは図４のレバー操作量に対する負荷に応じた比
例電磁弁８への出力値の関係を示す図表に示すように、
出力初期値を、無負荷時を基準とすると負荷に応じて徐
々に出力初期値が高くなるようにする。なお、この出力
初期値の負荷に応じて変更する値は予め実験等により算
出しておく。そして、操作レバー１０をさらに動かして
いくとこれに応じて比例電磁弁８への出力値が、無負荷
時はきつい傾きで上がるようになり、負荷時は緩やかな
傾きで上がるようになる。

【００２２】これにより、前記コントローラ９におい
て、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、リフ
トシリンダ３が実際に作動しない範囲での略最大値と
し、さらに、この出力初期値を、負荷のデータによって
負荷に応じて変更することで、作業者が操作レバー１０
を操作すると、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期
値はある所定の値となるため、速やかにリフトシリンダ
３が作動するようになり、すなわち、リフトシリンダ３
の作動における操作レバー１０に対する時間遅れを最小
限とすることができる。しかも、リフトシリンダ３の負
荷状態に応じて前記出力初期値が変更するようになるの
で、例えば、フォーク１上に荷物を載せた場合でも、こ
の荷物の負荷によってリフトシリンダ３が作動するまで
長い時間がかかるといった問題を解消することができ、
これにより、作業者がインチング操作をする場合、操作
レバー１０の操作に対し速やかにしかもリフトシリンダ
３への負荷状態に関係なくリフトシリンダ３が作動する
ことで、負荷、無負荷に拘らずどのような状態でもイン
チング操作を良好に行うことができる。

【００２３】なお、図４に示す図表のレバー操作量に対
する負荷に応じた比例電磁弁８への出力値の関係は、こ
れに限定されるものではなく、例えば、図５に示すよう
に、操作レバー１０を動かしていくとこれに応じて比例
電磁弁８への出力値が、無負荷時と負荷時とで同じ傾き
で上がるようにしても良い。

【００２４】また、前記コントローラ９における負荷に
応じて変更する値を任意に変更することができる変更手
段を備え、この変更手段は車体の運転室に備えた変更用
ボリュームであり、この変更用ボリュームを作業者が操
作することにより、コントローラ９における負荷に応じ
て変更する値を任意に変更可能としている。これによ
り、リフトシリンダ３における負荷状態に応じた作動を
作業者の好みに応じて最良の状態にすることができる。

【００２５】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの荷役用シリンダの制御装置の第２の実施の形態につ
いて説明すると、構成としては、図３に示すように、前
述した第１の実施の形態における荷役用シリンダの制御
装置と同様となる。

【００２６】そして、このようになる荷役用シリンダの
制御装置において、前述した第１の実施の形態における
荷役用シリンダの制御装置と同様、前記コントローラ９
では、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、リ
フトシリンダ３が実際に作動しない範囲での略最大値と
すると共に、この出力初期値を、前記圧力センサー１１
で検出したリフトシリンダ３の負荷のデータによって負
荷に応じて変更する。さらに、このコントローラ９で
は、入力した操作レバー１０の操作方向や操作量といっ
た操作データにより当該操作レバー１０の操作速度を算
出し、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、操
作レバー１０より入力した操作レバー１０の操作データ
によって算出した操作レバー１０の操作速度に応じて変
更する。これは、まず、入力した操作データより操作速
度がゆっくりかまたは早いかを判断し、図６のレバー操
作量に対する負荷と操作レバー１０の操作速度とに応じ
た比例電磁弁８への出力値の関係を示す図表に示すよう
に、操作レバー１０の操作速度がゆっくりの場合、出力
初期値を通常通りの値とし、早い場合、出力初期値を通
常通りの値より高めとなるよう予め設定した値だけ加算
して高くなるようにする。なお、この出力初期値の早い
場合の加算する値は予め実験等により算出しておく。

【００２７】これにより、前記コントローラ９におい
て、比例電磁弁８へ出力する信号の出力初期値を、リフ
トシリンダ３が実際に作動しない範囲での略最大値と
し、さらに、この出力初期値を、負荷のデータによって
負荷に応じて変更すると共に、操作レバー１０の操作デ
ータによって算出した操作レバー１０の操作速度に応じ
て変更することで、前述した第１の実施の形態と同様、
作業者が操作レバー１０を操作すると、速やかにリフト
シリンダ３が作動するようになり、すなわち、リフトシ
リンダ３の作動における操作レバー１０に対する時間遅
れを最小限とすることができると共に、荷物の負荷によ
ってリフトシリンダ３が作動するまで長い時間がかかる
といった問題を解消することができる。しかも、操作レ
バー１０の操作速度に応じて前記出力初期値が変更する
ので、操作レバー１０を速やかに操作すると、きわめて
短時間でリフトシリンダ３が作動するようになり、イン
チング操作等の各種の操作を最良に行うことができる。

【００２８】なお、図６に示す図表のレバー操作量に対
する負荷と操作レバー１０の操作速度とに応じた比例電
磁弁８への出力値の関係は、これに限定されるものでは
なく、例えば、図７に示すように、操作レバー１０の操
作速度がゆっくりの場合、出力初期値を通常通りの値と
し、早い場合、出力初期値はゆっくりと同じであるが出
力値の勾配（操作レバーを動かしていった時の出力値の
変化）をきつくするようにしても良い。なお、この早い
場合の出力値の勾配については、変更用ボリューム等に
より任意に変更可能として、勾配を変更することで作業
者の好みに応じるようにする。

