JP2000086193A - フォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作手段を頻繁にオンオフした場合はインチ
ング操作と判断し、荷役シリンダにおけるインチング動
作を行えるようにする。 【解決手段】 作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この
油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段を備え、油
圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を規制して所望の
流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁８を備え、
油圧ポンプ駆動手段に信号を出力して油圧ポンプ駆動手
段の駆動を制御すると共に作業者が操作する操作手段の
操作に基づいた信号を比例電磁弁８に出力して比例電磁
弁８の作動を制御するコントローラ９を備えたフォーク
リフトトラックの荷役用シリンダの制御装置において、
コントローラ９では、操作手段におけるオンオフの間隔
時間が設定時間以下となると、インチング操作と判断
し、インチング用のパターン信号を比例電磁弁８に出力
して、荷役用シリンダにおけるインチング動作を行うよ
うに比例電磁弁８を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラックにおいて、フォークを昇降動するリフトシリンダ
やマストを傾動するチルトシリンダ、その他のアタッチ
メント用のシリンダ等の荷役用シリンダを制御する制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトトラックにおい
て、図１に示すように、例えばフォーク１をチェーン２
を介して昇降動させる荷役用シリンダであるリフトシリ
ンダ３の制御装置は、まず、このリフトシリンダ３を駆
動させる油圧回路４として、油圧タンク５の作動油を吐
出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動するポ
ンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出す
る作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ
３に供給する比例電磁弁８を備えている。

【０００３】この比例電磁弁８は、入力する信号に基づ
いてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動か
して、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移
動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量
を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下
降を行うようになる。

【０００４】そして、ソレノイドＡとソレノイドＢはコ
ントローラ９に接続しており、このコントローラ９より
信号を受けて制御されている。そして、このコントロー
ラ９においては車体の運転室に設置した操作レバー１０
に接続し、操作レバー１０の操作方向や操作量を入力
し、これに基づいてまずポンプモータ７に信号を出力し
てポンプモータ７の駆動を制御すると共に、ソレノイド
ＡあるいはソレノイドＢに信号を出力して比例電磁弁８
の作動を制御するようになる。

【０００５】このようになる荷役用シリンダの制御装置
にあって、前記コントローラ９においては、操作レバー
１０を急激に操作した際に、これに基づいて比例電磁弁
８を作動すると、荷役用シリンダであるリフトシリンダ
３においてショックが発生するおそれがあり、このよう
な場合にショックの発生をできるだけなくすために操作
レバー１０の操作に基づくことなく、予め設定されたリ
フトシリンダ３におけるショックの発生を低減するよう
な信号を比例電磁弁８に出力し、比例電磁弁８において
これに基づいて緩やかに作動するようにして、操作レバ
ー１０を急激に操作してもリフトシリンダ３が急激に作
動することがないようにしていた。

【０００６】これを図２を用いて説明すると、操作レバ
ー１０を急激に操作すると、コントローラ９において
は、この急激な操作レバー１０の作動に基づくことなく
比例電磁弁８に予め設定したショックの発生を低減する
ような信号を出力する、すなわち比例電磁弁８が緩やか
に作動するようになる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来の荷役用シ
リンダの制御装置にあっては、コントローラにおいて操
作レバーの急激な操作があっても予め設定したショック
の発生を低減するような信号を出力することにより、比
例電磁弁が緩やかに作動して、リフトシリンダにおいて
ショックが発生することなく作動するようになるが、例
えば、フォーク上に乗せた荷物を揺らす、あるいは微動
作するために作業者が操作レバーを頻繁に入れたり戻し
たりするインチング操作をする場合、操作レバーを頻繁
に入れたり戻したりしても実際には比例電磁弁が緩やか
に作動することで、リフトシリンダにおけるインチング
動作ができないといった問題が発生するおそれがあっ
た。本発明は、この問題を解消することを、その課題と
している。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第一の発明は、作動油を
吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する油圧
ポンプ駆動手段を備え、油圧ポンプより吐出する作動油
の流量を規制して所望の流量を荷役用シリンダに供給す
る比例電磁弁を備え、前記油圧ポンプ駆動手段に信号を
出力して油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御すると共に作
業者が操作する操作手段の操作に基づいた信号を比例電
磁弁に出力して比例電磁弁の作動を制御するコントロー
ラを備えたフォークリフトトラックの荷役用シリンダの
制御装置において、前記コントローラでは、操作手段に
おけるオンオフの間隔時間が設定時間以下となると、イ
ンチング操作と判断し、インチング用のパターン信号を
比例電磁弁に出力して、荷役用シリンダにおけるインチ
ング動作を行うように比例電磁弁を制御する。

【０００９】第二の発明は、第一の発明において、コン
トローラにおいて、操作手段におけるオンオフの間隔時
間が設定時間以下となることでインチング操作と判断し
た場合、前記油圧ポンプ駆動手段への駆動のための信号
のオフする時間を遅延する。

【００１０】第三の発明は、第一または第二の発明にお
いて、荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検出手段を
備えると共に、コントローラにおいてインチング操作と
判断した場合に比例電磁弁に出力するインチング用のパ
ターン信号を、この負荷検出手段で検出した負荷のデー
タによって負荷に応じて変更可能とする。

【００１１】第四の発明は、第一または第二または第三
の発明において、コントローラにおける比例電磁弁に出
力する信号を変更するための変更手段を備えると共に、
前記コントローラにおいてインチング操作と判断した場
合に比例電磁弁に出力するインチング用のパターン信号
を、この変更手段により変更可能とする。

【００１２】

【作 用】第一の発明によれば、コントローラにおい
て、操作手段におけるオンオフの間隔時間が設定時間以
下となると、インチング操作と判断し、インチング用の
パターン信号を比例電磁弁に出力して制御することで、
通常は操作手段を急激に操作した際に荷役シリンダにお
けるショックの発生を低減するようになるものの、操作
手段を頻繁にオンオフした場合はインチング操作と判断
し、荷役シリンダにおけるインチング動作を行う。

【００１３】第二の発明によれば、コントローラにおい
て、インチング操作と判断した場合、油圧ポンプ駆動手
段への駆動のための信号のオフする時間を遅延している
ことで、操作手段のオフ後も油圧ポンプ駆動手段を駆動
し油圧ポンプより作動油を吐出するようにして、次に操
作手段をオンした際に速やかに比例電磁弁より作動油が
流れるようになり、流量立上がり時間遅れをなくす。

【００１４】第三の発明によれば、コントローラにおい
て、インチング操作と判断した場合、比例電磁弁に出力
するインチング用のパターン信号を、荷役シリンダの負
荷のデータによって負荷に応じて変更することで、フォ
ーク上の荷物の有無、すなわち荷役シリンダの負荷によ
って荷役シリンダの実際の作動が異なるのをなくし、負
荷、無負荷どのような状態でも常に一定のインチング動
作を行う。

【００１５】第四の発明によれば、コントローラにおい
て、インチング操作と判断した場合、比例電磁弁に出力
するインチング用のパターン信号を、変更手段によって
作業者が任意に変更することで、荷役シリンダにおける
インチング動作を作業者の好みに応じて最良の状態に変
更する。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明によるフォークリフトトラ
ックの荷役用シリンダの制御装置の実施の形態について
説明する。フォークリフトトラックにおいて、図３に示
すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇降
動させる荷役用シリンダであるリフトシリンダ３の制御
装置は、まず、このリフトシリンダ３を駆動させる油圧
回路４として、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポ
ンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動
手段であるポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ
６より吐出する作動油の流量を規制して所望の流量をリ
フトシリンダ３に供給する比例電磁弁８を備えている。

【００１７】この比例電磁弁８は、入力する信号に基づ
いてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動か
して、リフトシリンダ３のボトム側に作動油を供給する
上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断する停止位置Ｎ，リフ
トシリンダ３のボトム側より作動油を油圧タンク５に流
す下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流
れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３
における上昇、停止、下降を行うようになる。

【００１８】そして、ソレノイドＡとソレノイドＢはコ
ントローラ９に接続しており、このコントローラ９より
信号を受けて制御されている。このコントローラ９にお
いては車体の運転室に設置した作業者が操作する操作手
段である操作レバー１０に接続し、操作レバー１０の操
作方向や操作量を入力し、これに基づいてまずポンプモ
ータ７に信号を出力してポンプモータ７の駆動を制御す
ると共に、ソレノイドＡあるいはソレノイドＢに信号を
出力して比例電磁弁８の作動を制御するようになる。

【００１９】また、油圧回路４におけるリフトシリンダ
３のボトム側近傍に、ここの圧力を検出する負荷検出手
段である圧力センサー１１を備え、この圧力センサー１
１によりリフトシリンダ３の負荷を検出する。そして、
この圧力センサー１１も前記コントローラ９に接続して
おり、圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の
負荷のデータをコントローラ９に入力する。