【００２９】また、前記コントローラ９における操作レ
バー１０の操作速度に応じて変更する値を任意に変更す
ることができる変更手段を備え、この変更手段も車体の
運転室に備えた変更用ボリュームであり、この変更用ボ
リュームを作業者が操作することにより、コントローラ
９における操作レバー１０の操作速度に応じて変更する
値を任意に変更可能としている。これにより、リフトシ
リンダ３における操作レバー１０の操作速度の状態に応
じた作動を作業者の好みに応じて最良の状態にすること
ができる。

【００３０】また、前述した第２の実施の形態における
荷役用シリンダの制御装置の変更例として、コントロー
ラ９において出力初期値を負荷のデータによって負荷に
応じて変更することをなくし、比例電磁弁８へ出力する
信号の出力初期値を、リフトシリンダ３が実際に作動し
ない範囲での略最大値とすると共に、この出力初期値
を、操作レバー１０の操作データによって算出した操作
レバー１０の操作速度に応じて変更するようにしても良
い。

【００３１】なお、前述した各実施の形態においては、
作業者がリフトシリンダ３をコントローラ９を介して操
作するために用いる操作手段として、操作レバー１０を
用いるようにしていたが、この代わりにオンオフ式スイ
ッチを用いるようにしても良い。

【００３２】また、前述した各実施の形態において、フ
ォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置は、
荷役用シリンダとしてリフトシリンダ３に用いた場合に
ついて述べているが、これに限定されるものではなく、
フォークリフトトラックのマストを傾動するチルトシリ
ンダに用いるようにしても良く、また他のアタッチメン
ト用のシリンダに用いても良い。

【００３３】

【発明の効果】作業者が操作レバーを操作すると、比例
電磁弁へ出力する信号の出力初期値はある所定の値とな
るため、速やかに荷役用シリンダが作動し、荷役用シリ
ンダの作動における操作レバーに対する時間遅れを最小
限とすることができる。フォーク上に荷物を載せた場合
でも、この荷物の負荷によって荷役シリンダが作動する
まで長い時間がかかるといった問題を解消することがで
き、これにより作業者がインチング操作をする場合、操
作レバーの操作に対し速やかにしかも荷役用シリンダへ
の負荷状態に関係なく荷役用シリンダを作動すること
で、負荷、無負荷に拘らずどのような状態でもインチン
グ操作を良好に行うことができる。操作レバーを速やか
に操作すると、きわめて短時間でリフトシリンダが作動
するようになり、インチング操作等の各種の操作を最良
に行うことができる。コントローラにおける負荷あるい
は操作レバーの操作速度に応じて変更する値を、変更手
段により作業者が任意に変更できることで、荷役シリン
ダにおける負荷あるいは操作レバーの操作速度の状態に
応じた作動を作業者の好みに応じて最良の状態にするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のフォークリフトトラックの荷役用シリン
ダの制御装置の構成図である。

【図２】従来のコントローラにおけるレバー操作量に対
する比例電磁弁への出力値の関係を示す図表である。

【図３】本発明の実施の形態によるフォークリフトトラ
ックの荷役用シリンダの制御装置の構成図である。

【図４】コントローラにおけるレバー操作量に対する負
荷に応じた比例電磁弁への出力値の関係を示す図表であ
る。

【図５】コントローラにおける他のレバー操作量に対す
る負荷に応じた比例電磁弁への出力値の関係を示す図表
である。

【図６】コントローラにおけるレバー操作量に対する負
荷と操作レバーの操作速度とに応じた比例電磁弁への出
力値の関係を示す図表である。

【図７】コントローラにおける他のレバー操作量に対す
る負荷と操作レバーの操作速度とに応じた比例電磁弁へ
の出力値の関係を示す図表である。

【符号の説明】

１…フォーク、２…チェーン、３…リフトシリンダ、４
…油圧回路、５…油圧タンク、６…油圧ポンプ、７…ポ
ンプモータ、８…比例電磁弁、９…コントローラ、１０
…操作レバー、１１…圧力センサ。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業油を吐出する油圧ポンプ６と、この
   油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段を備え、油
   圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を規制して所望の
   流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁８と備え、
   前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御すると共に操作レ
   バー１０の操作に基づいた信号を比例電磁弁８に出力し
   て比例電磁弁８の作動を制御するコントローラ９を備え
   たフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置
   において、 前記コントローラ９では、比例電磁弁８へ出力する信号
   の出力初期値を、荷役用シリンダが実際に作動しない範
   囲での略最大値としたことを特徴とするフォークリフト
   トラックの荷役用シリンダの制御装置。
2. 【請求項２】 荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検
   出手段を備え、コントローラ９における比例電磁弁８へ
   出力する信号の出力初期値を、この負荷検出手段で検出
   した負荷のデータによって負荷に応じて変更するように
   したことを特徴とする請求項１記載のフォークリフトト
   ラックの荷役用シリンダの制御装置。
3. 【請求項３】 前記コントローラ９では、操作レバー１
   ０より操作データを入力し、この入力した操作レバー１
   ０の操作データによって比例電磁弁８へ出力する信号の
   出力初期値を操作レバー１０の操作速度に応じて変更す
   るようにしたことを特徴とする請求項１または２記載の
   フォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置。
4. 【請求項４】 前記コントローラ９における負荷に応じ
   て変更する値を変更手段により任意に変更可能としたこ
   とを特徴とする請求項２記載のフォークリフトトラック
   の荷役用シリンダの制御装置。
5. 【請求項５】 前記コントローラ９における操作レバー
   １０の操作速度に応じて変更する値を変更手段により任
   意に変更可能としたことを特徴とする請求項３記載のフ
   ォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置。