【００２０】そして、このようになる荷役用シリンダの
制御装置において、前記コントローラ９では、通常、操
作レバー１０を急激に操作した際、操作レバー１０の操
作に基づくことなく、予め設定されたリフトシリンダ３
におけるショックの発生を低減するような信号を比例電
磁弁８に出力し、比例電磁弁８においてこれに基づいて
緩やかに作動するようにして、リフトシリンダ３が急激
に作動することがないようにしている。しかし、操作レ
バー１０から入力するデータより操作レバー１０のオン
とオフとの間隔時間を判断し、これよりオンからオフま
での間隔時間Ｔ１とオンからオフまでの間隔時間Ｔ２
と、すなわちオンオフの間隔時間（Ｔ１＋Ｔ２）を算出
し、この算出したオンオフの間隔時間が予め設定した設
定時間以下となると、操作レバー１０におけるインチン
グ操作と判断し、インチング操作と判断した場合、比例
電磁弁８に出力する信号をインチング用のパターン信号
とする。

【００２１】このインチング用のパターン信号として
は、例えば、図４（Ａ）に示すように、操作レバー１０
がオンとなると同時に一気に所定の値となり、操作レバ
ー１０がオフとなると同時に一気に０の値となる。ま
た、図４（Ｂ）に示すように、操作レバー１０がオンと
なると少しの勾配を有するものの略一気に所定の値とな
り、操作レバー１０がオフとなると若干の時間経過後に
少しの勾配を有するものの略一気に０の値となる。ま
た、図４（Ｃ）に示すように、操作レバー１０がオンと
なると少しの勾配を有するものの略一気に所定の値とな
り、操作レバー１０がオフとなると若干の時間経過後に
ショックの発生を低減するような大きな勾配を有しなが
ら０の値となる。このようなインチング用のパターン信
号を比例電磁弁８に出力して、コントローラ９におい
て、リフトシリンダ３におけるインチング動作である少
々のショックが発生するような制御を行う。

【００２２】このようにコントローラ９において、操作
レバー１０におけるオンオフの間隔時間が設定時間以下
となると、インチング操作と判断し、インチング用のパ
ターン信号を比例電磁弁８に出力して制御することで、
通常は操作レバー１０を急激に操作した際にリフトシリ
ンダ３におけるショックの発生を低減するようになるも
のの、操作レバー１０を頻繁にオンオフした場合はイン
チング操作と判断し、リフトシリンダ３におけるインチ
ング動作を行うことができる。

【００２３】また、前記コントローラ９では、前述した
ようなインチング操作と判断した場合、前記ポンプモー
タ７への駆動のための信号のオフする時間を遅延し、操
作レバー１０におけるオフから所定時間Ｔ出力する。こ
れは、図５（Ａ）に示すように、操作レバー１０をオフ
として、比例電磁弁８への信号の出力をなくしても、こ
の時から所定時間Ｔ経過するまではポンプモータ７への
駆動のための信号を出力する。また、図５（Ｂ）に示す
ように、操作レバー１０をオフとして、比例電磁弁８へ
の信号の出力をなくしても、この時から所定時間Ｔ経過
するまではポンプモータ７への駆動のための信号を若干
低い値で出力する。

【００２４】このようにコントローラ９において、イン
チング操作と判断した場合、ポンプモータ７への駆動の
ための信号のオフする時間を遅延し、操作レバー１０に
おけるオフから所定時間Ｔ出力していることで、操作レ
バー１０のオフ後もポンプモータ７を駆動し油圧ポンプ
６より作動油を吐出するようにして、次に操作レバー１
０をオンした際に速やかに比例電磁弁８より作動油が流
れるようになり、流量立上がりの時間遅れをなくすこと
ができる。また、操作レバー１０のオフから所定時間Ｔ
出力するポンプモータ７への信号を若干低い値とするこ
とで省エネをはかることもできる。

【００２５】さらに、前記コントローラ９では、インチ
ング操作と判断した場合の比例電磁弁８に出力するイン
チング用のパターン信号を、前述した負荷検出手段であ
る圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷
のデータによって負荷に応じて変更する。これは、図６
（Ａ）や図６（Ｂ）に示すように、比例電磁弁８へ出力
するインチング用のパターン信号において、その出力す
る値を負荷に応じて、すなわち大きな負荷の場合は高い
値、無負荷の場合は低い値となるように変更する。ま
た、図７（Ａ）や図７（Ｂ）に示すように、比例電磁弁
８へ出力するインチング用のパターン信号において、そ
の出力する時間を負荷に応じて、すなわち大きな負荷の
場合は長く、無負荷の場合は短くなるように変更する。
あるいは、図８（Ａ）や図８（Ｂ）に示すように、比例
電磁弁８へ出力するインチング用のパターン信号におい
て、その出力する値と出力する時間それぞれを負荷に応
じて変更する。

【００２６】このようにコントローラ９において、イン
チング操作と判断した場合、比例電磁弁８に出力するイ
ンチング用のパターン信号を、リフトシリンダ３の負荷
のデータによって負荷に応じて変更することで、フォー
ク１上の荷物の有無、すなわちリフトシリンダ３の負荷
によってリフトシリンダ３の実際の作動が異なるのをな
くし、負荷、無負荷どのような状態でも常に一定のイン
チング動作を行うことができる。

【００２７】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの荷役用シリンダの制御装置の他の実施の形態につい
て説明する。図９に示すように、前述した荷役用シリン
ダの制御装置と略同様となるものの、前記コントローラ
９における比例電磁弁８に出力する信号を変更するため
の変更手段である変更用ボリューム１２を車体の運転室
に備え、この変更用ボリューム１２もコントローラ９に
接続しており、変更用ボリューム１２によってコントロ
ーラ９におけるインチング操作と判断した場合に出力す
るインチング用のパターン信号を作業者が任意に変更で
きるようにする。

【００２８】この変更用ボリュームによるインチング用
のパターン信号の変更は、図１０（Ａ）や図１０（Ｂ）
に示すように、比例電磁弁８を出力するインチング用の
パターン信号において、その出力する値を高い値または
低い値となるように変更する。また、図１１（Ａ）や図
１１（Ｂ）に示すように、比例電磁弁８へ出力するイン
チング用のパターン信号において、その出力する時間を
長くまたは短くなるように変更する。あるいは、図１２
（Ａ）や図１２（Ｂ）に示すように、比例電磁弁８を出
力するインチング用のパターン信号において、その出力
する値と出力する時間それぞれを変更する。

【００２９】このようにコントローラ９において、イン
チング操作と判断した場合、比例電磁弁８に出力するイ
ンチング用のパターン信号を、変更用ボリューム１２に
よって作業者が任意に変更することで、リフトシリンダ
３におけるインチング動作を作業者の好みに応じて最良
の状態に変更することができる。

【００３０】なお、前述したコントローラ９における比
例電磁弁８に出力する信号を変更するための変更手段と
しては変更用ボリューム１２を用いていたが、この代わ
りにスイッチ方式のものを用いるようにしても良い。

【００３１】また、前述した各実施の形態において、作
業者が操作する操作手段としては、操作レバー１０を用
いた場合について説明しているが、この代わりにリフト
上昇用スイッチとリフト下降用スイッチという２個のス
イッチを操作手段として用いるようにしても良い。

【００３２】また、前述した各実施の形態において、フ
ォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置は、
荷役用シリンダとしてリフトシリンダ３に用いた場合に
ついて述べているが、これに限定されるものではなく、
フォークリフトトラックのマストを傾動するチルトシリ
ンダに用いるようにしても良く、また他のアタッチメン
ト用のシリンダに用いても良い。

【００３３】

【発明の効果】本発明は、コントローラにおいて、操作
手段におけるオンオフの間隔時間が設定時間以下となる
と、インチング操作と判断し、インチング用のパターン
信号を比例電磁弁に出力して制御することで、通常は操
作手段を急激に操作した際に荷役シリンダにおけるショ
ックの発生を低減するようになるものの、操作手段を頻
繁にオンオフした場合はインチング操作と判断し、荷役
シリンダにおけるインチング動作を行う。

【００３４】また、コントローラにおいて、インチング
操作と判断した場合、油圧ポンプ駆動手段への駆動のた
めの信号のオフする時間を遅延することで、操作手段の
オフ後も油圧ポンプ駆動手段を駆動し油圧ポンプより作
動油を吐出するようにして、次に操作手段をオンした際
に速やかに比例電磁弁より作動油が流れるようになり、
流量立上がり時間遅れをなくす。

【００３５】さらに、コントローラにおいて、インチン
グ操作と判断した場合、比例電磁弁に出力するインチン
グ用のパターン信号を、荷役シリンダの負荷のデータに
よって負荷に応じて変更することで、フォーク上の荷物
の有無、すなわち荷役シリンダの負荷によって荷役シリ
ンダの実際の作動が異なるのをなくし、負荷、無負荷ど
のような状態でも常に一定のインチング動作を行う。

【００３６】また、コントローラにおいて、インチング
操作と判断した場合、比例電磁弁に出力するインチング
用のパターン信号を、変更手段によって作業者が任意に
変更することで、荷役シリンダにおけるインチング動作
を作業者の好みに応じて最良の状態に変更する。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のフォークリフトトラックの荷役用シリン
ダの制御装置の構成図である。

【図２】従来のコントローラにおける操作レバーの作動
と比例電磁弁へ出力する信号の関係を示す図表である。

【図３】本発明によるフォークリフトトラックの荷役用
シリンダの制御装置の構成図である。

【図４】（Ａ）本発明によるコントローラにおけるイン
チング用のパターン信号を示す図表である。 （Ｂ）本発明によるコントローラにおけるインチング用
のパターン信号を示す図表である。 （Ｃ）本発明によるコントローラにおけるインチング用
のパターン信号を示す図表である。

【図５】（Ａ）本発明によるコントローラにおけるポン
プモータへの信号を示す図表である。 （Ｂ）本発明によるコントローラにおけるポンプモータ
への信号を示す図表である。

【図６】（Ａ）本発明によるコントローラにおけるイン
チング用のパターン信号の変更例を示す図表である。 （Ｂ）本発明によるコントローラにおけるインチング用
のパターン信号の変更例を示す図表である。

【図７】（Ａ）本発明によるコントローラにおけるイン
チング用のパターン信号の変更例を示す図表である。 （Ｂ）本発明によるコントローラにおけるインチング用
のパターン信号の変更例を示す図表である。

【図８】（Ａ）本発明によるコントローラにおけるイン
チング用のパターン信号の変更例を示す図表である。 （Ｂ）本発明によるコントローラにおけるインチング用
のパターン信号の変更例を示す図表である。

【図９】本発明によるフォークリフトトラックの荷役用
シリンダの制御装置の他の構成図である。

【図１０】（Ａ）本発明によるコントローラにおけるイ
ンチング用のパターン信号の変更例を示す図表である。 （Ｂ）本発明によるコントローラにおけるインチング用
のパターン信号の変更例を示す図表である。

【図１１】（Ａ）本発明によるコントローラにおけるイ
ンチング用のパターン信号の変更例を示す図表である。 （Ｂ）本発明によるコントローラにおけるインチング用
のパターン信号の変更例を示す図表である。

【図１２】（Ａ）本発明によるコントローラにおけるイ
ンチング用のパターン信号の変更例を示す図表である。 （Ｂ）本発明によるコントローラにおけるインチング用
のパターン信号の変更例を示す図表である。

【符号の説明】

１…フォーク、２…チェーン、３…リフトシリンダ、４
…油圧回路、５…油圧タンク、６…油圧ポンプ、７…ポ
ンプモータ、８…比例電磁弁、９…コントローラ、１０
…操作レバー、１１…圧力センサー、１２…変更用ボリ
ューム。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この
   油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段を備え、油
   圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を規制して所望の
   流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁８を備え、
   前記油圧ポンプ駆動手段に信号を出力して油圧ポンプ駆
   動手段の駆動を制御すると共に作業者が操作する操作手
   段の操作に基づいた信号を比例電磁弁８に出力して比例
   電磁弁８の作動を制御するコントローラ９を備えたフォ
   ークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置におい
   て、 前記コントローラ９では、操作手段におけるオンオフの
   間隔時間が設定時間以下となると、インチング操作と判
   断し、インチング用のパターン信号を比例電磁弁８に出
   力して、荷役用シリンダにおけるインチング動作を行う
   ように比例電磁弁８を制御したことを特徴とするフォー
   クリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置。
2. 【請求項２】 前記コントローラ９において、操作手段
   におけるオンオフの間隔時間が設定時間以下となること
   でインチング操作と判断した場合、前記油圧ポンプ駆動
   手段への駆動のための信号のオフする時間を遅延したこ
   とを特徴とする請求項１記載のフォークリフトトラック
   の荷役用シリンダの制御装置。
3. 【請求項３】 荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検
   出手段を備えると共に、前記コントローラ９においてイ
   ンチング操作と判断した場合に比例電磁弁８に出力する
   インチング用のパターン信号を、この負荷検出手段で検
   出した負荷のデータによって負荷に応じて変更可能とし
   たことを特徴とする請求項１または請求項２記載のフォ
   ークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置。
4. 【請求項４】 前記コントローラ９における比例電磁弁
   ８に出力する信号を変更するための変更手段を備えると
   共に、前記コントローラ９においてインチング操作と判
   断した場合に比例電磁弁８に出力するインチング用のパ
   ターン信号を、この変更手段により変更可能としたこと
   を特徴とする請求項１または請求項２または請求項３記
   載のフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装
   置。